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基于三维线性倒立摆的仿人机器人步态规划 被引量:7
1
作者 于国晨 刘永信 李晓红 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第9期2643-2647,2651,共6页
为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和... 为了实时调整仿人机器人的步态,提出一种仿人机器人的步态生成方法。把机器人运动简化为三维线性倒立摆运动模式,通过预先规划好的零力矩点(ZMP)轨迹,根据质心(CoM)和ZMP的关系,求出CoM轨迹;再将前向步态和侧向步态简化为七连杆结构和五连杆结构,利用三角定理求出各个关节的角度,结合ZMP方程讨论了行走过程中的稳定性。利用给定的条件进行了系统的仿真,并结合实际系统及其运行状况进行分析,验证了所提出规划方法的有效性。 展开更多
关键词 仿人机器人 三维线性倒立摆 零力矩点 质心 步态规划
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基于线性倒立摆模型的双足机器人步态规划 被引量:5
2
作者 隋振 于文成 +1 位作者 田彦涛 徐名源 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2017年第2期175-182,共8页
为解决多关节自由度双足机器人的步态规划问题,提出了一种改进的三维线型倒立摆模型步态规划算法。该方法将双足机器人简化为三维线性倒立摆模型,在得到机器人的质心参考轨迹的同时规划摆动腿的轨迹,通过机器人的运动学逆解即可求出各... 为解决多关节自由度双足机器人的步态规划问题,提出了一种改进的三维线型倒立摆模型步态规划算法。该方法将双足机器人简化为三维线性倒立摆模型,在得到机器人的质心参考轨迹的同时规划摆动腿的轨迹,通过机器人的运动学逆解即可求出各关节运动序列。在对质心轨迹求解过程中,与传统方法通过双脚支撑阶段调整质心速度实现步态稳定的方法不同,该算法通过求解支撑腿最优交替时刻的方法最大化单脚支撑阶段的范围,实现机器人的高效稳定行走。以NAO机器人为实验对象,对算法进行了仿真实验,实验结果表明,该算法是可行、有效的。 展开更多
关键词 双足机器人 质心平衡 参考轨迹 步态规划 三维线性倒立摆
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香港轨道交通与土地资源的综合开发 被引量:54
3
作者 郑捷奋 刘洪玉 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期1-5,共5页
分析了香港土地资源开发利用、轨道交通开发营运、以及轨道交通与土地资源综合开发的成功经验。香港是世界上人口密度最大的城市之一 ,采用以轨道交通为骨干的公共交通为主导的高密度发展模式 ,用最少的土地资源进行发展 ,却能保证城市... 分析了香港土地资源开发利用、轨道交通开发营运、以及轨道交通与土地资源综合开发的成功经验。香港是世界上人口密度最大的城市之一 ,采用以轨道交通为骨干的公共交通为主导的高密度发展模式 ,用最少的土地资源进行发展 ,却能保证城市交通的高度能达性 ,产生最少的污染 ,经济发展的水平达到甚至超过其他国际先进城市 。 展开更多
关键词 城市规划 轨道交通 土地利用 综合开发 香港 公共交通
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采用HS-SPME-GC-MS法对玫瑰饮品香气成分的定量研究 被引量:3
4
作者 江伟 苏红霞 +1 位作者 薛洁 蔡旭东 《食品与发酵工业》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期165-171,共7页
为优化玫瑰饮品酿制工艺,采用顶空固相微萃取-气相色谱质谱联用仪分析了其中19种主要芳香成分,包括芳香族、萜类及其衍生物和烷烃类物质。通过优化各种参数,并结合标准加入法定量,该方法的相关系数为0.990 1~0.999 5,精密度为0.88%~15... 为优化玫瑰饮品酿制工艺,采用顶空固相微萃取-气相色谱质谱联用仪分析了其中19种主要芳香成分,包括芳香族、萜类及其衍生物和烷烃类物质。通过优化各种参数,并结合标准加入法定量,该方法的相关系数为0.990 1~0.999 5,精密度为0.88%~15.21%,检出限为0.02~13.32μg/L,回收率为83.93%~112.02%,表明该法准确可靠。利用该法检测了5种不同种类的玫瑰饮品,发现各成分的含量虽不同,但每种化合物都是在一定范围内变化。β-苯乙醇是最主要的成分(占78.55%~96.03%),含量为64 318.00~195 203.47μg/L;其次是香茅醇、甲基丁香酚、丁子香酚和香叶醇,其各自比例都在0.21%~6.14%,含量为170.01~7 005.90μg/L;再次是乙酸香茅酯、橙花醇、玫瑰醚和橙花叔醇,其含量为数十至300μg/L;其他化合物如部分萜类、烷烃类物质,由于它们的难溶性导致其含量很低,在数十个μg/L甚至1μg/L以下。经统计分析发现,5种玫瑰饮品中化合物含量无显著性差异,但通过聚类分析发现饮料2、3、5总体上最为相似。 展开更多
