基于DSP图像处理和HPI通信接口的采摘机器人设计

为了提高采摘机器人的智能化程度,降低设计和制造成本,提高机器人的通信能力,提出了一种基于HPI接口和DSP系统的新型采摘机器人。该机器人将嵌入式DSP系统和ARM控制器利用HPI接口有效地结合起来,利用图像DSP系统对采集图像进行处理,实现目标的定位,从而提高了嵌入式系统的运算能力;利用ARM控制器对执行末端进行控制,实现了机械臂的准确定位和控制;使用滤波器对通信过程的干扰信号进行降噪处理,从而提高了整个系统的稳定性和可靠性。最后,对采摘机器人的通信能力进行了测试,结果表明:IIR滤波器可以有效的滤除干扰信号,通信较为稳定,从而验证了嵌入式DSP系统和HPI通信接口在采摘机器人设计上使用的可行性。

基于工控机+DSP的移动机器人控制系统设计

提出了一种自主越障移动机器人控制系统,该控制系统采用嵌入式工控机+DSP运动控制卡的控制结构,较好地实现了机器人的实时控制和图像采集。介绍了机器人的机械系统结构,基于嵌入式工控机和DSP运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成和软件设计,以及基于无线通讯网络的遥操作技术。通过爬斜坡、爬台阶等越障实验,验证了其良好的自主越障能力和环境适应能力。

基于嵌入式技术的装备电控系统故障检测装置开发

工程装备大量应用了各种嵌入式控制器、传感器与智能化部件,电子系统、液压系统和机械系统的耦合程度大大提高,导致其故障检测、诊断与维修保障的难度增大。装备使用维修人员不易掌握电液系统的工作原理、故障特点与发生机理,在装备出现故障后难于及时准确地判断和修复故障。本文探索应用嵌入式技术和总线技术,设计和开发工程装备电控系统的故障检测装置,选用Kvaser双通道CAN分析仪采集装备的CAN总线信号,利用LabVIEW语言开发故障检测软件,识别和诊断装备电控单元的故障状态,进行故障的报警、存储及趋势分析和预测。研究成果对提高装备维修保障人员的技术水平有重要的实用意义和显著的军事经济价值。

DSP在嵌入式阀门控制器中的应用

DSP是高集成、高性能指令控制应用芯片,在阀门控制器中根据控制需求采用TMS320F2812作为嵌入式处理器核心单元。文中从应用角度出发设计分析了处理机电路特点,其中电路设计综合了DSP芯片特点和可靠性要求,并最终设计实现了理想的性能。

模块化嵌入式机器人控制单元设计

针对当前机器人控制器设计开发过程中存在的问题,提出了以DSP为核心的模块化控制单元设计方法。采用DSP为微控制器,提高了运算速度,增强了控制性能。控制单元由CPU、驱动、通讯、I／O等模块组合而成,可以通过增减模块实现功能的重组,使系统具有一定的开放性,实现了功能的可配置。

模块化工业机器人嵌入式控制系统的研究

针对模块化机器人控制系统的重构问题,提出了一种柔性的嵌入式控制系统体系结构。该控制系统各种软硬件功能模块被抽取成标准构件,硬件模块设计采用了双核处理器以便满足计算能力和小型化的需求,模块之间通过标准的现场总线接口进行通信。机器人控制软件采用了基于构件的组态结构,它由柔性嵌入式控制系统开发平台、机器人功能构件库和运动规划与控制算法构件库三部分组成,实时性和非实时性的软件模块都按标准接口进行封装。机器人轨迹插补运算采用双DDA算法,逆运动学求解利用相邻轨迹点的关节坐标绝对增量最小原则去除冗余解。该嵌入式控制系统在六关节工业机器人进行了应用,实验结果表明它能适应机器人机械结构和作业任务的变化,使系统开发周期大大缩短。

开放式结构平台上的SIASUN-06B机器人控制系统的研究

文章对SIASUN -0 6B机器人控制器进行深入的研究 ,以PMAC(ProgrammableMulti-AxisController)代替原有控制器 ,将其改造成为具有开放式结构的控制器。改造后的控制器基于嵌入式PC/10 4工控机和Windows操作系统 ,突破了传统工业机器人封闭式结构 ,并具有良好的可拓展性 ,在功能上既具备了工业机器人控制器的基本特性 ,同时又有一个良好的机器人控制算法试验平台。改造方法已经在实验室SIASUN -0 6B机器人上得到了验证。

基于STM32的厨房智能机器人的设计

文中设计的智能厨房机器人采用STM32嵌入式控制核心,红外线传感器、温度传感器、超声波测距传感器、烟雾浓度传感器等信号接收单元,机械手采用步进电机控制,通过用户发出的指令,机器人自动识别并抓取用户指定的食材或调料进行烹饪,该厨房机器人为进一步实现智能、人机交互提供一种新的可能,具有一定的市场推广价值和发展前景。

收藏币拍照机器人控制系统设计与开发

设计了一种收藏币拍照机器人,将现代机械设计和运动控制器巧妙地结合在一起;采用模块化思想,对收藏币拍照机器人进行整体结构设计,并构建了“PC+机器视觉+嵌入式控制器”的机器人控制系统。开发了基于ARM的嵌入式控制器,实现了多轴电动机运动控制、气动控制、多传感器信号采集及CAN总线通信等。设计了控制系统上、下位机应用软件,将该系统应用于收藏币拍照机器人全自动工艺流程中,实验结果表明:收藏币拍照机器人系统运行稳定、图像采集清晰高效、操作简单,满足市面上大批量收藏币图像采集的使用需求。

模块化机器人伺服单元总线接入模块的设计

针对机器人模块化设计的需求,以及机器人通用通信总线Robbus的协议标准和传输方案,提出了一种面向模块化机器人伺服控制系统的总线接入模块设计方案,并将Robbus通信协议集成在总线接入模块内.研制完成了适用于广州数控交流伺服驱动器的总线接入模块,并进行了测试实验.实验结果表明:该总线接入模块能够使伺服驱动器通过总线传输数据,可简化模块化机器人驱动系统结构,并保证了伺服驱动控制的实时性与可靠性.