基于改进多智能体PPO的多无人机协同探索方法

采用多无人机对未知环境进行探索,可以提高探索任务的鲁棒性和执行效率。不同于启发式方法,多智能体深度强化学习方法可以省去人为制定规则的过程,将无人机作为智能体,通过与环境互动,自主习得更加有效的“规则”。搭建了多无人机多线程仿真环境,为多无人机协同训练提供环境,提出一种适应多线程环境的结合长短时循环神经网络(记忆)的共享多智能体近端策略优化(LSTM-MAPPO)方法,并在合作型LSTM-MAPPO方法的基础上增加了全局边界信息以增大每幕探索面积。数值实验结果表明:与现有的多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)方法相比,所提方法在训练后期连续动作下也能稳定收敛;相较于现有的LSTM-MAPPO方法,其最终获得的奖励稳定高于5000;对3种不同的仿真地图,训练完的网络在测试时能实现70%以上的稳定探索面积。

异体肌腱联合带线铆钉治疗Ⅲ型肩锁关节脱位远期疗效分析

目的 探讨异体肌腱联合带线铆钉治疗Ⅲ型肩锁关节脱位远期疗效。方法 选取2017年6月至2018年12月湖州市第一人民医院骨科收治的98例Ⅲ型肩锁关节脱位患者为研究对象,将入选患者根据治疗方式分为Dd组(带线铆钉治疗)和Lh组(异体肌腱联合带线铆钉治疗),比较两组患者手术时间、术中出血量、住院时间、喙锁间距,术前及术后3个月、6个月美国肩肘外科协会评分(rating scale of the American Shoulder and Elbow Surgeons,ASES)、视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)评分;1年后复查两组患者关节功能恢复情况。结果 Lh组患者手术时间和住院时间均显著长于Dd组(P<0.05),术中出血量显著多于Dd组(P<0.05)。术后3个月、6个月,两组患者ASES评分均显著高于术前(P<0.05),VAS评分均显著低于术前(P<0.05),喙锁间距测定值均显著小于术前(P<0.05);Lh组患者ASES评分均显著高于同期Dd组(P<0.05),VAS评分均显著低于同期Dd组(P<0.05),喙锁间距测定值均显著低于同期Dd组(P<0.05)。两组患者术后1年肩关节功能比较,差异无统计学意义(P>0.05)。Lh组患者并发症总发生率显著低于Dd组(P<0.05)。结论 异体肌腱联合带线铆钉治疗Ⅲ型肩锁关节脱位效果好于单独应用带线铆钉治疗,联合治疗远期疗效较好,并发症发生率低。

弧形螺纹套管接头的设计及应力分析

提出了API长圆螺纹套管接头的弧形设计思想;通过有限元分析,比较了圆锥螺纹和弧形螺纹的螺纹接触应力分布。计算分析表明:弧形螺纹能优化接触应力分布,既容易加工、不增加成本,又能减少螺纹黏结的发生,提高套管使用寿命。

刚性长螺纹锚杆及其在巷帮支护中的应用

为避免巷道扩帮后重新补打锚杆,研发了巷帮支护的一种新型刚性长螺纹锚杆,并在焦作煤业集团赵固二矿进行现场试验,对试验巷道进行深基点位移监测和表面位移监测,监测结果表明,由于刚性长螺纹锚杆有高强长螺纹锚尾,在扩帮后,只需继续拧紧螺母,截掉外露多余部分即可,刚性长螺纹锚杆可以充分利用原有巷帮支护,避免重新补打锚杆,不仅节省扩帮维修费用,还能缩短巷道维修时间,其支护效果要优于普通锚网索的支护效果。

穴位埋线治疗慢性阻塞性肺疾病患者远期疗效的随机对照研究

目的观察穴位埋线联合西医治疗对慢性阻塞性肺疾病(COPD)患者远期疗效的影响。方法将90例COPD稳定期患者随机分为穴位埋线组(45例)和对照组(45例),穴位埋线组予以穴位埋线联合西医常规治疗,对照组予以西医常规治疗。观察两组治疗前后1年AECOPD次数,CAT评分,mMRC,肺功能(FEV1)的变化情况及安全性。结果治疗1年后完成随访87例COPD稳定期患者,其中穴位埋线组(44例)和对照组(43例)。治疗1年后,AECOPD发作次数≥1次的人数,穴位埋线组与对照组未显示出明显差异(P>0.05),但是穴位埋线组治疗1年后AECOPD发作次数≥1次的人数与治疗前比较明显减少(P<0.05);治疗1年后,穴位埋线组CAT评分和mMRC评分均较对照组治疗后明显改善(P<0.05);而肺功能(FEV1实测值)两组治疗前后均无明显改善(P>0.05)。两组患者血常规及肝、肾功能、尿常规等治疗前后均在正常范围内,穴位埋线组无局部组织不良反应及不适症状。结论穴位埋线联合西药治疗COPD稳定期患者能够提高患者生活质量,改善呼吸困难症状,远期疗效优于单纯西药治疗,但减少AECOPD次数的优势不明显,未能缓解患者肺功能恶化。