关键词 玫瑰 顶空固相微萃取 气质联用仪 挥发物质 萜类化合物 烷烃类化合物
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香料成分的结构与高温裂解产生芳香物质含量的关系研究 被引量:6
5
作者 胡静 李峰 +2 位作者 程侠 汪军霞 施文庄 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期409-415,共7页
应用在线热裂解/气相色谱-质谱(PY/GC-MS)研究了紫苏葶、β-紫罗兰酮、香紫苏内酯、异丁香酚、苯甲醛、2-乙酰基吡嗪、2-乙酰基噻唑、3-乙酰基吡啶、山楂酊、树兰净油在氦气氛围中分别于300、600、800℃下的裂解产物,通过对裂解产物中... 应用在线热裂解/气相色谱-质谱(PY/GC-MS)研究了紫苏葶、β-紫罗兰酮、香紫苏内酯、异丁香酚、苯甲醛、2-乙酰基吡嗪、2-乙酰基噻唑、3-乙酰基吡啶、山楂酊、树兰净油在氦气氛围中分别于300、600、800℃下的裂解产物,通过对裂解产物中芳香烃类化合物的分析,讨论了裂解温度和香料组分化学结构对芳香族物质产生量的影响,并以有机结构理论总结了香料成分的结构与高温裂解产生芳烃物质含量的关系。研究结果表明:β-紫罗兰酮、香紫苏内酯、异丁香酚、树兰净油等在800℃时均裂解生成芳香烃类化合物(苯系物、茚系物和萘系物),其中裂解物中芳香烃类物质含量最高者为β-紫罗兰酮,达到16.290%,树兰净油为5.376%;而2-乙酰基吡嗪、2-乙酰基噻唑、3-乙酰基吡啶的裂解产物中未检测到上述芳香烃类物质,香料成分的结构是高温裂解产生芳烃物质的重要因素;随着裂解温度的升高,裂解产物中芳香烃类化合物的含量呈上升趋势;其中2-乙酰基吡嗪、2-乙酰基噻唑和3-乙酰基吡啶适宜用作卷烟香料。 展开更多
关键词 在线热裂解 气相色谱-质谱(PY GC-MS) 香料成分的结构 芳香烃化合物
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保留指数结合准确质量测定对鱼腥草挥发性成分的定性分析 被引量:17
6
作者 刘素红 王呈仲 +1 位作者 苏越 郭寅龙 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期126-130,135,共6页
采用顶空-气相色谱-四极质谱法和顶空-气相色谱-飞行时间质谱法对鱼腥草挥发性成分进行检测,运用保留指数结合准确质量测定,分别从鱼腥草茎和叶中鉴定出49、39种挥发性组分,并采用峰面积归一化法测定各组分的相对含量。鱼腥草茎和叶中... 采用顶空-气相色谱-四极质谱法和顶空-气相色谱-飞行时间质谱法对鱼腥草挥发性成分进行检测,运用保留指数结合准确质量测定,分别从鱼腥草茎和叶中鉴定出49、39种挥发性组分,并采用峰面积归一化法测定各组分的相对含量。鱼腥草茎和叶中的挥发性成分差别较大。鱼腥草茎以α-蒎烯(12.24%)、β-蒎烯(22.42%)、月桂烯(11.98%)、乙酸冰片酯(10.97%)、甲基正壬酮(10.83%)为主要成分,而鱼腥草叶则以月桂烯(39.48%)、(Z)-β-罗勒烯(26.52%)、癸醛(10.35%)、桧烯(4.43%)、甲基正壬酮(2.44%)为主。结合保留指数和准确质量测定能显著提高质谱定性的准确性,有利于解决质谱检索时定性不确定的问题。 展开更多
关键词 保留指数 准确质量测定 鱼腥草 挥发性成分 GC—MS
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气相色谱质谱法测定6种加香目标物质的含量及对烟丝加香均匀性的评价 被引量:12
7
作者 夏启东 何邦华 +4 位作者 侯英 申晓锋 蒋举兴 杨蕾 邱昌桂 《分析测试学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期816-822,共7页
