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KINEMATIC MINIMUM-TIME TRAJECTORY PLANNING FOR A MANIPULATOR
1
作者 叶桦 冯纯伯 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 1991年第1期85-90,共6页
By using a phase-plane analysis method,the minimum-time trajectory plan-ning problem of a manipulator moving along a given geometric path subject to the con-straints of joint velocities and accelerations is solved in ... By using a phase-plane analysis method,the minimum-time trajectory plan-ning problem of a manipulator moving along a given geometric path subject to the con-straints of joint velocities and accelerations is solved in this paper.The simulation resultfor the first three joints of PUMA-560 is given. 展开更多
关键词 MANIPULATORS trajectory planning/minimum-time
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Real-time trajectory planning for UCAV air-to-surface attack using inverse dynamics optimization method and receding horizon control 被引量:15
2
作者 Zhang Yu Chen Jing Shen Lincheng 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第4期1038-1056,共19页
This paper presents a computationally efficient real-time trajectory planning framework for typical unmanned combat aerial vehicle (UCAV) performing autonomous air-to-surface (A/S) attack. It combines the benefits... This paper presents a computationally efficient real-time trajectory planning framework for typical unmanned combat aerial vehicle (UCAV) performing autonomous air-to-surface (A/S) attack. It combines the benefits of inverse dynamics optimization method and receding horizon optimal control technique. Firstly, the ground attack trajectory planning problem is mathematically formulated as a receding horizon optimal control problem (RHC-OCP). In particular, an approximate elliptic launch acceptable region (LAR) model is proposed to model the critical weapon delivery constraints. Secondly, a planning algorithm based on inverse dynamics optimization, which has high computational efficiency and good convergence properties, is developed to solve the RHCOCP in real-time. Thirdly, in order to improve robustness and adaptivity in a dynamic and uncer- tain environment, a two-degree-of-freedom (2-DOF) receding horizon control architecture is introduced and a regular real-time update strategy is proposed as well, and the real-time feedback can be achieved and the not-converged situations can be handled. Finally, numerical simulations demon- strate the efficiency of this framework, and the results also show that the presented technique is well suited for real-time implementation in dynamic and uncertain environment. 展开更多
