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题名基于CAN总线移动机器人控制系统的设计
被引量:5
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作者
窦普
蔡根
黄冰峰
廖礼斌
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机构
中国科学院光电技术研究所
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出处
《计算机测量与控制》
CSCD
北大核心
2011年第12期2975-2978,共4页
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文摘
非结构化环境的移动机器人作为一个复杂系统,囊括了多电机驱动控制、多传感器信息采集融合以及信息传输等技术,通常具有体系结构不明显、布局混乱、通讯实时性差、可扩展性差等缺点,极大地制约了移动机器人智能化的发展和工程应用;该文介绍了一种基于CAN总线、模块化的分层混合式机器人控制系统的设计方法,并给出了硬件、软件上的具体设计与实现,根本上解决了上述缺点,并且成功应用于工程项目中,能够满足高辐射环境下的设备检查任务要求。
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关键词
移动机器人
分布式控制
can总线
通讯协议
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Keywords
mobile robot, distributed control, can bus, communication protocol
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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