建立了一种运用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)同时测定卷烟烟丝中呋喃酮、异戊酸异戊酯、麦芽酚、薄荷醇、乙基麦芽酚和茴香脑6种烟用加香目标物的检测方法。试样用二氯甲烷溶液振荡提取,旋转蒸发仪浓缩,气相色谱-质谱联用仪检测分析。... 建立了一种运用气相色谱-质谱联用技术(GC-MS)同时测定卷烟烟丝中呋喃酮、异戊酸异戊酯、麦芽酚、薄荷醇、乙基麦芽酚和茴香脑6种烟用加香目标物的检测方法。试样用二氯甲烷溶液振荡提取,旋转蒸发仪浓缩,气相色谱-质谱联用仪检测分析。分别对样品量、萃取溶剂和萃取时间等前处理条件进行了优化。该方法的线性相关系数r均在0.998以上,采用SIM法定量分析,其平均加标回收率为86%~92%,相对标准偏差(RSD,n=6)为4.7%~7.1%,检出限(S/N=3)和定量下限(S/N=10)分别为0.014 7~0.0746μg/g和0.048 9~0.248 8μg/g。结果表明,该方法简便、灵敏度高、线性关系好,能满足同时测定烟丝中此6种加香目标物质的要求。方法还通过测定烟丝样品中加香目标物的含量及其含量的RSD值对卷烟制丝工艺加香的均匀性进行了评价。 展开更多
关键词 气相色谱-质谱(GC-MS) 卷烟 目标物质 加香均匀性 测定方法
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花生油和玉米油中多组分真菌毒素高效液相色谱-串联质谱检测方法的建立 被引量:22
8
作者 刘丹 韩小敏 +3 位作者 李凤琴 王畅 罗晓林 卢大新 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期297-304,共8页
建立花生油和玉米油中黄曲霉毒素、玉米赤霉烯酮、单端孢霉烯族化合物等13种真菌毒素的高效液相色谱-串联质谱检测方法。样品经乙腈-水提取、Multi Sep 226多功能净化柱净化后,分别用电喷雾正离子模式和负离子模式检测。经优化,正离子... 建立花生油和玉米油中黄曲霉毒素、玉米赤霉烯酮、单端孢霉烯族化合物等13种真菌毒素的高效液相色谱-串联质谱检测方法。样品经乙腈-水提取、Multi Sep 226多功能净化柱净化后,分别用电喷雾正离子模式和负离子模式检测。经优化,正离子模式流动相为含2 mmol/L甲酸铵的0.1%甲酸-甲醇溶液,负离子模式流动相为0.1%氨水-乙腈溶液。该方法对花生油和玉米油中13种真菌毒素的检出限为0.05~3.00μg/kg,定量限为0.10~10.00μg/kg,平均加标回收率为66.6%~114.9%。所建方法操作简单、灵敏度高、重复性好,可用于花生油和玉米油中多组分真菌毒素的协同测定。 展开更多
关键词 真菌毒素 花生油 玉米油 高效液相色谱-串联质谱
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在线检测挥发性有机物的质子转移反应飞行时间质谱仪的研制 被引量:14
9
作者 伍小梅 彭真 +4 位作者 董俊国 高伟 黄正旭 程平 周振 《质谱学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期1-7,共7页
基于质子转移离子源和飞行时间质谱分析器技术,自主设计和开发了质子转移反应飞行时间质谱仪(PTR-TOF MS)。该仪器主要由空心阴极放电区、质子转移反应管、离子传输区及飞行时间质量分析检测器4部分组成。为了增加离子的传输效率,提高... 基于质子转移离子源和飞行时间质谱分析器技术,自主设计和开发了质子转移反应飞行时间质谱仪(PTR-TOF MS)。该仪器主要由空心阴极放电区、质子转移反应管、离子传输区及飞行时间质量分析检测器4部分组成。为了增加离子的传输效率,提高仪器的性能,整个仪器的真空系统采用三级真空设计,分别对应于质子转移反应管、离子传输区和飞行时间质量分析器。离子在离子传输区的运动轨迹通过Simion程序进行了模拟和优化。采用不同浓度的甲苯标准气体对仪器的整体性能进行测试,该仪器的线性动态范围可达3个数量级,检测限可达5×10-10(甲苯)(S/N=6),分辨率优于4 500。 展开更多
关键词 质子转移反应 空心阴极放电 挥发性有机物 飞行时间质量分析仪
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小茴香中挥发性成分的超声雾化-固相萃取研究 被引量:3
10
作者 于翠 杨金娟 +1 位作者 魏洪敏 师宇华 《信阳师范学院学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第2期231-234,共4页