基于嵌入式系统的图像采集与传输设计

介绍了基于嵌入式Linux和S3C2410平台的图像采集传输系统。该系统通过USB摄像头采集图像数据,采用Video4-Linux模块提供的编译接口进行视频采集程序的设计,经压缩编码,通过网络实时传输,介绍了其服务器端软件的系统设计,包括摄像头驱动和图像采集程序的实现、图片的网络发送和接收、多线程同步等内容,可广泛应用于远程监控系统、可视电话、工业控制等。

龙庆忠古建研究的思想脉络及在中国建筑史学上的典型意义

本文对龙庆忠先生的建筑研究进行全面的学理概括,追寻其古建研究的思想脉络,最后从背景、价值、方法等方面初步探讨龙庆忠古建研究在中国建筑史学上的典型意义。

穴位埋线对血管性痴呆大鼠学习记忆和长时程增强的影响

目的:探讨穴位埋线对血管性痴呆(VD)大鼠学习记忆的影响及可能的机制。方法:改良Pulsinelli’s四血管阻断法建立血管性痴呆大鼠模型;在造模后给予穴位埋线治疗;采用Morris水迷宫检测学习记忆能力;在体记录海马齿状回长时程增强(LTP),观察并比较各组于高频刺激(HFS)后的变化。结果:经穴位埋线后,与模型组比较,VD大鼠水迷宫成绩显著提高(P<0.05,P<0.01);海马齿状回LTP在HFS后群体峰电位(PS)幅值、PS斜率显著增加(P<0.05,P<0.01)。结论:穴位埋线可改善血管性痴呆大鼠的学习记忆能力,可能与易化VD大鼠海马齿状回的LTP有关。

复杂网络视域下数字资源长期保存研究脉络探析

信息时代和大数据背景下,数字资源的地位和作用凸显。"数字资源长期保存"成为国内外研究的热点和焦点之一。基于复杂网络理论视角,以Web Of Science(WOS)和CNKI数据库数据为依据,利用科学知识图谱工具CiteSpace、HistCite,对国内外数字资源长期保存研究的主题、作者、引文关系以及研究趋势与热点进行分析,并使用Gephi工具,通过知识图谱展现国内外对这一领域的研究脉络,了解该领域重要文献和核心作者间的关系,期冀有助于开拓新的研究视角和研究点。

关于中国左翼文学研究的几点思考

第一,左翼文学研究的困境,主要是宏观上受到限制,笔者是通过个案研究逐步实现思考的深化的;第二,具体到个案研究,在研究思路上,是从"五四"出发认识20世纪前半叶的中国左翼文学的,通过缕清"来龙"叩问"去脉";第三,在笔者的左翼文学研究中,胡风的命运具有特殊的文学史意义;第四,笔者是把左翼文学作为中国现代文学的组成部分展开研究的,认为左翼文学的致命缺憾是将其与非左翼文学的差异绝对化,自我封闭,失去了自我更新的生机与活力。

井眼弯曲段API油套管长圆螺纹力学分析及仿真

通过电子万能试验机测试35CrMo的屈服强度与抗拉强度,并建立8-5/8″API套管长圆螺纹接头的三维模型,利用ABAQUS软件对模型在上扣载荷状态、上扣+拉伸载荷状态及上扣+拉伸+弯曲载荷状态下分别进行仿真分析。结果表明,在上扣载荷状态下,8-5/8″API长圆螺纹的Mises应力整体呈现两端大中间小的横向"L"形分布,有限元分析结果与现场实用结果相吻合,在最佳上扣+拉伸载荷状态下,8-5/8″API长圆螺纹的屈服强度与抗拉强度满足需求,而当加入弯曲载荷后,接头各螺纹牙的Mises应力值较大程度增加,尤其是接头拉伸面螺纹牙的Mises应力值呈现"突变"式增长。当狗腿度为15°时,第24号螺纹牙Mises应力值超过屈服强度;当狗腿度为30°时,多处螺纹牙Mises应力值均大于抗拉强度。

