基于CPLD的航姿数据采集器设计

提出了一种针对微小型无人直升机航姿测量系统的航姿数据采集方法,设计了以复杂可编程逻辑器件(CPLD)为核心的航姿数据采集器。该采集器由CPLD和ADC器件组成,通过SPI模块与ADC控制模块来实现对数据的采集,通过数据FIFO和通讯模块完成与航姿计算机的数据交换。

微型无人直升机姿态测量系统设计与实现

为补偿载体运动加速度对基于加速度计和磁传感器的低成本姿态测量系统造成的影响,将GPS速度差分得到的运动加速度信号引入到比力矢量观测方程.通过构建线性虚拟观测方程,将带观测滞后的非线性系统滤波问题转换成带时间相关测量噪声与状态相关噪声的线性系统滤波问题,同时给出了相应的线性Kalman滤波算法并将该算法应用于微型无人直升机的姿态测量系统.实验结果表明,该姿态测量系统可有效减小运动加速度的影响,显著提高机动环境下无人直升机飞行姿态的测量精度.