利用超声雾化-固相萃取法萃取,气相色谱法和气相色谱-质谱法测定了小茴香中的挥发油.采用正十四烷作为洗脱溶剂,体积为50μL、吹扫气流速为200 m L/min,吹扫时间为5 min.利用优化后的方法测定了小茴香中挥发性成分的种类和含量,与水蒸... 利用超声雾化-固相萃取法萃取,气相色谱法和气相色谱-质谱法测定了小茴香中的挥发油.采用正十四烷作为洗脱溶剂,体积为50μL、吹扫气流速为200 m L/min,吹扫时间为5 min.利用优化后的方法测定了小茴香中挥发性成分的种类和含量,与水蒸馏提取法所得结果相似.测定样品溶液中挥发性成分的回收率为65.8%~102.0%,相对标准偏差小于8.0%. 展开更多
关键词 超声雾化 固相萃取法 小茴香 挥发性成分 气相色谱-质谱
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激光测距卫星的质心改正模型 被引量:8
11
作者 范建兴 杨福民 陈启秀 《光子学报》 EI CAS CSCD 2000年第11期1012-1016,共5页
卫星质心改正值 (简称 Co M,Center-of-Mass)是卫星激光测距系统中的一个重要参量 ,准确估算该参量有助于提高卫星激光测距精度 .本文以 Lageos卫星为例 ,应用概率理论以及卫星上的角反射器对光子的反射概率与反射器的光学截面成正比 ,... 卫星质心改正值 (简称 Co M,Center-of-Mass)是卫星激光测距系统中的一个重要参量 ,准确估算该参量有助于提高卫星激光测距精度 .本文以 Lageos卫星为例 ,应用概率理论以及卫星上的角反射器对光子的反射概率与反射器的光学截面成正比 ,建立了球形激光卫星的 Co M数学模型 ,并计算了几颗球形卫星的 Co M值 ,还对一般的情况进行了讨论 . 展开更多
关键词 卫星激光测距 卫星形状效应 质心改正模型
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基于Kinect的人体三维质心动态测量及准确性分析 被引量:4
12
作者 段增武 肖金壮 王洪瑞 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期752-756,共5页
人体三维质心(COM)对于评价人体平衡能力有很重要的意义,然而昂贵的测量仪器不适于广泛应用于普通诊所或社区医院。微软公司的Kinect设备与编程结合可作为便捷廉价的测量工具,为了分析此系统是否能用于动态测量人体三维COM及数据的准确... 人体三维质心(COM)对于评价人体平衡能力有很重要的意义,然而昂贵的测量仪器不适于广泛应用于普通诊所或社区医院。微软公司的Kinect设备与编程结合可作为便捷廉价的测量工具,为了分析此系统是否能用于动态测量人体三维COM及数据的准确性,本研究通过将人体合理划分成15部分,使用Kinect和动作捕捉系统同时采集4种测试动作下人体各部分端点坐标,并基于人体模型分别合成整体COM并对数据比较。测试动作包括裸足静止站立、踩泡沫板静止站立、裸足站立倾斜、踩泡沫板站立倾斜。比较10名被试者的COM轨迹数据,结果显示Kinect与动作捕捉系统相比均方根误差均值小于7.3 mm,误差均值最小-2.7 mm最大0.8 mm,动作幅值越大时,相对误差量越小,表明通过编程可将Kinect用于测量人体三维COM,应用于平衡能力评价。 展开更多
关键词 KINECT 人体质心 运动捕捉 平衡能力
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双足机器人步行模式的在线全身修正 被引量:4
13
作者 胡金东 刘国栋 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第1期286-288,292,共4页
提出一种双足机器人步行的在线全身修正方法。根据机器人简化动力学模型规划机器人步行模式。在真实环境中,双足机器人在跟踪预先规划的步行模式时目标值和实际运动状态之间会产生误差。为了减少抑制误差,采用机器人质心补偿,对其全身... 提出一种双足机器人步行的在线全身修正方法。根据机器人简化动力学模型规划机器人步行模式。在真实环境中,双足机器人在跟踪预先规划的步行模式时目标值和实际运动状态之间会产生误差。为了减少抑制误差,采用机器人质心补偿,对其全身关节在线修正,以保证行走稳定性。机器人AFU-09的双足步行实验证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 双足机器人 零力矩点 质心 全身修正
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红刺玫挥发物成分及抑菌作用 被引量:3
14
