室内移动机器人程序设计研究

随着机器人相关技术的进一步发展，研究重点已经由结构化环境中的工业机器人转向能在未知、复杂、动态环境中独立完成某项任务的自主式智能移动机器人。传统机器人学是基于符号的机器人学，即在笛卡尔空间对机器人或环境用符号进行描述，然后实施规划和控制。这需要对环境的精确描述。基于行为的机器人学不需要精确的环境模型，从基本行为的角度描述任务，能够对感知信息做出迅速的反应，具有更强的鲁棒性，在数据不准确和部分信息不能感知的情况下，能够进行优雅的降级。文章采用基于行为的机器人程序设计方法，使用Active Media公司的AIRA开发平台，通过长期实践，总结了一种规范、灵活、实用的机器人程序设计框架，并实现了用于控制移动机器人室内运动的程序WallFollow Demo。