考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制

以空间机械臂在轨服务的高精度要求为背景,研究不同重力环境下考虑摩擦与间隙的空间机械臂轨迹跟踪控制。以二连杆空间机械臂为研究对象,建立基于轻杆模型的含间隙等效模型,使用Kane方程、力矩平衡原理建立摩擦模型,并运用拉格朗日方程建立机械臂动力学方程,设计无模型控制器。在此基础上分析不同重力环境下摩擦与间隙对机械臂关节驱动力、机械臂末端轨迹跟踪精度的影响,并与比例微分(PD)算法控制的机械臂末端轨迹跟踪效果相比较,验证在不改变控制器参数与结构的条件下,在不同重力环境下无模型控制算法的优越性。

非线性系统鲁棒无模型学习自适应控制

给出了ＭＩＳＯ非线性系统的无模型学习自适应控制方案，它具有极其简单的递推形式，可以处理传统ＰＩＤ控制器不能处理的ＭＩＳＯ非线性系统、时变系统等。并且讨论了控制系统的收敛性、稳定性及鲁棒性。仿真结果说明这种理论的优越性。

无模型迭代预测模型的建立及应用实例

无模型迭代预测是特征分析的延深，这一预测方法不需要典型矿床或矿点作训练样本。遥感做为先期重要的找矿手段，可以提供大量的金矿找矿信息，在湘赣交界区和新疆东天山地区，以遥感为基础，结合其它地学信息，利用无模型迭代预测模型进行金矿预测取得了较好的效果。

基于逆的无模型迭代控制在电液伺服系统中的应用研究

提出了一种基于逆的无模型迭代控制控制器结构,不需要被控对象的数学模型,仅利用被控对象的在线和离线I/O数据设计MIIFC控制器;在频域内对算法进行了收敛性分析,给出了外界干扰值NSR对控制器的影响;与传统的PID控制器配合使用,无需对PID控制器参数进行精确调整,通过MIIFC可以对跟踪误差进行补偿;通过电液伺服系统跟踪给定正弦曲线实验,表明该MIIFC控制器可以消除跟踪误差,实现对给定轨迹的精确跟踪。

一种拟无模型的鲁棒控制方法——开关控制新析

给出一种直接跟踪输入信号的控制方法 .该方法将输入与输出的误差符号信息馈送到系统的输入端作为控制信号 ,对各种缓变输入信号直接进行跟踪控制 .该方法只需要很少的控制对象的先验知识 ,设计与调节简便 ,对参数扰动和未建模动态具有鲁棒性 ,控制效果好 ,是一种拟无模型的鲁棒控制方法 .