关键词 Air-to-surface attack Direct method Inverse dynamics Motion planning Real time control Receding horizon control trajectory planning Unmanned combat aerial vehicles
原文传递
Time-optimal Trajectories for a Car-like Robot 被引量:1
3
作者 WANG Hui-Fang CHEN Yang-Zhou 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期445-452,共8页
这份报纸为完成时间最佳的轨道的足够的家庭在基于几何最佳的控制理论歧管的 3-dimensional 连接机器人的任何二种配置提供一个新几何方法。我们为分析非线性的问题的这种特殊类型提供一个新观点。从 Pontryagin 的最小的原则(PMP ) 和... 这份报纸为完成时间最佳的轨道的足够的家庭在基于几何最佳的控制理论歧管的 3-dimensional 连接机器人的任何二种配置提供一个新几何方法。我们为分析非线性的问题的这种特殊类型提供一个新观点。从 Pontryagin 的最小的原则(PMP ) 和谎言代数学基于切换的功能和他们的衍生物的结构的特征,我们造一个特殊坐标系统并且介绍新向量。我们发现在这新向量的旋转轨道和最佳的控制轨道之间的一对一的印射。而且,我们定义表示位置和这向量的旋转方向的切换的向量,并且得出一个结论规定起始、最后的切换的向量能特别地决定一条最佳的轨道。另外,它是能直接被使用选择一条时间最佳的轨道的一个条件被提供的第一次。 展开更多
关键词 汽车 机器人 最优化设计 自动化系统
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网联环境下的交叉口信号配时与车辆轨迹联合优化方法
4
作者 李昆耀 褚端峰 胡海洋 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2024年第3期427-434,共8页
文中提出一种综合考虑交叉口信号配时和车辆轨迹的联合优化法.以车辆的原始轨迹为基础,以交叉口车辆通行时间最小化为信号控制优化目标,建立信号配时优化模型来计算最优的信号周期序列和相位时间,并根据相位时间划分车辆运动轨迹为到达... 文中提出一种综合考虑交叉口信号配时和车辆轨迹的联合优化法.以车辆的原始轨迹为基础,以交叉口车辆通行时间最小化为信号控制优化目标,建立信号配时优化模型来计算最优的信号周期序列和相位时间,并根据相位时间划分车辆运动轨迹为到达交叉口停车线前的加速、匀速阶段,以及驶过交叉口停车线的加速、匀速阶段,在每个阶段获取最佳的车头时距和期望速度,优化车辆的原始轨迹.基于新的轨迹再次进行信号配时优化.以交通需求量、左转比率和信号周期时长作为考虑因素,进行SUMO仿真实验将所提出的联合优化法与实时信号控制方法进行比较.结果表明:联合优化法在不同的平衡交通需求量下能够提高交叉口通行能力30.5%;在随机交通需求量下能提高交叉口通行效率17.3%;而在不同的左转比率和信号周期时长情况下能提高通行效率66.6%和21.7%,验证了提出的联合优化方法提高线交叉口通行效率的有效性. 展开更多
关键词 车路协同 信号配时优化 车辆轨迹规划 滚动时域控制
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基于复合路径的连续纤维熔丝挤出成形轨迹优化研究
5
作者 朱珮旗 樊红日 +1 位作者 钱波 茅健 《机床与液压》 北大核心 2024年第2期25-33,共9页
轨迹规划技术在复合材料熔丝挤出成形中非常关键,合理的轨迹可以提高增材制造成形零件的表面质量和强度。针对复合材料熔丝挤出成形的特点,结合多种路径规划算法,提出一种复合路径填充算法。引入NURBS曲线生成轮廓偏置路径,以保持切片... 轨迹规划技术在复合材料熔丝挤出成形中非常关键,合理的轨迹可以提高增材制造成形零件的表面质量和强度。针对复合材料熔丝挤出成形的特点,结合多种路径规划算法,提出一种复合路径填充算法。引入NURBS曲线生成轮廓偏置路径,以保持切片轮廓的精度;在切片层的内部区域生成Zigzag填充路径,并在路径转折处进行圆弧优化,减少了约85%空行程,提高了成形效率;然后,基于生成的路径构建时间分析数学模型,以提前对整个制造过程所需的总体时间进行预估及分析,达到对制造过程的前馈控制;最后,使用复合路径填充算法对典型结构体进行模拟制造,相较传统算法减少了28.3%~36.2%制造时间,提高了制造效率。 展开更多
关键词 增材制造 轨迹规划 复合路径 前馈控制 时间分析模型
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基于时间序列优化估计算法的散货码头船舶停留轨迹规划方法
6
作者 刘华琳 许童童 +2 位作者 李泽琦 陈浩 王潇 《中国港湾建设》 2024年第11期25-30,共6页
为了降低船舶总停留时间,提升散货码头运营效率,提出基于时间序列优化估计算法的船舶停留轨迹规划方法。通过引入时间序列分析方法,构建船舶停留时间预测模型。在此基础上,以最小化船舶总停留时间为目标,构造船舶停留轨迹规划的目标函数... 为了降低船舶总停留时间,提升散货码头运营效率,提出基于时间序列优化估计算法的船舶停留轨迹规划方法。通过引入时间序列分析方法,构建船舶停留时间预测模型。在此基础上,以最小化船舶总停留时间为目标,构造船舶停留轨迹规划的目标函数,并确定约束条件。选取遗传算法求解目标函数,通过其迭代优化过程,获取最优的船舶停留轨迹规划方案,从而实现船舶停留轨迹的有效规划。试验结果显示:应用时间序列优化估计算法获得的船舶停留轨迹规划模型求解迭代次数最小值为7次,船舶总停留时间降低至28 min。以上结果表明,该方法的船舶停留轨迹规划合理,提升了散货码头运营效率。 展开更多
关键词 船舶停留 散货码头 轨迹规划 时间序列优化估计算法 靠泊控制 状态约束
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工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的理论与实验研究(英文) 被引量:43
