Tremor suppression in master-slave robot remote welding system

Welding seam tracking precision was decreased due to human hand tremor during the master-slave welding teleoperation. To solve this problem, a master-slave robot remote welding system was built, the system consisted of a master manipulator with six degree of freedom （ DOF ） , an industrial computer control system and a slave Motoman HP3 J robot, and human hand tremor and digital filtering were discussed. An optimal digital filter was designed to clean human tremor signal for improving the welding seam tracking precision. The experimental results show that the digital filter suppresses the operator＇ s tremor signal.

面向机器人手术的六自由度主手设计

为了实现手术机器人的主从控制,设计了一款基于多传感器的六自由度主手,包含手臂机构与手腕机构,其结构简单、操作灵活,具有较高的控制精度。建立了主手运动学模型并进行了工作空间分析,阐述了主手的主从映射策略。采用卡尔曼滤波方法消除了操作者手部抖动对主手信号采集的影响。最后搭建了实验平台,基于主手实现了对虚拟机器人的控制。

人手到灵巧手的运动映射实现

本文研究主从操作中人手到灵巧手的运动映射 .提出了一种基于虚拟关节和虚拟手指的关节空间运动映射方法 ,实现了人手和灵巧手的三维运动仿真 .以数据手套为人机接口 ,在虚拟环境下 ,通过直观地比较映射效果 。

基于数据手套的气动灵巧手控制系统设计

设计的气动人工肌肉驱动的灵巧手控制系统,由数据手套完成远端到临近点的主从控制,由分布式二级控制系统完成临近点到接触点的自主控制。两种控制方式相融合,既提高了抓取效率,又保证了抓取的柔性,对灵巧手的智能控制方法的研究有一定的参考价值。

排爆机器人主从手力觉临场感仿真研究

针对排爆机器人手臂抓取爆炸物无力反馈操作人员临场感差,易发生误操作触发爆炸物等问题,设计一种排爆机器人主从机械手系统。该系统由两组相同结构的机械手臂组成,每个机械手上安装力传感器分别检测人员与爆炸物对主从手产生的作用力。对主从手机构建立动力学模型与控制模型,根据所建立的模型利用二种不同质量的爆炸物进行抓取以验证其机构动态性能。仿真结果表明:机械手抓取小质量爆炸物时主从手之间力跟随与延时特性都有较好映射;在抓取大质量爆炸物时从手力的映射出现振荡并产生延时。

基于特征点集的五指灵巧手主从映射方法

抓持规划是灵巧手主从抓持的核心问题。到目前为止,对于如何评价主从映射的好坏还缺乏相应的理论根据。本文利用灵巧手特征点集的概念,对仿人五指灵巧手的主从映射关系进行了详细的讨论,求得了主从运动过程中关节角的最优映射系数。为了满足实时控制的要求,利用黄金分割算法完成了程序的开发。结果表明,该方法完全满足实际控制的要求。

遥操作主手机器人精度标定研究

为了提高遥操作主手并联机器人的运动精度,提出了一种利用激光检测仪和最小二乘解对并联机器人进行精度标定的研究方法。通过机构运动过程中的闭环链识别出有效的参数误差源,利用机器人的运动学正解方程构造误差的Jacobian矩阵。其方法是,首先通过激光检测仪测量出运动过程中末端执行部件的实际位置;其次采用最小二乘法对构造的误差Jacobian矩阵进行求解,识别出误差参数,将误差补偿到理论运动学模型中求解包含误差的末端执行部件的位置,将标定前后的值与理论值进行对比;最后通过定位精度、标准误差、均方根误差等性能评价指标检验标定结果;结果显示,标定后的定位精度比之前提高了65%,标准误差比之前提高了79.47%,机构的绝对定位精度和稳定性得到提高。

基于数据手套的灵巧手主从控制

由于受到人工智能、自动控制和传感器等技术的限制,灵巧手在非结构化环境下实现完全自主的操作还是非常困难,研究提出了一种数据手套和步进电机组合方式的灵巧手主从控制方法。数据手套实时采集人手指关节的运动数据,通过关节映射,步进电机转动方向和脉冲数的求解,生成符合通信协议的运动指令,驱动步进电机操控灵巧手运动。实验结果表明数据手套和步进电机组合方式的灵巧手主从控制方法是可行的,可以实现灵巧手的开环控制,具有较好的运动精度、实时性和稳定性。

《近思录》所见北宋四子的政治思想

本文从《近思录》文本出发,釐清北宋四子政治思想的内在理路,即如何发现个人身上的"天道性命之贯通"以及如何在面向个人和群体的生活中去实现它,由此达到内圣外王的统一,成就圣贤气象。在这一政治理路下,士人出处进退,进行政治实践,应以诚为本,以民为重。四子皆认为要从根本上解决在位者的德性问题,以使治统和道统相符,同时还必须重视政治改革与制度建设。四子政治思想显示出儒家政治思想的延续性和不同于纯粹"内向"义理之学的儒家思想面貌,对当今的政治实践仍有可资借鉴的重要意义。

灵巧手主从抓持中的运动映射

抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.根据人手和灵巧手运动学结构的相似性,提出了主从映射矩阵的简化形式,即通过主从手指尖位置增量的线性比例映射,由人手各指尖的运动独立控制灵巧手对应指尖的运动.通过实验对主从映射结果进行了分析,初步探讨了主从映射应满足的基本要求.实验结果表明,映射所确定的灵巧手的指尖位置基本在其工作空间,从而保证主从运动可行;主从手的运动轨迹较为相似,从而保证了主从控制的简单直观.

