基于位置内环的骨骼服力控制方法

讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。

论侵权诉讼中专利无效抗辩制度的引入

专利无效程序、专利无效抗辩的本质都是为了筛查、排除问题专利。现有的专利保护双轨制存审判周期长、循环诉讼等问题,应在侵权诉讼中引入专利无效抗辩制度。日本的专利无效抗辩采用相对主义模式,专利无效判决只具有个案效力,对我国具有较强的借鉴意义。采用相对主义模式可以避免与专利二元分立体制的冲突,可以提高审判效率,有助于专利案件的实质化审理。同时,技术类案件的统一管辖和上诉机制的建立,也为引入专利无效抗辩提供了良好的外部环境。因此,应当引入专利无效抗辩。在两个程序的协调上,不能以无效理由的明显性作为划分两个程序的界限;两种程序并不排斥,可以同时进行;当事人先提出无效程序,专利复审部门维持了该专利的有效性,当事人仍可以在法院提出专利无效抗辩。