7
作者 谭冠政 王越超 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期185-192,共8页
提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法 ,它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下 ,机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短 .在这种方法中 ,所规划的关节轨迹都采用二次多项... 提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法 ,它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下 ,机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间最短 .在这种方法中 ,所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式 ,不仅可以保证各关节运动的位移、速度、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续 .采用这种方法 ,既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命 .以PUMA 5 6 0机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验 ,结果表明这种方法是正确和有效的 .它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案 . 展开更多
关键词 工业机器人 时间最优轨迹规划 轨迹控制 余弦函数 最优化算法 计算机仿真
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非时间参考的机器人路径规划与控制方法 被引量:7
8
作者 李杰 韦庆 常文森 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期11-14,19,共5页
本文面向非结构化环境 ,针对传统的基于时间的规划方法的不足 ,提出了一种非时间参考的机器人路径规划方法 ;并根据该规划的特点 ,设计了相应的控制算法 .在这种规划方法下 ,机器人遇到障碍时能自动停止运动 ,而当障碍物被清除后 ,又能... 本文面向非结构化环境 ,针对传统的基于时间的规划方法的不足 ,提出了一种非时间参考的机器人路径规划方法 ;并根据该规划的特点 ,设计了相应的控制算法 .在这种规划方法下 ,机器人遇到障碍时能自动停止运动 ,而当障碍物被清除后 ,又能沿以前的规划继续运动 ,避免了系统所受到的损害和任务的重规划 ,提高了系统处理不确定事件的能力 . 展开更多
关键词 机器人 路径规划 运动控制 动力学方程
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一种用于求解机械手MTTP问题的新算法及其在PVR环境中提高投射式操作精度的应用(英文) 被引量:1
9
作者 罗熊 樊晓平 +1 位作者 陈松乔 易晟 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第2期161-168,共8页
机械手的最小时间轨迹规划 ( MTTP)问题是机器人技术研究的一个重要方面 .由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的强耦合性 ,使得该问题很难达到优化目标 .本文提出了求解 MTTP问题的一种新算法 ,即基于机器人运动学的... 机械手的最小时间轨迹规划 ( MTTP)问题是机器人技术研究的一个重要方面 .由于该问题数学模型的非线性以及所对应机器人动力学上的强耦合性 ,使得该问题很难达到优化目标 .本文提出了求解 MTTP问题的一种新算法 ,即基于机器人运动学的加强型进化规划算法 ,通过数值分析和计算验证了算法的有效性 .同时 ,我们结合该优化算法设计了一种基于投射式虚拟现实 ( PVR)技术的图形仿真软件 .通过实际的仿真 ,我们发现 ,利用设计的仿真软件可有效地在虚拟世界中实现直觉性操作、控制和管理 。 展开更多
关键词 机械手 MTTP问题 新算法 PVR环境 投射式操作精度 最小时间轨迹规划 进化规划 投射式虚拟现实 机器人 数学模型
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步进扫描光刻机扫描运动轨迹规划及误差控制 被引量:8
10
作者 穆海华 周云飞 周艳红 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期166-171,共6页
研究一种步进扫描投影光刻机工作台扫描运动超精密轨迹规划算法及误差控制策略。在分析三阶扫描运动与步进运动轨迹规划异同点的基础上,提出三阶扫描运动轨迹规划算法。针对扫描运动精确性与严格同步性要求,分析扫描运动轨迹规划误差补... 研究一种步进扫描投影光刻机工作台扫描运动超精密轨迹规划算法及误差控制策略。在分析三阶扫描运动与步进运动轨迹规划异同点的基础上,提出三阶扫描运动轨迹规划算法。针对扫描运动精确性与严格同步性要求,分析扫描运动轨迹规划误差补偿的几个关键问题。根据扫描运动轨迹算法离散实现存在的误差,结合内部整数积分策略,提出扫描运动轨迹规划加减速段与扫描速度稳定段运动距离的离散积分策略误差控制方法。此外,为克服切换时间圆整引起的扫描曝光匀速段位置误差,提出一种基于常速扫描运动段位置修正因子的误差补偿方法。以上方法共同实现光刻机工作台扫描运动轨迹规划精度控制。实例证明提出算法是有效和精确的。该算法成功应用于100nm步进扫描投影光刻机工作台的超精密运动控制系统中。 展开更多
关键词 扫描运动 轨迹规划 精度控制 离散积分
