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低轨通信卫星双向测量差分定位方法
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作者 王鑫洋 赵亚飞 +1 位作者 李锦康 彭木根 《电信科学》 北大核心 2024年第4期66-75,共10页
在非地面网络中,依托低轨通信卫星的星地链路、卫星载荷以及地面终端等资源,实现定位解算,是实现未来6G通感一体化的重要技术手段之一。在手机直连卫星等场景下,终端设计上往往只与一颗卫星进行通信,探索单星定位方法具有十分迫切的意... 在非地面网络中,依托低轨通信卫星的星地链路、卫星载荷以及地面终端等资源,实现定位解算,是实现未来6G通感一体化的重要技术手段之一。在手机直连卫星等场景下,终端设计上往往只与一颗卫星进行通信,探索单星定位方法具有十分迫切的意义。针对以往单星连续观测定位精度因子差、时钟同步困难、收敛速度慢等难题,提出了一种低轨星座场景下的双向测量差分定位方法,并基于卫星位置精度因子设计了位置更新策略。利用星地链路,采用单程双向测距方法消除时钟误差,通过时间累计测量、终端随机切换的方式弥补单星观测的空间缺陷,优化了终端定位性能。在仿真场景下,基于SpaceX的卫星轨道参数,对所提方案进行了验证,结果表明,采用随机切换卫星的方法进行测量,相比于未切换保持单星测量的终端,定位性能提升近100%;联合解算多个时刻观测数据,能够提升精度收敛速度,减小定位误差,在180 s的仿真时间内利用512次观测数据,当终端切换次数为19次时,最优定位精度可达299.5 m。 展开更多
关键词 低轨通信卫星 双向测量 单星定位 随机切换
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基于广域测量信息在线辨识低频振荡 被引量:129
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作者 鞠平 谢欢 +6 位作者 孟远景 代飞 鄢安河 孙素琴 范斗 吴峰 张保会 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第22期56-60,共5页
全国电网的互联使区域间的低频振荡成为威胁系统稳定的关键因素之一,而基于全球定位系统(GPS)的广域测量系统(WAMS)的发展和应用为在线分析区间低频振荡模式乃至控制提供了新契机。因而,研究区间低频振荡模式的在线辨识算法成为实现低... 全国电网的互联使区域间的低频振荡成为威胁系统稳定的关键因素之一,而基于全球定位系统(GPS)的广域测量系统(WAMS)的发展和应用为在线分析区间低频振荡模式乃至控制提供了新契机。因而,研究区间低频振荡模式的在线辨识算法成为实现低频振荡在线监测以及进行阻尼控制的重要理论问题。该文在讨论Prony方法本质的基础上,给出了一种新的模型阶数估计方法,提出根据广域测量系统(WAMS)的测量信息,采用多机组的功角及转速变量进行低频振荡辨识。结合工程实际提出了基于(WAMS)的研究低频振荡问题的实现方案,包括启动判据、数据预处理、阶次估计、模式提取和综合分析等步骤。8机36节点的算例结果表明:该方案具有系统性、直接性、噪声干扰小的特点,为低频振荡的监测和控制创造了条件。 展开更多
关键词 电力系统 广域测量 全球定位系统(GPS) 低频振荡 PRONY方法 在线辨识
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四川盆地西缘中低山土壤质量研究及利用措施探讨 被引量:3
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作者 高雪松 邓良基 +1 位作者 张世熔 曾敏 《水土保持学报》 CSCD 北大核心 2006年第5期60-64,共5页
以四川盆地西缘中低山坡地为研究样地,根据实际地貌特征分别选取3个典型山体、2个典型土壤类型。山体坡面不同坡位下土壤质量综合指数(P I)研究表明土壤质量指数随山体坡面位置相对海拔高度的降低而增高。不同利用方式下土壤质量综合指... 以四川盆地西缘中低山坡地为研究样地,根据实际地貌特征分别选取3个典型山体、2个典型土壤类型。山体坡面不同坡位下土壤质量综合指数(P I)研究表明土壤质量指数随山体坡面位置相对海拔高度的降低而增高。不同利用方式下土壤质量综合指数(Q I)研究表明,人工林的土壤质量指数值显著偏高,坡耕地的指数值最低。中低山坡地土壤质量的变化特征主要依赖于土地利用与覆盖之间的差异。故必须加强坡耕地规范治理,实施植被保护与重建等一系列土壤资源持续利用措施,实现土壤质量的持续健康发展。 展开更多