?244.5mm套管长圆螺纹接头有限元分析

基于虚功原理和变分原理,建立了套管螺纹与接箍螺纹弹塑性接触的有限元分析方法,在该方法的基础上建立了?244.5mm(95/8in)套管长圆螺纹接头的有限元力学分析模型,研究了预紧力、轴力、内外压力、弯矩和扭矩等载荷的施加方式,并模拟分析了长圆螺纹接头在3种典型工况(模拟上扣、模拟下套管、模拟旋转套管)下螺纹牙齿的接触压力、位移场和应力场分布规律。研究结果表明:3种典型工况下螺纹牙齿的接触压力、位移场和应力场分布规律基本一致,长圆螺纹接头前4颗牙齿的Von Mises应力和接触压力都最大,在其余牙齿上的Von Mises应力和接触压力分布比较均匀,出现了明显的应力集中区域,将导致螺纹连接在应力集中部位容易失效。

远程灾备系统中光纤网络故障实时监控的实现

针对光纤网络传输过程中出现的故障对实时主机灾备系统的影响,阐述和提出了一整套实时监控的工作原理、技术方案及实施办法。该方案在中国民航GDS(全球分销系统)主机灾备系统的实际生产过程中,多次有效地避免或减少了网络传输故障对系统的影响。

某油田N80钢级长圆螺纹套管螺纹黏结原因分析

为分析Φ244.48 mm×10.03 mm规格N80钢级长圆螺纹套管螺纹黏结原因,检测了该批套管螺纹接头加工质量,检验了套管的材料特性,通过套管上卸扣试验,对比不同接箍表面处理特性等。结果证明:套管材料碳含量较低、硬度低、接箍表面磷化层较薄、附着力差是造成此批套管产品抗螺纹黏结性能较差的主要原因。

基于多线程的导弹与空间碎片碰撞预警方法

空间环境的日益恶化给远程弹道导弹空间飞行安全带来了严重威胁。针对空间碎片的数目繁多使得导弹与空间碎片碰撞预警耗时很长的问题,为了减少碰撞预警时间,提高预警效率,分析碰撞预警模型和多线程多CPU特点,提出了基于多线程技术的远程弹道导弹与空间碎片碰撞预警算法,并运用仿真比较了算法的预警效率。仿真表明该算法能有效减少预警时间,提高预警效率。该算法可为发射前碰撞预警提供技术支持。

龙玉乾对壮医药线点灸的传承与贡献探讨

龙玉乾是我国著名的壮医专家,为壮医药线点灸疗法的传承做出了突出的贡献。他继承家技、传播医术、著书立说,使壮医药线点灸得以广为流传;他提出诸诊合参辨病、确立取穴原则、明确施术要点、总结常用腧穴、探讨药线点灸的治疗机理,从而确立壮医药线点灸疗法体系。

长圆螺纹套管接头滑脱原因分析

某水平井发生接箍工厂端圆螺纹套管滑脱,下部套管柱落井而未能打捞出。针对该起套管接头滑脱事故,通过宏观分析、尺寸检测、螺纹参数测量、材料理化性能检验、实物试验、力学分析等方法对滑脱原因进行了分析。结果表明:接箍紧密距参数不合格和套管抗粘扣性能差是套管接头发生脱扣失效的原因。

津田驹喷气织机氨纶品种纬停调整方法的研究

在机织生产过程中,氨纶品种因为纱线强力低、弹力高、纬纱屈曲等问题,当喷气织机出现纬停后调整困难,进而容易造成纬向横档降等。文章介绍了津田驹9100喷气织机利用WBS制动功能来解决停纬销或拨纱器处长纬纬停的调整方法。通过自身调整经验,实现降低弹力纱纬停50%的目标。

细长螺旋杆的加工辅具

介绍了一种细长螺旋件加工输具的结构及加工方法。

基于多线程运行控制的高效节能型净水工艺

华北地区某净水厂以当地水库水为水源,原水受到有机物污染,水质受季节影响变化较大。为应对上述水质问题采用高密度沉淀池—V型滤池—超滤—臭氧加活性炭吸附的工艺流程,但该工艺流程较长,运行能耗较高。针对季节和水质变化,以供水安全可靠为前提,高效节能为目标,提出了水厂运行的多线程工艺流程。经节能评估,运行改进后可节能23.96%。