作者 郭阿君 李丽敏 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期81-84,共4页
利用固相微萃取与GC-MS系统,分析了红刺玫花、叶的自然挥发性物质组成。鉴定出叶片挥发物成分10种,主要成分乙酸顺式-3-己烯酯(41.84%)、1R-α-蒎烯(27.11%)、罗勒烯(6.21%),占挥发物总质量分数的75.16%;花瓣挥发物成分25种,主要成分D-... 利用固相微萃取与GC-MS系统,分析了红刺玫花、叶的自然挥发性物质组成。鉴定出叶片挥发物成分10种,主要成分乙酸顺式-3-己烯酯(41.84%)、1R-α-蒎烯(27.11%)、罗勒烯(6.21%),占挥发物总质量分数的75.16%;花瓣挥发物成分25种,主要成分D-香茅醇(41.9%)、苯乙醇(15.62%)、1R-α-蒎烯(13.4%),占挥发物总质量分数的70.92%。利用β-蒎烯、罗勒烯、D-香茅醇、3-蒈烯4种挥发性物质进行了抑菌活性试验,发现4种挥发物质对供试菌均表现出一定的抑制作用,其中罗勒烯与D-香茅醇对金黄色葡萄球菌抑制作用较强,最低抑菌质量浓度(MIC)均为12.5 mg·L^(-1);β-蒎烯与D-香茅醇对枯草芽孢杆菌、D-香茅醇对大肠杆菌抑制作用次之,MIC均为50 mg·L^(-1)。β-蒎烯对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌抑制作用较弱,MIC为800 mg·L^(-1)。 展开更多
关键词 固相微萃取 气象色谱 质谱 红刺玫 挥发物 抑菌
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不同酵母发酵乌骨藤酒香气成分GC-MS分析 被引量:1
15
作者 王晓杰 李晔 +2 位作者 孟颖颖 汤俊英 王凡 《酿酒科技》 北大核心 2013年第6期100-103,共4页
以乌骨藤为原料,用不同酵母生产乌骨藤发酵酒,采用顶空固相微萃取和气相色谱-质谱联用技术对4种不同酵母发酵所产乌骨藤酒的香气成分进行分析,共鉴定出53种香气成分。酿酒活性干酵母1938、1394、1921、1450发酵的乌骨藤酒中分别检测到28... 以乌骨藤为原料,用不同酵母生产乌骨藤发酵酒,采用顶空固相微萃取和气相色谱-质谱联用技术对4种不同酵母发酵所产乌骨藤酒的香气成分进行分析,共鉴定出53种香气成分。酿酒活性干酵母1938、1394、1921、1450发酵的乌骨藤酒中分别检测到28、33、41、33种香气成分,其中20种是4者共有的。酿酒酵母1938、1921和1450发酵乌骨藤酒主要香气成分为β-苯乙醇和异戊醇,酿酒酵母1394发酵乌骨藤酒主要香气成分为β-苯乙醇和羊脂酸。 展开更多
关键词 固相微萃取(SPME) 气相色谱-质谱(GC-MS) 乌骨藤酒 香气成分
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一种基于加速度信号的步态稳定性研究 被引量:3
16
作者 李晨迪 吴昱 +1 位作者 戴尅戎 顾冬云 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期91-97,共7页
目的通过不同工况下头部和腰部的加速度信号分析人体步态稳定性,与质心(center of mass,COM)-压力中心(center of pressure, COP)法进行对比,探讨应用可穿戴设备进行步态稳定性分析的可靠性。方法应用基于加速度信号的谐波比(harmonic r... 目的通过不同工况下头部和腰部的加速度信号分析人体步态稳定性,与质心(center of mass,COM)-压力中心(center of pressure, COP)法进行对比,探讨应用可穿戴设备进行步态稳定性分析的可靠性。方法应用基于加速度信号的谐波比(harmonic ratio, HR)参数分析18名健康青年人在3种工况下(穿鞋自然行走、裸足自然行走、不同步速裸足行走)的行走稳定性,并与COM-COP法的评估结果比较。结果自然步速下步态最稳定,此时HR最大;裸足比穿鞋行走时HR显著减小(P<0.05),步态稳定性降低。该结果与COM-COP法分析结果一致。综合步速和穿鞋影响因素,基于加速度的HR参数与COM-COP法的步态稳定性评估结果呈显著负线性相关(R^2>0.50),其中腰部HR具有更显著的线性相关性(R^(2 )>0.60)。结论应用基于加速度信号的分析算法可以有效且可靠地评估人体步态稳定性,其中腰部加速度对步态稳定性更敏感。 展开更多
关键词 步态稳定性 加速度 质心-压力中心法
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Calibration and adjustment of center of mass(COM) based on EKF during in-flight phase 被引量:1