关键词 土壤质量 土地利用方式 坡位 利用措施 中低山
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压脉带在低出生体重儿PICC置管长度体外测量中的应用研究 被引量:7
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作者 汤文决 盛晓郁 《护士进修杂志》 2014年第13期1217-1218,共2页
目的:探讨低出生体重儿经外周静脉置入中心静脉导管(PICC )置管最佳体外测量方法。方法2012年1月18日~2013年12月18日,对在我院进行PICC置管的低出生体重儿按置管时间随机分为观察组和对照组,观察组测量方法是经头静脉穿刺时,压... 目的:探讨低出生体重儿经外周静脉置入中心静脉导管(PICC )置管最佳体外测量方法。方法2012年1月18日~2013年12月18日,对在我院进行PICC置管的低出生体重儿按置管时间随机分为观察组和对照组,观察组测量方法是经头静脉穿刺时,压脉带自穿刺点沿静脉走向,在右侧上肢外侧上行至锁骨中线,弯曲向下至右侧乳头与前正中线中点,经正中及贵要静脉穿刺时,压脉带自穿刺点沿静脉走向,在右侧上肢内侧上行至锁骨中线,弯曲向下至右侧乳头与前正中线的中点,再测量压脉带的长度,为导管预留置长度。对照组测量方法是自穿刺点至右胸锁关节长度,再加0.5 cm ,为导管预留置长度。比较两组患儿置管的准确率。结果观察组PICC置入上腔静脉中下段的准确率为77.8%,对照组PICC置入上腔静脉中下段的准确率为44.4%,两组比较 P<0.05,差异有显著意义。结论低出生体重儿PICC置管使用压脉带进行体外测量,可提高PICC置入上腔静脉中下段的准确率。 展开更多
关键词 PICC 低出生体重儿 测量方法 置管位置
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水平位置测控调平装置研究设计 被引量:2
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作者 刘春华 王向周 +1 位作者 南顺成 徐冬平 《微计算机信息》 北大核心 2005年第4期58-59,共2页
本文介绍了水平位置测控装置的研究和设计,该装置主要由MB90F549单片机构成的低压电机控制器,嵌入式监控器,低压直流电机、减速器以及T形丝杠组合和稳定平台台体构成。系统内部通信通过CAN总线和RS232连接,并可以通过CAN总线技术扩展成... 本文介绍了水平位置测控装置的研究和设计,该装置主要由MB90F549单片机构成的低压电机控制器,嵌入式监控器,低压直流电机、减速器以及T形丝杠组合和稳定平台台体构成。系统内部通信通过CAN总线和RS232连接,并可以通过CAN总线技术扩展成为分布式系统。该装置可以为车载武器系统提供高精度的水平状态测控,具有现实意义,并可作为产品向业内推广。 展开更多
关键词 稳定平台 水平 调平 位置测控 低压 直流电机控制 CAN
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基于广域测量系统的电力系统低频振荡抑制方法 被引量:5
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作者 杨培宏 冯义 张遇杰 《陕西电力》 2008年第2期11-15,共5页
随着电网互联规模的不断扩大,区域间的低频振荡成为威胁电力系统稳定运行的关键因素之一,而基于全球定位系统(GPS)的广域测量系统(WAMS)的发展和应用为在线辨识区间低频振荡模式成为可能。因而,研究区间低频振荡在线辨识算法已成为广域... 随着电网互联规模的不断扩大,区域间的低频振荡成为威胁电力系统稳定运行的关键因素之一,而基于全球定位系统(GPS)的广域测量系统(WAMS)的发展和应用为在线辨识区间低频振荡模式成为可能。因而,研究区间低频振荡在线辨识算法已成为广域阻尼控制的理论依据。提出了一种改进的prony算法来在线辨识低频振荡模式,8机36节点仿真算例表明,该算法能够实现在线低频振荡模式辨识,根据辨识的结果配置PSS参数能够有效地抑制低频振荡。 展开更多
