6S管理模式在预防手臂式输液港港座感染中的应用

目的 观察6S管理模式指导下的护理干预措施降低手臂式输液港感染率的影响。方法 选取2019年3月至2020年3月植入手臂式输液港的患者101例为研究对象,2019年3~8月收治的乳腺癌患者42例作为对照组,2019年9月至2020年3月收治的乳腺癌患者59例作为干预组。对照组给予植入手臂式输液港常规护理,干预组给予6S管理模式指导下的护理干预,比较2组患者港座感染率、导管尖端位置,首针穿刺成功率、专科质量合格率,静脉治疗护理质量,护理安全、护士技能水平、6S理念的认知、设备管理规范率、置港时间,患者满意度,健康教育掌握率情况。结果 干预组港座感染率低于对照组,干预组首次穿刺成功率和导管尖端最佳位置情况明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。干预组专科质量合格率,静脉治疗护理质量,护理安全明显高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.01)。干预组在护士技能水平、6S理念的认知和设备规范率方面明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。干预组置港时间、患者满意度、健康教育掌握率明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.01)。结论 6S管理模式指导下的护理干预措施能够明显降低手臂式输液港感染率,保证护理安全,提高护理质量及患者的满意度。

后顶扩臂压浆桩竖向承载机理及其桩盘力学性能研究

为了有效提高桩基础承载力,创新性提出后顶扩臂压浆技术与后顶扩臂压浆桩基础形式。其桩臂顶扩压浆后形成的桩盘力学以及承载特性直接影响基础承载力。为此,在砂土中开展后顶扩臂压浆桩模型试验以及桩盘力学性能试验,通过分析荷载位移变化规律、荷载分担比、桩盘破坏模式等,探究后顶扩臂压浆桩竖向承载特性以及桩盘的力学性能,揭示桩盘承载机理以及后顶扩臂压浆桩承载力提升机制。试验结果表明:通过后顶扩臂压浆技术,不仅提高桩土接触面积同时提升桩周土体强度,压浆效果呈圆柱型,桩臂包裹效果较好。以压浆量250mL为例,单盘后顶扩臂压浆桩承载力是普通桩的5.0倍左右,是其他桩型的2.0~3.0倍,承载力提升效果显著。单桩盘分担荷载占总荷载的80%~90%,且盘径比越大、桩盘个数越多,桩盘分担荷载越高。桩盘承载力与压浆量成线性关系,压浆量越高桩盘承载力越大。根据试验结果,建立了桩盘力学模型以及后顶扩臂压浆桩竖向承载力简化计算模型,提出桩盘承载力计算方法以及后顶扩臂压浆桩承载力计算方法。并与试验结果进行对比验证,以期可为后顶扩臂压浆桩承载力计算提供参考。

U-Boot在ARM系统中的启动及应用

U—Boot程序是一个独立的应用软件,其主要功能是对其所支持的处理器进行初始化并随后转到主应用程序.在其交互模式下使用有关命令可以进行对存储区进行读取和修改、设置环境变量、通过串口或以太网接口下载并执行常规代码等操作.

基于ARM的多模式便携心电监护系统设计

为实现心电信号的实时监护,该文提出了具有运动监护和病理监护功能的多模式便携心电监护系统。该设计采用高性能、低成本、低功耗的嵌入式ARM内核作为控制微处理器,实现了模拟信号预处理、心电信号采集分析以及多模式监护信息传输、定位、预警等功能。设计便携轻巧、价格低、抗干扰能力强,适用于家用心电监护和辅助诊断医护工具,市场应用前景广阔。

基于ARM9的Bootloader的分析及设计

Bootloader是ARM嵌入式系统的重要组成部分。对于不同内核的系统板,其Bootloader也不尽相同,针对每个裸板都要对其烧写针对自己的Bootloader。在此简要介绍S3C2410及其两种启动方式,着重分析S3C2410从NANDFLASH启动的过程中,对各个内部功能模块进行的初始化过程,并设计出基于S3C2410嵌入式系统的Bootloader。通过在线仿真及实际测试表明,该Bootloader具有良好的稳定性、实时性和可移植性。