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基于VC++的工业机器人轨迹规划研究 被引量:9
11
作者 王晓丽 侯媛彬 王涛 《工矿自动化》 2009年第5期34-37,共4页
文章探讨了工业机器人轨迹规划的理论和研究方法,介绍了基于VC++的机器人轨迹规划软件的实现方法。该软件使机器人能够实时规划无碰轨迹,并利用ROSTY软件绘制无碰位姿的机构仿真简图。通过Motoman-HP3机器人的实验,实现了运用VC++应用... 文章探讨了工业机器人轨迹规划的理论和研究方法,介绍了基于VC++的机器人轨迹规划软件的实现方法。该软件使机器人能够实时规划无碰轨迹,并利用ROSTY软件绘制无碰位姿的机构仿真简图。通过Motoman-HP3机器人的实验,实现了运用VC++应用程序调用Motocom32软件的外部接口函数对工业机器人进行轨迹规划的应用。仿真实验证明,所开发的机器人轨迹规划软件可以实现机器人的远程控制,能保证机器人定位的精度。 展开更多
关键词 机器人 轨迹规划 远程控制 实时性 MOTOMAN
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机械手时间最优轨迹规划方法研究 被引量:20
12
作者 杨国军 崔平远 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第20期1715-1717,共3页
提出一种基于模糊遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方案。该方案对简单遗传算法进行了改进 ,将模糊原理应用于遗传算法 ,形成了模糊遗传算法 ,对遗传算法中的交叉概率及变异概率进行模糊控制 ,提高了算法的收敛速度 ,有效地避免了初期... 提出一种基于模糊遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方案。该方案对简单遗传算法进行了改进 ,将模糊原理应用于遗传算法 ,形成了模糊遗传算法 ,对遗传算法中的交叉概率及变异概率进行模糊控制 ,提高了算法的收敛速度 ,有效地避免了初期收敛的发生。在进行时间最优轨迹规划时 ,综合考虑了机械手的运动学与动力学特性 ,采用罚函数方法来处理力矩约束。经仿真研究表明 ,该方法简单实用 ,适用于大范围空间的轨迹规划 。 展开更多
关键词 机械手 时间最段轨迹规划 模糊控制 遗传算法
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机械手的运动学最短时间轨迹规划 被引量:2
13
作者 叶桦 冯纯伯 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1990年第3期74-80,共7页
用相平面分析法,解决了在有最大关节速度和加速度限制的条件下使机械手以最短时间沿指定空间道路运动的轨迹规划问题。以PUMA-560前3个关节为对象给出了仿真结果。
关键词 机械手 轨迹规划 关节驱动器
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基于计划到达时刻的四维航迹规划 被引量:7
14
作者 刘杰 张军峰 +1 位作者 朱海波 马广辉 《航空计算技术》 2016年第4期44-47,51,共5页
为了加速空管自动化与智能化技术的应用与实施,提出了水平航迹与高度/速度剖面分阶段设计的四维航迹规划方法。基于动态时间规整与层次聚类方法实现历史雷达航迹聚类分析,完成水平航迹设计。建立速度剖面规划模型,通过航迹生成器与速度... 为了加速空管自动化与智能化技术的应用与实施,提出了水平航迹与高度/速度剖面分阶段设计的四维航迹规划方法。基于动态时间规整与层次聚类方法实现历史雷达航迹聚类分析,完成水平航迹设计。建立速度剖面规划模型,通过航迹生成器与速度调整器交互协作,精细化控制进场时间,以满足计划到达时间要求。以上海浦东国际机场PINOT进场航班为例实施验证,结果表明,四维航迹规划方法可有效实现航班的计划到达时间,从而减少航班延误,提高终端空域运行效率。 展开更多
关键词 智能交通 四维航迹规划 航迹聚类 基于航迹运行 空中交通管理
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汽车实验用转向机器人轨迹规划 被引量:4
15
作者 赵书尚 余欢 李阁强 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第2期153-157,163,共6页
针对汽车操纵稳定性实验中的蛇行试验,为解决多约束条件下汽车实验用转向机器人生成满足实验条件轨迹的问题,研究车辆运动学模型特性,采用序列二次规划方法,以最优化轨迹的综合性能为目标,规划出满足运动学约束、速度约束、目标状态约... 针对汽车操纵稳定性实验中的蛇行试验,为解决多约束条件下汽车实验用转向机器人生成满足实验条件轨迹的问题,研究车辆运动学模型特性,采用序列二次规划方法,以最优化轨迹的综合性能为目标,规划出满足运动学约束、速度约束、目标状态约束以及曲率连续约束的最优实验轨迹.设计模糊PID控制器,在人为控制的车速发生波动时前轮转角可进行相应调整.利用Simulink-CarSim搭建车辆模型以及轨迹规划模型,进行路径跟踪实验仿真.仿真实验结果表明,所提出的轨迹规划方法与控制方法能够生成满足车辆运动连续性要求和各项约束条件的平滑轨迹,且轨形跟踪效果较好. 展开更多
关键词 转向机器人 轨迹规划 序列二次规划 模糊PID控制器 Simulink-CarSim 路径跟踪
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六自由度机械臂基于TTF字库的汉字书写系统设计 被引量:3
16
作者 朱齐丹 谢心如 李超 《应用科技》 CAS 2016年第5期40-44,共5页