关键词 低频振荡 WAMS PRONY算法 GPS
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基于脉冲星和双星定位系统的卫星自主定轨 被引量:1
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作者 丰大军 许录平 张华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期2700-2705,共6页
提出了一种利用X射线脉冲星辐射到达时间(time of arrival,TOA)测量辅助双星定位系统进行轨道卫星迭代定轨方法,建立了双星可见观测弧段内基于双星距离和观测数据与脉冲星辐射TOA测量的组合量测方程,并应用于EKF(extend Kalman filter)... 提出了一种利用X射线脉冲星辐射到达时间(time of arrival,TOA)测量辅助双星定位系统进行轨道卫星迭代定轨方法,建立了双星可见观测弧段内基于双星距离和观测数据与脉冲星辐射TOA测量的组合量测方程,并应用于EKF(extend Kalman filter),针对几种量测值组合进行了仿真实验。结果表明,在双星覆盖轨道周期内利用脉冲星辅助一颗双星和辅助两颗双星迭代定轨精度分别达到了100m和50m水平,而在双星不可见弧段可利用脉冲星进行粗定轨,有效增强了全轨道周期内卫星定轨的自主性。 展开更多
关键词 X射线脉冲星 双星定位系统 TOA测量 近地卫星 自主定轨
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常减压蒸馏装置管线失效原因分析及对策 被引量:2
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作者 潘思仲 刘殿丽 杨赛玉 《石油化工设计》 CAS 2013年第1期52-54,1,共3页
针对目前炼厂常减压装置塔顶系统的腐蚀问题,阐述了常减压蒸馏装置管线低温部位的腐蚀环境和腐蚀机理,经过腐蚀调查并分析腐蚀原因后,提出了合理的腐蚀防护措施:加强对缓蚀剂和中和剂质量控制,工艺上随时检测pH值,使其在规定的范围内,... 针对目前炼厂常减压装置塔顶系统的腐蚀问题,阐述了常减压蒸馏装置管线低温部位的腐蚀环境和腐蚀机理,经过腐蚀调查并分析腐蚀原因后,提出了合理的腐蚀防护措施:加强对缓蚀剂和中和剂质量控制,工艺上随时检测pH值,使其在规定的范围内,均衡管线承压。 展开更多
关键词 常减压蒸馏装置 低温部位 腐蚀机理 防腐措施
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低磁类舰船内外磁场推算中的位置优化 被引量:1
9
作者 连丽婷 肖昌汉 杨明明 《舰船电子工程》 2012年第11期100-103,共4页
针对利用磁体模拟法进行低磁类舰船内外磁场换算时,方程离散后容易呈现病态的问题,根据内部测量数据的变化趋势,提出了一种先限定某些位置作为优化测量点,再利用微粒群算法优化其它的优化位置的方法。不但解决了测量位置优化问题,而且... 针对利用磁体模拟法进行低磁类舰船内外磁场换算时,方程离散后容易呈现病态的问题,根据内部测量数据的变化趋势,提出了一种先限定某些位置作为优化测量点,再利用微粒群算法优化其它的优化位置的方法。不但解决了测量位置优化问题,而且需要的测量点数较少。通过两组不同测量位置的磁场推算实例,验证了优化位置的有效性,其推算精度符合工程实际需求。 展开更多
关键词 低磁类 舰船 磁场 微粒群 优化位置
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超极低出生体重儿不同口胃管置管长度测量方法的临床价值
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作者 黄海燕 温景莲 +1 位作者 陈彩云 胡飞 《包头医学院学报》 CAS 2018年第5期87-88,共2页