研究思维导图式指导模式在乳腺癌患者植入上臂静脉输液港护理中的应用效果

目的研究思维导图式指导模式在乳腺癌患者植入上臂静脉输液港护理中的应用效果。方法自2022年8月至2023年12月期间,选取50例在本院收治的乳腺癌且行上臂静脉输液港患者,随机分为两组,采用常规护理的为对照组,试验组则在此基础上采用思维导图式指导模式进行干预,比较两组护理后的临床效果。结果干预前两组患者焦虑及抑郁评分相比差异无统计学意义(P>0.05),干预后相比对照组,试验组相关知晓优良率高(P<0.05)、试验组焦虑及抑郁评分改善更明显(P<0.05)、并发症发生率更低(P<0.05)、护理总满意度较高(P<0.05);单因素分析显示,负面情绪、并发症、满意度和知晓率与年龄、文化程度、家庭收入有着很大关系(P<0.05);多因素Logistic回归分析得知负面情绪、并发症、满意度和知晓率与高龄、文化程度低、家庭收入低有着很大关系(P<0.05)。结论在乳腺癌患者植入上臂静脉输液港护理中应用思维导图式指导模式进行干预,在一定程度上能提高患者的认知水平与满意度,减少焦虑、抑郁负性情绪及临床并发症的发生,临床应用前景广阔。

ARM-Linux嵌入式系统的Boot Loader分析与设计

Boot Loader作为ARM嵌入式系统的一个重要部分。对于使用不相同版本的内核的系统板,所对应的Boot Loader也是相同,因此对每个系统板都要对其运行其所对应的Boot Loader。在此简要介绍S3C2410及其两种启动方式,着重分析S3C2410从NANDFLASH启动的过程中,对各个内部功能模块进行初始化过程,并设计出基于S3C2410嵌入式系统的Boot Loader。通过在线仿真及实际测试表明,该Boot Loader具有良好的稳定性、实时性和可移植性。

水下二连杆机械臂滑模控制优化研究

水下机器人-机械臂系统(UnderwaterVehicle-ManipulatorSystem,UVMS)在海洋资源采集与探索中具有重要作用。由于工作环境在水下,UVMS容易受到海流冲击,导致偏离预期位置。文章通过分析非水环境下的机械臂动力学、水动力学、机械臂对ROV本体的耦合影响,以及脐带缆对ROV本体的耦合影响,对水下二连杆机械臂进行动力学建模,并对其滑模控制方法进行研究。针对传统滑模控制的抖振问题,文章提出了一种基于改进指数趋近律的滑模控制方法,并利用MATLAB中的Simulink模块进行仿真。仿真结果表明,与传统滑模控制相比,基于改进指数趋近律的滑模控制方法有效抑制了抖振,提高了水下机械臂的动态稳定性。

基于高增益观测器的火炮药协调臂位置控制

针对火炮协调输药机在协调过程中药协调臂运动到位精度不足的问题,提出了一种基于高增益观测器的火炮药协调臂自适应滑模控制策略,设计高增益观测器来估计火炮药协调臂伺服系统的未知状态并对其进行有效的在线跟踪和补偿,设计滑模控制器来消除所观测状态的误差,从而实现药协调臂机电伺服系统的快速高精度控制。针对滑模控制过程中出现的高频抖振现象,设计了一种自适应律并与滑模控制器相结合,从而极大地削弱了控制量的抖振。仿真实验结果表明,在输药机装满药的极端工况下,该控制策略能够大幅提高药协调臂的到位精度,具有较强的鲁棒性。