手外科专业学位硕士“2+1”导师制培养模式探讨

当前在“四证合一”的临床专业硕士学位和住院医师规范化培训并轨培养的新形势下,并轨后更倾向于临床培训,使得专业硕士研究生医学科学研究训练时间受到压缩,为在有限的学制时间内平衡规培临床轮转和专业硕士科研培训的矛盾,做到科研和临床并重,培养合格的手外科专业硕士研究生,为手外科临床输送具备一定科研能力的高层次应用型专业技术人才,我院对手外科专硕培养推出了“2+1”导师制,即每位研究生的专业导师负责培养的全面工作,同时配备一名骨科(手外科)研究所的专职研究员为其固定科研导师,在学生按照规培要求轮转各专科时,每个专科再确定一名带教专科导师的培养模式,取得了较好的培养效果。通过这种专硕培养模式的改革,在教学实践中充分发挥导师团队培养和科研平台的优势,提高手外科专硕的培养水平,同时为类似专业研究生培养提供了有价值的思路。

基于套索传动的五指灵巧手设计与主从控制

为了使灵巧手更加轻质化、拟人化,设计了一种由舵机经套索驱动的19关节灵巧手。参照人手关节确定灵巧手的构型,通过套索传动实现了关节解耦与驱动后置,并分别对关节机构与驱动集成进行了设计。建立灵巧手多指运动学模型并对其工作空间进行了分析;基于弯曲传感器与主从映射算法实现了抓取的主从跟踪控制。搭建灵巧手样机并进行关节运动实验与抓取控制实验。实验结果表明,将套索传动应用于灵巧手具有可行性,基于主从控制可以实现灵巧手对多种物体的抓取。

大学生迅速成为造价高手的探讨

文章从刚毕业大学生的实际出发,提出了大学生快速成长为造价高手的途径。

被动式力反馈主操作手设计

利用超声制动器提出了一种被动力反馈主操作手的研究设计方案。主操作手手指由连杆机构及超声制动器组成,通过连杆机构测量指尖位姿,进而反解手指关节状态信息,在超声制动器的作用下,将执行机构所受到的力反馈给操作者;运用M atlab对结构设计的合理性进行了验证,确定机构尺寸的参数。最后,给出主操作手完整的结构形式。该方案解决了传统力反馈主操作手中结构复杂、尺寸大,运动不准确、测量偏差大等缺点。

简论惠栋标帜“汉学”的易学特色

论文分"崇尚汉易家法"、"融通汉易师法"、"批评图书易学"种"学术价值与思想意义"四部分,论述了乾嘉著名易学大师惠栋的易学研究。论文指出:一、惠栋研究《周易》,重视汉易的家法,融通汉易师法,提倡复归汉代的象数易学,体现了他对传统易学的继承与超越;二、作为经学大师,惠栋企图借鉴汉代象数易学理论来指导易学研究,既是他诠释易学当代价值的认真尝试,也是他以独特的方式延续了象数易学的生命;三、惠栋梳理汉易各家源流、勾勒其象数学特点,祛除宋儒图书易学中的臆说的流弊,成为清代易学研究的一个成功典范,具有转变当时学风与确立十八世纪经学研究方向的意义。

三指灵巧手主从控制系统的搭建与实现

设计了三指灵巧手的主从控制系统,主手运动信息通过外围电路采样送入核心控制器TMS320F2812DSP,采用PID控制算法实现对从手各个关节的位置反馈控制,使从手(灵巧手)跟随人手运动.从手的位置由主从手指尖位置的映射关系决定.操作者佩戴合适的主手装置,可实现从手的多种动作.

谈职业学校名师培养模式的理论基础与依据

名师培养模式作为职业学校教师教育的重要途径与形式之一,对教师教育和引导、职业学校的改革与发展产生了积极的作用与影响。根植于深厚的教育学、心理学、管理学理论土壤,使得名师培养模式的理论基础非常扎实,这些基本理论也成为了该模式的创建和实施的依据。上述理论从不同的维度对名师培养模式的内涵、价值、机制等问题进行了解答,提供了有力的理论支撑。除此之外,相关的名师培养实践活动也提供了宝贵的参考和借鉴,从实践的角度进行了直观的阐释和说明,通过具体的实例为名师培养模式的整体规划(可行性、基本流程、效果反馈等)提供了依据。

力反馈主从仿人机械手的结构设计

为了实现遥控操作机器人系统中的力反馈,设计了主从式仿人机械手结构。主从手均采用绳传动欠驱动方式,每根手指由1个电机带动,力反馈装置均设置在两个机械手结构的指尖处。实验结果表明,该主从手结构能实现仿人灵活操作和力反馈,并能将反馈力的误差控制在1.5N以内。

中国民间说唱文学的流布规则

民间说唱文学是土生土长的口头传承文学。它的流布规则一是没有文本而依靠严格的师徒间口耳相传的师承规则;二是依循中国民众的思维定式及模式化艺术欣赏规则;三是贴近现实生活和创作因时而变的发展规则。

一种新型手腕部粗大训练康复机器人机构设计

脑卒中易造成患者肢体偏瘫,影响患者的日常生活质量。手腕部作为人体行为动作的重要执行单元,进行手指抓握与手腕协作等粗大训练具有重要的意义。这里以正常手腕部的运动状态为基础,开发了一种基于手腕部粗大训练康复机器人。通过分析人体手腕部关节结构和关节夹角的生理特征,拟合生成手腕部抓握运动轨迹。构建三自由度的创新康复机器人的结构,实现手部同时抓握、手掌俯仰和手腕旋转运动。开发融合手腕部主/被动训练的康复机器人控制系统,验证机器人的运动功能。实验结果表明,手腕部康复机器人能够分别实现人体手指的抓握、手掌俯仰、手腕旋转的单独运动和相互协作运动,运动范围满足手腕部运动的生理需求。