目的:探讨超极低出生体重儿不同口胃管置管长度测量方法的临床价值。方法:选择2016年11月至2017年3月收治的71例超极低出生体重儿为研究对象,根据测量方法不同分为对照组(36例)和观察组(35例),对照组采用传统测量方法进行胃管测量,观察... 目的:探讨超极低出生体重儿不同口胃管置管长度测量方法的临床价值。方法:选择2016年11月至2017年3月收治的71例超极低出生体重儿为研究对象,根据测量方法不同分为对照组(36例)和观察组(35例),对照组采用传统测量方法进行胃管测量,观察组采用公式计算方法测量胃管,以X线摄片确定胃管位置,比较两组患儿胃管在胃内的位置和置管术后不良反应发生率。结果:观察组患儿胃管达到胃底部者占77.14%(27/35),高于对照组的58.33%(21/36)(χ~2=8.094,P=0.004);观察组患儿发生恶心呕吐、返流等不良反应的发生率为11.43%(4/35),低于对照组的47.22%(17/36)(χ~2=10.916,P=0.001)。结论:超极低出生体重儿采用公式计算法计算胃管长度,可提高胃管达到胃底部的比率,减少不良反应发生率,提高患儿舒适度,具有较高临床推广价值。 展开更多
关键词 口胃管置管 超极低出生体重儿 长度测量方法 胃管位置
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基于PSD的微位移测量系统研究 被引量:3
11
作者 程意 董登峰 +2 位作者 周维虎 卢荣胜 林心龙 《电子设计工程》 2015年第7期7-11,共5页
为了提高激光跟踪仪的跟踪精度,改善激光跟踪仪性能,根据测量光斑在PSD上的坐标可实现光斑位移测量的原理,研究了提高微位移测量精度的方法,设计出一种由PSD传感器、ADS8556模数转换器和TMS320F28335数字信号处理器构成的高性能微位移... 为了提高激光跟踪仪的跟踪精度,改善激光跟踪仪性能,根据测量光斑在PSD上的坐标可实现光斑位移测量的原理,研究了提高微位移测量精度的方法,设计出一种由PSD传感器、ADS8556模数转换器和TMS320F28335数字信号处理器构成的高性能微位移测量系统。该系统在硬件设计中引入二阶有源低通滤波器消除了部分噪声干扰;在软件设计中通过误差补偿和数字滤波进一步提高了数据可靠性。加入抗干扰设计后,获得的二维坐标波动量峰峰值均在6μm以内。实验表明,该系统可获得高精度的光斑坐标,为激光跟踪仪精密跟踪奠定良好基础。 展开更多
关键词 微位移测量 二阶有源低通滤波器 位置敏感探测器 ADS8556 TMS320F28335
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月球四程中继测量模式定轨定位方法研究 被引量:1
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作者 王重阳 李心怡 +3 位作者 熊亮 周欢 叶茂 鄢建国 《深空探测学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2022年第6期589-595,共7页
基于在月球南极地区探测因遮挡导致测控链路受限问题,设计了同时采用两种四程中继测量模式的方案,并从观测值组合及噪声水平两个方面,对双程和四程测量模式在月球探测器定轨定位中的作用进行了分析。结果表明,同时应用两种四程模型对两... 基于在月球南极地区探测因遮挡导致测控链路受限问题,设计了同时采用两种四程中继测量模式的方案,并从观测值组合及噪声水平两个方面,对双程和四程测量模式在月球探测器定轨定位中的作用进行了分析。结果表明,同时应用两种四程模型对两颗卫星的定轨精度有较好约束,中继卫星对双程模型噪声更敏感,低轨卫星和着陆器的噪声敏感情况与四程观测值数量相关,着陆器的定位精度与两颗卫星的定轨精度相关,可为中继测量模式在探月工程四期的应用提供参考。 展开更多
关键词 精密定轨 着陆器定位 中继卫星 低轨卫星 四程中继测量模型
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水体小粒径悬浮物粒度低位异面扫描光散射测量方法研究 被引量:1
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作者 刘灯奎 殷高方 +7 位作者 石朝毅 贾仁庆 石一鸣 漆艳菊 夏蒙 甘婷婷 杨瑞芳 赵南京 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期548-553,共6页
