一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法

提出了一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法。基于环路增量法,建立了平面2-DOF冗余驱动并联机器人运动学误差与标定模型;设计了一种标定实验靶板,利用相机采集靶板图像并对其进行分割、识别、旋转补偿的处理,获取机构末端目标位置和实际位置的像素误差值;针对机构自身结构的限制,利用边界曲线识别特征角点,提出了一种基于特征角点确定检测点旋转角度的方法,在补偿相机旋转角度的基础上,再利用简化后的相机针孔模型,将像素误差值通过转换得到机构末端执行器的真实位置误差值;最后利用标定模型和通过视觉系统获取的误差值进行运动学标定。经过4次迭代,机构误差减小为原来的1/3,验证了该方法的可行性。同时该方法具有标定过程用时短、数据量小、实验成本低等优点。

高速铁路无砟轨道CPIII平面网最小独立闭合环集的确定方法

基于高速铁路无砟轨道CPIII平面网独特的网形和平差理论,由CPIII平面网的自由测站数、CPIII点数及观测数确定其独立闭合环的数目;以闭合差所在边的长度之和最小作为选择CPIII平面网中具有唯一性最小独立闭合环集的条件;按照给出的测站增量法,将CPIII全网的独立闭合环分解到各测站,通过确定各测站所产生的最小独立闭合环子集,实现对CPIII平面网最小独立闭合环集的自动搜索。算例结果表明,该方法可以高效确定CPIII平面网的最小独立闭合环集,计算闭合环的闭合差及其限差,从而实现对CPIII平面网外业观测数据的粗差检核。

双级式光伏并网发电系统及其关键环节的设计

以双级式光伏并网发电系统作为研究重点,前级采用Boost升压电路,结合最大功率点跟踪(MPPT)技术提升光伏阵列的工作效率;后级为双闭环控制的三相电压型逆变电路,利用LCL滤波器减小并网电流的谐波含量。在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,结果表明:在改变温度和光照强度的情况下,可实现对最大功率点(MPP)的准确跟踪控制和单位功率因数并网。

光伏并网逆变器的仿真研究

为了提高光伏发电效率和电能质量,对光伏并网逆变器进行了相关研究,针对光伏最大功率点跟踪问题,对传统的电导增量法进行融合和改进,提出一种改进的电导增量控制算法,该控制算法能够快速精准地跟踪最大功率点;有效改善系统在最大功率点附近的震荡现象;提高了光伏电池的发电效率。在逆变控制方面,采用电压外环、电流内环的双PI环控制,电压外环实现中间直流母线电压的稳定控制,电流内环用于控制输出电流的稳定,两者通过中间直流母线耦合,匹配简单,系统控制具有较好的快速性和稳定性;减少了谐波含量,输出电流具有良好的正弦度,且与电网电压同频同相,因而提高了电能质量。最后用matlab对光伏并网逆变器进行建模仿真,实验结果表明该系统工作稳定,性能良好,达到了预定的设计效果。

基于机械泵控制的毛细分离式喷雾冷却回路热控系统仿真分析

文章分析用于空间环境下的毛细分离式喷雾冷却回路热控系统原理,通过节点网络法建立该热控系统4节点热网络模型;运用数值仿真方法,以机械泵为控制对象,对该系统分别采用PID控制和模糊增量控制方案的热控效果进行对比。结果表明,模糊增量控制与PID控制相比,超调量较小且达到稳态时间短,具有良好的控制鲁棒性。

网络数据质量保证分析研究

移动通信网络数据管理具有规模大、风险高的特点,该文介绍了日常网络维护所启用的数据增量、全量双环管理体系模型,并深入分析网络数据结构特性,科学地建立了数据多维检测模型,基于该模型建立了几十项质检告警手段,并详细阐述了全量数据五步质检工作法。通过系列质量管控手段,广东移动网络数据的准确率提升至99.99%。该套质量控制体系方法对于其他企业质量的提升具有一定的参考价值。