为实现机械臂精确的轨迹规划与实时位置跟踪,针对GALIL DMC控制板卡,设计了工业机械臂实时位置跟踪控制系统和轨迹规划算法,使用REbot-V-6R六自由度机械臂完成了汉字轮廓绘制。首先,编程提取Windows自带的true type font(TTF)矢量字库... 为实现机械臂精确的轨迹规划与实时位置跟踪,针对GALIL DMC控制板卡,设计了工业机械臂实时位置跟踪控制系统和轨迹规划算法,使用REbot-V-6R六自由度机械臂完成了汉字轮廓绘制。首先,编程提取Windows自带的true type font(TTF)矢量字库的汉字轮廓信息,使用插补算法重新进行轨迹规划;然后,建立了六自由度机械臂的运动学模型,设计了机械臂末端位置控制器;最后,采用位置跟踪模式实现机械臂的运动控制,实现了机械臂的汉字书写功能。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 轨迹规划 实时控制 轮廓 汉字 书写系统 TTF字库 逆运动学
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机器人的时间最优控制轨迹规划 被引量:1
17
作者 谭冠政 蒋建敏 《湘潭大学自然科学学报》 CAS CSCD 1990年第2期106-113,共8页
以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果... 以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。 展开更多
关键词 机器人 时间最优控制 轨迹 规划
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天基发射远程拦截组合机动路径规划 被引量:1
18
作者 闫循良 张金生 +2 位作者 孙凌逸 廖守亿 王仕成 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期143-148,共6页
针对单/多目标天基远程拦截问题,研究了天基发射技术和组合机动路径规划策略。首先分析了天基发射方式、发射窗口和发射姿态需求,选择了合理的发射方式。建立了考虑摄动的非线性多冲量最优拦截数学模型,并设计了串行优化求解策略。以时... 针对单/多目标天基远程拦截问题,研究了天基发射技术和组合机动路径规划策略。首先分析了天基发射方式、发射窗口和发射姿态需求,选择了合理的发射方式。建立了考虑摄动的非线性多冲量最优拦截数学模型,并设计了串行优化求解策略。以时间最短拦截为例,分别设计了单/多目标天基拦截组合机动路径规划策略,建立了相应的非线性规划数学模型。仿真结果表明,所提出的发射方案和规划策略,在考虑多种约束和摄动的情况下,能够有效地用于天基发射远程拦截任务分析,实现组合机动最优飞行路径规划,并为远程拦截初制导提供有价值的参考。 展开更多
关键词 天基发射 远程拦截 组合机动 路径规划 多目标 时间最短
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采用hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制 被引量:18
19
作者 张家旭 赵健 +1 位作者 施正堂 杨雄 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期176-184,共9页
针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法。首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化... 针对平行泊车和垂直泊车应用场景,提出一种基于hp自适应伪谱法的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法。首先,综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中避障约束和边界条件约束,建立泊车轨迹规划问题数学描述,并通过hp自适应伪谱法将其转化成非线性规划问题进行求解;然后,将泊车轨迹跟踪控制问题解耦成了泊车路径跟踪控制问题和泊车速度跟踪控制问题,并基于有限时间稳定性理论设计了泊车路径跟踪快速终端滑模控制律,以及基于“比例+积分”平滑切换准则设计了泊车速度跟踪控制律。结合汽车动力学仿真软件对所提出的全自动泊车系统轨迹规划与跟踪控制方法的可行性和有效性进行验证,结果表明:针对不同泊车起始点,所提出的方法均可以规划出满足约束条件的时间最短泊车轨迹,并能够精确地控制汽车沿着规划的轨迹自动完成泊车操作。 展开更多
关键词 全自动泊车系统 轨迹规划与跟踪控制 hp自适应伪谱法 有限时间稳定
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混动履带式无人平台轨迹跟踪控制研究 被引量:1
20
作者 张彬 邹渊 +3 位作者 张旭东 孙逢春 吴喆 孟逸豪 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期579-587,共9页
为了提高履带式无人平台的轨迹跟踪性能,提出了一种考虑纵向速度规划的分层轨迹跟踪算法并进行了联合仿真验证和实车验证。在建立了包含履带的滑移滑转率和质心侧偏角的车辆运动微分方程的基础上,完成分层轨迹跟踪算法框架的构建。上层... 为了提高履带式无人平台的轨迹跟踪性能,提出了一种考虑纵向速度规划的分层轨迹跟踪算法并进行了联合仿真验证和实车验证。在建立了包含履带的滑移滑转率和质心侧偏角的车辆运动微分方程的基础上,完成分层轨迹跟踪算法框架的构建。上层基于伪谱法的速度规划算法根据路面信息进行纵向速度规划,并将规划的速度作为目标车速下发给下层基于线性时变模型预测控制(LTV-MPC)的轨迹跟踪算法。基于LTV-MPC的算法通过建立预测模型和约束条件,二次规划求解出两侧电机的目标转速。通过Matlab/Simulink和RecurDyn的联合仿真以及实车验证了所提出的算法在不同地面条件下具有良好的轨迹效果。 展开更多
关键词 履带式无人平台 分层轨迹跟踪算法 纵向速度规划 滑移滑转率 线性时变模型预测控制
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