静态散射光蕴含颗粒尺寸的特征信息,因此静态光散射法是快速测量水体悬浮物粒度的有效手段。然而由于颗粒侧向和后向散射光微弱,不易探测;前向散射受艾里斑影响,存在测量盲区,导致静态光散射法的小颗粒粒度测量精度不足。提出水体小粒... 静态散射光蕴含颗粒尺寸的特征信息,因此静态光散射法是快速测量水体悬浮物粒度的有效手段。然而由于颗粒侧向和后向散射光微弱,不易探测;前向散射受艾里斑影响,存在测量盲区,导致静态光散射法的小颗粒粒度测量精度不足。提出水体小粒径悬浮物粒度低位异面扫描光散射测量方法,以光电倍增管为探测器,采用多角度连续扫描方式探测颗粒的光散射信息:通过缩短探测器到样品池距离,提高相同角分辨率下的散射光强度,提升侧向和后向散射光探测灵敏度;将探测器偏离激发光轴,避开艾里斑盲区,在不改变前角小角度测量精度条件下,实现前向大角度散射光探测。在此基础上,结合米散射模型,实现小粒径悬浮物粒度测量。不同粒度样品实验表明,方法能准确测量350nm至2μm范围内颗粒的粒度,2μm、1.5μm、500nm和350nm标物D的测量相对误差均不超过5.61%,均低于标物不确定度的相对误差,且优于实验室内激光粒度仪的测量结果。 展开更多
关键词 光学测量 小粒径 悬浮颗粒物 粒度测量 静态光 低位异面测量
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基于多传感器综合的中低速磁浮列车测速定位系统 被引量:6
14
作者 崔亦博 焦怡博 +1 位作者 孙旺 王壮锋 《铁道通信信号》 2017年第3期74-78,共5页
介绍了一种中低速磁浮铁路信号系统,提出了中低速磁浮列车的测速与定位方案。采用涡流传感器、加速度传感器和雷达传感器综合的方式,完成列车的测速工作;使用传感器所测速度数据进行列车的相对定位,通过查询应答器进行列车的绝对定位;... 介绍了一种中低速磁浮铁路信号系统,提出了中低速磁浮列车的测速与定位方案。采用涡流传感器、加速度传感器和雷达传感器综合的方式,完成列车的测速工作;使用传感器所测速度数据进行列车的相对定位,通过查询应答器进行列车的绝对定位;展望了磁浮技术的应用前景。 展开更多
关键词 信号系统 中低速磁浮列车 测速 定位 多传感器综合
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大型无人直升机电力线路全自动巡检技术及应用 被引量:63
15
作者 彭向阳 钱金菊 +3 位作者 麦晓明 王柯 王锐 易琳 《南方电网技术》 北大核心 2016年第2期24-31,76,共9页
大型无人直升机电力线路巡检存在环境适应性差、智能化程度低、多学科交叉难度大等问题,现阶段无人直升机巡检主要依赖于人工地面操作,为了提高巡检效率和安全性,研究大型无人机全自动巡检技术具有重大意义。提出了大型无人机全自动巡... 大型无人直升机电力线路巡检存在环境适应性差、智能化程度低、多学科交叉难度大等问题,现阶段无人直升机巡检主要依赖于人工地面操作,为了提高巡检效率和安全性,研究大型无人机全自动巡检技术具有重大意义。提出了大型无人机全自动巡检概念,分析了无人机全自动巡检的必要性,论述了实现复杂环境下大型无人机超低空、超视距安全巡检涉及的关键技术,包括实时差分定位、无人机中继通信、自主避障、高精度位姿测量、吊舱自动追踪、飞行计划和航迹规划、任务规划和任务控制等,并将大型无人直升机全自动巡检技术首次应用于我国电网输电线路巡检,巡检结果验证了大型无人机全自动巡检技术的有效性和先进性。大型无人机全自动巡检建立了一种高效、智能、全新的电力巡检模式,该项技术的发展进步对提高我国电网输电线路智能化巡检水平具有显著促进作用。 展开更多
关键词 无人直升机 输电线路 全自动巡检 飞行计划 任务规划 超低空超视距 高精度位姿测量
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低酸度酒精阳性乳产生的原因及控制措施 被引量:2
16
作者 苏景辉 《中国奶牛》 2015年第11期14-16,共3页
酒精检测是乳品企业接收原料奶时的一项重要检测指标,只有酒精试验检测结果呈阴性的原料奶,乳企才能正常接收并使用。酒精试验结果呈阳性的原料奶中有一部分是低酸度酒精阳性乳,这部分产生低酸度酒精阳性的原料奶,从乳房挤出来时便可能... 酒精检测是乳品企业接收原料奶时的一项重要检测指标,只有酒精试验检测结果呈阴性的原料奶,乳企才能正常接收并使用。酒精试验结果呈阳性的原料奶中有一部分是低酸度酒精阳性乳,这部分产生低酸度酒精阳性的原料奶,从乳房挤出来时便可能发生。低酸度酒精阳性乳产生的原因很复杂,它是牛体对各种不良应激因素所产生的一种应激反应。本文对不同条件下致使原料奶低酸度酒精阳性产生的因素进行了分析,并针对分析结果提出防控建议。 展开更多