17
作者 DONG Feng LIAO He +1 位作者 JIA ChengLong XIA XiaoJing 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2009年第5期1446-1449,共4页
The electrostatic accelerometer,assembled on gravity satellite,serves to measure all non-gravitational accelerations caused by atmosphere drag or solar radiation pressure,etc.The proof-mass center of the accelerometer... The electrostatic accelerometer,assembled on gravity satellite,serves to measure all non-gravitational accelerations caused by atmosphere drag or solar radiation pressure,etc.The proof-mass center of the accelerometer needs to be precisely positioned at the center of gravity satellite,otherwise,the offset between them will bring measurement disturbance due to angular acceleration of satellite and gradient.Because of installation and measurement errors on the ground,fuel consumption during the in-flight phase and other adverse factors,the offset between the proof-mass center and the satellite center of mass is usually large enough to affect the measurement accuracy of the accelerometer,even beyond its range.Therefore,the offset needs to be measured or estimated,and then be controlled within the measurement requirement of the accelerometer by the center of mass(COM) adjustment mechanism during the life of the satellite.The estimation algorithm based on EKF,which uses the measurement of accelerometer,gyro and magnetometer,is put forward to estimate the offset,and the COM adjustment mechanism then adjusts the satellite center of mass in order to make the offset meet the requirement.With the special configuration layout,the COM adjustment mechanism driven by the stepper motors can separately regulate X,Y and Z axes.The associated simulation shows that the offset can be con-trolled better than 0.03 mm for all the axes with the method mentioned above. 展开更多
关键词 ELECTROSTATIC ACCELEROMETER EKF CALIBRATION center of mass(com) adjustment mechanism configuration layout
原文传递
面向不平地面的双足欠驱动步行稳定控制