基于ARM及μC/OS-Ⅱ的RGB视频矩阵设计

RGB视频矩阵也叫RGB视频信号切换器。在多媒体视频会议、安防监控、广播电视等领域都起着非常重要的作用。随着某些场合用到切换信号源的不断增多与控制地点的灵活变化,对视频矩阵的控制方式灵活性要求也越来越强烈,一种控制方式远远不能满足人们的需求,因此多种控制方式并存,才能使RGB视频矩阵发挥更大作用空间。该设计用低成本ARM LM3S6911作为主控制芯片,配合MAX232串口收发芯片,网络变压器芯片HR601680,还有本机键盘模块和LCD模块,采用专业视频信号切换芯片ISL59530实现了RGB视频矩阵的按键、串行口、以太网口3种控制方式并存。在软件方面成功地将μC/OS-Π内核移植到微控制器LM3S6911上,保证了系统操作的实时性。

基于动力学模型优化PSO-RBF神经网络的水下机械臂控制

随着我国海洋资源开发与利用的增加,对海洋资源开发能力的要求也日益提高。然而,我国在海洋探测方面的研究仍处于起步阶段,面临着复杂的海洋环境和海洋主权保护的挑战。研究聚焦于智能化水下机器人-机械臂系统UVMS的研究。基于Lagrange法和Morison方程,精确建立了六自由度水下机械臂的动力学模型。为了提高系统的稳定性和轨迹跟踪的准确性,采用了适应值优化的PSO粒子群算法结合RBF神经网络,并将其应用于水下机械臂的动力学模型中。仿真实验结果表明,改进的PSO-RBF神经网络自适应滑模控制算法较传统PID及RBF神经网络算法提前约0.3 s和0.1 s确定控制参数,提前达到稳定状态。

基于ARM和nRF905的无线数据收发系统

为无线随动控制系统的数据传输所设计的无线数据收发系统,采用ARM LPC2148和nRF905构成,工作在433MHz的ISM频段,最远传输距离可达1000m,数据速率为50Kb/s,工作电压为3.3V,在发射功率为-10dBm时,电流消耗为11mA,低功耗模式时电流消耗仅为42μA。系统采用DSS+PLL频率合成技术和GMSK调制,信道数最多可达170个,能够满足需要多信道工作的特殊场合使用。

ARM11的TD-LTE多模基带平台中的跟踪技术分析

在嵌入式实时操作系统中,由于存在多任务之间的切换,系统的跟踪信息会发生乱序或丢失的情况。在TD-LTE多模基带平台产品开发期间,进行ARM子系统的运行流程控制和异常定位分析,满足LTE系统中高速数据业务的需求,本文在双模跟踪技术基础上对多模的跟踪技术进行优化,使多模跟踪技术可靠性更好、性能更强,系统效率大大提高。

基于自适应分数阶滑模的机械臂轨迹跟踪控制

针对机械臂轨迹控制过程中受建模误差、外部时变干扰等因素的影响,导致控制精度下降的问题,提出了一种自适应分数阶滑模控制方法。首先设计了一种新型的分段趋近律,并基于所提出的分数阶滑模面和自适应技术,设计了复合控制器,以保证有效应对系统扰动,快速趋近滑模面并削弱机械臂的抖振;其次证明了系统的闭环稳定性和有限时间收敛性;最后通过仿真实验验证了所提方法在机械臂轨迹跟踪中的快速性和精准性。

双臂移乘护理机器人起抱位置与移乘姿态规划

首先,建立被护理人的4连杆模型,并结合机器人姿态信息建立人机系统力学模型,分析移乘中被护理人的受力(内力、外力);其次,通过问卷调查,确定各内力、外力对人体舒适性影响的权重,建立舒适性评价函数,并运用所建立的舒适性评价函数以优化被护理人移乘舒适性为目的规划起抱位置与姿态。本文进行了接触力和表面肌电(sEMG)测试实验。结果显示:本文方法规划的起抱位置与姿态,能够有效降低被护理人与机器人之间的接触压力,并把移乘中的腰部内力负担减轻44.2%,提高了移乘的舒适性。