关键词 原料奶 低酸度酒精阳性 因素 控制措施
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一种基于自适应双门限的低轨空间碎片角位置测量方法
17
作者 武茹茹 杨松 黄达 《数字技术与应用》 2015年第7期60-63,共4页
本文针对小视场望远镜观测低轨空间碎片的特点,提出基于绝对定位法的空间碎片角位置测量方法,为后续定轨分析提供基础数据。首先根据TLE(Two Line Elements)轨道根数进行过境预报,选择满足晨昏条件和大气条件的观测窗口;其次,在时间窗... 本文针对小视场望远镜观测低轨空间碎片的特点,提出基于绝对定位法的空间碎片角位置测量方法,为后续定轨分析提供基础数据。首先根据TLE(Two Line Elements)轨道根数进行过境预报,选择满足晨昏条件和大气条件的观测窗口;其次,在时间窗内使用望远镜对空间碎片进行连续观测,获取FITS图像序列;然后,从图像序列中检测碎片光斑,提取质心,计算其脱靶量;最后,利用观测时的光轴指向,在地平坐标系下计算空间碎片的方位、仰角,生成空间碎片在望远镜视场中的运行轨迹。图像数据处理结果表明,本文方法能够正确提取目标光斑,能够给出准确的角位置测量结果。 展开更多
关键词 测量 角位置测量 绝对定位法 自适应双门限 低轨空间碎片 光电望远镜
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“品都斯”轮舵系修理工艺研究
18
作者 赵华锋 《上海造船》 2010年第1期56-59,共4页
阐述了上海船厂船舶有限公司事业部对"品都斯"轮舵系修理过程中的舵系拆卸、定位测量和超低温冷冻安装轴承等问题,进行了研究分析,提出了合适的修理工艺,取得了较好的效果。
关键词 舵系 工艺 定位测量 超低温工具
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一种低能耗移动式厘米级精度卫星定位测量系统和方法
19
作者 徐兆葛 梁章军 +2 位作者 覃舟 罗海鹰 谭良波 《信息与电脑》 2020年第14期192-193,共2页
为解决测量技术中测量耗时长、误差大、设备重、能耗高、应用范围较小的技术问题,笔者介绍了一种低能耗移动式厘米级精度卫星定位测量系统和方法,包括其硬件组成,该测量系统和方法的优势,以及该测量系统和方法在实际中的应用实例,展示... 为解决测量技术中测量耗时长、误差大、设备重、能耗高、应用范围较小的技术问题,笔者介绍了一种低能耗移动式厘米级精度卫星定位测量系统和方法,包括其硬件组成,该测量系统和方法的优势,以及该测量系统和方法在实际中的应用实例,展示了该测量系统和方法的实用性和推广价值。 展开更多
关键词 低能耗 移动式 高精度卫星定位测量
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悬吊式微低重力环境模拟技术研究现状与展望 被引量:14
20
作者 高海波 牛福亮 +2 位作者 刘振 于海涛 李楠 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期73-92,共20页
宇航空间中的微低重力环境使得所处其中的航天器和宇航员表现出与在地面重力环境下不同的受力状态和动态性能,因此需要在地面对这种微低重力环境进行模拟。综述了目前常用的几种微低重力模拟方法,其中悬吊法因为模拟时间长、模拟范围大... 宇航空间中的微低重力环境使得所处其中的航天器和宇航员表现出与在地面重力环境下不同的受力状态和动态性能,因此需要在地面对这种微低重力环境进行模拟。综述了目前常用的几种微低重力模拟方法,其中悬吊法因为模拟时间长、模拟范围大、不引入附加惯量的优势被广泛采用。从微低重力模拟原理角度对现有的悬吊式微低重力模拟系统研究成果进行了分类和国内外研究现状的综述。根据微低重力模拟的需求归纳了悬吊式微低重力模拟系统的2条设计准则和3个关键技术,详细综述了这3个关键技术的研究现状。探讨了未来悬吊式微低重力模拟系统设计方面和3个关键技术方面的发展趋势。 展开更多
关键词 悬吊装置 微低重力模拟 恒拉力系统 恒力机构 二维随动跟踪 位置测量
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