18
作者 姚道金 董文涛 +1 位作者 王晓明 杨林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期180-187,194,共9页
为实现双足机器人在不平地面上的欠驱动步行,提出一种基于质心运动状态的稳定步行控制策略。考虑地面柔性,使用柔性接触模型描述“机器人足部地面”柔性接触,并通过解耦建模的方式建立了“机器人地面”前向与侧向耦合动力学模型。根据... 为实现双足机器人在不平地面上的欠驱动步行,提出一种基于质心运动状态的稳定步行控制策略。考虑地面柔性,使用柔性接触模型描述“机器人足部地面”柔性接触,并通过解耦建模的方式建立了“机器人地面”前向与侧向耦合动力学模型。根据人类变速步行特征,提出基于机器人质心速度控制的步行控制策略,将三维步行解耦为前向和侧向的主从控制,通过控制质心位移实现质心速度控制,进而实现稳定步行。搭建三维欠驱动双足步行机器人样机,在地面高度变化不大于0.032 m的不平地面上成功实现了平均步行速度0.216 m/s、步幅为0.31倍腿长的欠驱动步行。试验结果表明,所提控制策略可通过质心速度控制来实现不平地面上的欠驱动稳定步行。 展开更多
关键词 双足欠驱动步行 质心状态 不平地面 柔性接触 速度控制
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基于GNSS测量的天宫二号质心确定
19
作者 金哲阳 王文彬 刘江凯 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期802-813,共12页
由于轨道机动燃料消耗,科学载荷加载、分离,以及伴飞小卫星在轨释放等原因引起天宫二号空间站质心(COM)发生位移,从而影响天宫二号的动力学质心定轨精度。针对这一问题,提出了基于全球导航卫星系统(GNSS)测量数据的简化动力学质心估计... 由于轨道机动燃料消耗,科学载荷加载、分离,以及伴飞小卫星在轨释放等原因引起天宫二号空间站质心(COM)发生位移,从而影响天宫二号的动力学质心定轨精度。针对这一问题,提出了基于全球导航卫星系统(GNSS)测量数据的简化动力学质心估计方法。燃料消耗是引起天宫二号质心发生位移的主要原因,质心在本体坐标系X轴方向位移最为显著。利用GNSS测量数据对天宫二号进行质心估计和精密定轨,在三轴对地稳定姿态下,本体坐标系X轴方向与轨道切向重合,定轨结果对本体坐标系X轴方向的质心位移并不敏感。但在连续偏航模式下,本体坐标系X轴在轨道法向上有较大分量,X轴方向的质心位移对基于GNSS测量计算的精密定轨结果有较大影响。定性和定量分析结果表明:偏航姿态模式下天宫二号本体坐标系X轴方向质心位移估计具有可行性。天宫二号实测数据计算结果表明:与未做质心估计的定轨结果进行对比,质心估计后表征轨道动力学建模误差的经验加速度补偿水平在轨道径向、切向和法向上分别降低62%、50%和65%;载波相位后验残差标准差降低0.04 cm;精密轨道与全球激光测距数据比较精度提高0.86 cm。所提方法可以应用于大型低轨航天器在轨质心估计。 展开更多
关键词 天宫二号 质心(com)估计 偏航姿态模式 经验加速度 激光测距
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吹扫捕集/GC-MS法测定水中26种挥发性有机物 被引量:10
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作者 张芹 曾凡海 王少青 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期146-151,共6页
采用吹扫捕集/气相色谱—质谱(GC-MS)法测定水中26种挥发性有机物(VOCs),并对吹扫捕集条件进行优化,分析了吹扫温度和吹扫时间、解吸温度和解吸时间对吹扫捕集效率的影响.分析结果表明,在此条件下,挥发性有机物的线性相关系数为0.999 0... 采用吹扫捕集/气相色谱—质谱(GC-MS)法测定水中26种挥发性有机物(VOCs),并对吹扫捕集条件进行优化,分析了吹扫温度和吹扫时间、解吸温度和解吸时间对吹扫捕集效率的影响.分析结果表明,在此条件下,挥发性有机物的线性相关系数为0.999 0~0.999 9,平均加标回收率为94.0%~108.3%,相对标准偏差为2.4%~6.1%,具有较好的线性关系,准确度和精密度;方法检出限为0.03~0.28μg/L,远低于《地表水环境质量标准》(GB 3838-2002)中限值. 展开更多
关键词 吹扫捕集 气相色谱—质谱 挥发性有机物
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