串联机械臂分布式电液伺服运动系统稳定性控制方法研究

串联机械臂分布式电液伺服系统是部件高度耦合的复杂控制系统,针对其高负荷大功率状态下运动稳定性能下降的问题,在串联机械臂分布式电液伺服系统结构和动力学分析基础上,构建了分布式电液伺服系统的运动控制模型,利用扩展劳斯稳定性判据构造了串联机械臂的运动稳定性判据,进而充分地分析了串联机械臂运动失稳的影响因素,采用滑模控制策略优化串联机械臂分布式电液伺服系统的运动稳定性能,在模块化实验环境中验证了控制方法的可靠性和有效性,通过对实验结果的分析,所设计的滑模控制方法能够快速有效提升串联机械臂分布式电液伺服系统运动稳定性能。

基于ARM核的嵌入式应用系统中的启动代码的编程

启动代码是针对基于32位ARM核的嵌入式系统的应用软件所编写的一段汇编程序,通过它将C语言编写的应用程序从FLASH存储器映射到SDRAM存储器,提高了系统的运行速度。启动代码实现了堆栈初始化、中断初始化、外围初始化等操作,大大提高了系统的开发效率及软件性能。本文详细介绍了对基于ARM核的32 位嵌入式应用系统中启动代码的编程步骤,给出了一个具体的应用实例,并结合此例对代码的编译及调试过程进行了阐述。

基于ARM和ZigBee的农作物生长环境监控系统的设计

为了实现农业生产过程的感知-决策-控制,开发了一套由ARM上位机和基于ZigBee的传感器/执行器网络构成的农作物生长环境监控系统。基于CC2530的ZigBee传感器/执行器网络能实时采集空气温湿度、土壤温湿度、光照强度、二氧化碳、水质或土壤的pH值等数据,并根据ARM上位机指令控制执行器状态来调节农作物生长环境参数。以S5PV210为控制核心、基于Linux、Qt和SQLite开发的ARM上位机系统能采用UART/SPI串口通信方式实现ARM与ZigBee协调器之间的数据传输,实时接收、处理、存储和管理来自传感器网络节点的数据,并定期将数据通过3G或局域网口上传给远程计算机中心。测试结果表明,所设计的系统能实现农作物生长环境参数的实时监测与控制,数据的动态分析、历史查询和异常报警等功能,且具有较好的稳定性和实用性。

一种多核ARM平台下用户态定时器的实现

在ARM平台下,系统提供的posix-timer误差较大,难以满足实时要求,而且传统的Linux用户态定时器通过系统调用及信号传递的方式向进程提供定时服务,当定时器使用规模较大时,进程会在内核态用户态间频繁切换。针对上述问题,提出并实现一种基于多核ARM平台的新型用户态定时器方案。该方案采用一种新的时间轮数据结构,通过内核态与用户态共享内存等方式向进程提供服务,避免不必要的信号传递,有效地缓解频繁状态切换问题。实验结果表明,该方案保持微秒级的定时精度,定时误差相比posix-timer明显降低。

三平测发模式下起竖臂对运载火箭地面风载的影响

为提高运载火箭地面风载条件对地面风场较大的发射场的适应性、降低运载火箭设计载荷、减轻火箭结构质量、提高运载效率,针对三平测发模式的特点,开展起竖臂对运载火箭地面风载的影响分析。采用基于广义位移和广义载荷的运载火箭地面风载计算方法,根据起竖臂的结构特点,量化分析竖臂刚度、支承油缸刚度、抱箍数量及位置因素对运载火箭地面风载的影响程度。起竖臂刚度、抱箍数量和位置对运载火箭地面风载影响较大,提高起竖臂刚度可使根部弯矩降低24.8%,增加Ⅰ级箱间段抱箍可使根部弯矩降低38%,而支承油缸刚度对运载火箭地面风载几乎没有影响。