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Monocular Vision Based Boundary Avoidance for Non-Invasive Stray Control System for Cattle: A Conceptual Approach
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作者 Adeniran Ishola Oluwaranti Seun Ayeni 《Journal of Sensor Technology》 2015年第3期63-71,共9页
Building fences to manage the cattle grazing can be very expensive;cost inefficient. These do not provide dynamic control over the area in which the cattle are grazing. Existing virtual fencing techniques for the cont... Building fences to manage the cattle grazing can be very expensive;cost inefficient. These do not provide dynamic control over the area in which the cattle are grazing. Existing virtual fencing techniques for the control of herds of cattle, based on polygon coordinate definition of boundaries is limited in the area of land mass coverage and dynamism. This work seeks to develop a more robust and an improved monocular vision based boundary avoidance for non-invasive stray control system for cattle, with a view to increase land mass coverage in virtual fencing techniques and dynamism. The monocular vision based depth estimation will be modeled using concept of global Fourier Transform (FT) and local Wavelet Transform (WT) of image structure of scenes (boundaries). The magnitude of the global Fourier Transform gives the dominant orientations and textual patterns of the image;while the local Wavelet Transform gives the dominant spectral features of the image and their spatial distribution. Each scene picture or image is defined by features v, which contain the set of global (FT) and local (WT) statistics of the image. Scenes or boundaries distances are given by estimating the depth D by means of the image features v. Sound cues of intensity equivalent to the magnitude of the depth D are applied to the animal ears as stimuli. This brings about the desired control as animals tend to move away from uncomfortable sounds. 展开更多
关键词 monocular Vision Control systems Global POSITIONING system Wireless Sensor Networks Depth Estimation
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基于声全息法和单目视觉技术的柴油机噪声可视化实现
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作者 毕玉华 梁加宝 +1 位作者 姚国仲 吴彪 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期276-281,共6页
柴油机属于多噪声耦合动力装置,其噪声的识别和控制是内燃机研究领域的难点。为实现柴油机噪声的可视化,本研究结合了近场声全息法与单目视觉技术,开发了基于Labview的声像匹配模块,测试系统人机界面友好,并通过已知声源试验验证了声像... 柴油机属于多噪声耦合动力装置,其噪声的识别和控制是内燃机研究领域的难点。为实现柴油机噪声的可视化,本研究结合了近场声全息法与单目视觉技术,开发了基于Labview的声像匹配模块,测试系统人机界面友好,并通过已知声源试验验证了声像匹配模块的正确性。将验证后的测试系统应用于高压共轨柴油机对主/次推力侧声源进行识别,结果表明:在大气压力为80kPa、转速为1800r/min的最大扭矩工况下,主推力侧出现较大辐射噪声的位置为中冷器进气管、曲轴定时齿形带轮、排气管、脚架和涡轮增压器等;次推力侧辐射噪声峰值出现在起动机位置。 展开更多
关键词 近场声全息 单目视觉系统 声像匹配 柴油机
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可用于双足导航系统的视觉位姿测量研究
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作者 翁垚坤 朱茂然 武元新 《信息技术》 2024年第3期1-9,共9页
以惯性传感器为主、其它传感器为辅的导航方式是室内导航领域的研究热点。文中以双足行人导航系统为研究背景,以足部固定标志物为标靶,设计了基于透视n点(Perspective-n-Point,PnP)问题的视觉位姿测量算法。针对双足行人导航系统中的位... 以惯性传感器为主、其它传感器为辅的导航方式是室内导航领域的研究热点。文中以双足行人导航系统为研究背景,以足部固定标志物为标靶,设计了基于透视n点(Perspective-n-Point,PnP)问题的视觉位姿测量算法。针对双足行人导航系统中的位姿测量问题进行了仿真和实验,评估了单目相机估算位姿的精确性,实验结果验证了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 双足导航系统 位姿测量 透视n点算法 单目相机 联合标定
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轻量YOLOv5在RDK_X3上的实时目标识别
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作者 来爱华 《软件》 2024年第9期136-138,共3页
本文研究探讨轻量化YOLOv5模型在RDK_X3嵌入式平台上的实时目标识别应用。通过对YOLOv5模型进行剪枝和量化,实现模型的轻量化,并在RDK_X3上部署运行。研究比较Ubuntu和Windows系统环境下的部署差异,分析板载应用中的计算量和计算速度数... 本文研究探讨轻量化YOLOv5模型在RDK_X3嵌入式平台上的实时目标识别应用。通过对YOLOv5模型进行剪枝和量化,实现模型的轻量化,并在RDK_X3上部署运行。研究比较Ubuntu和Windows系统环境下的部署差异,分析板载应用中的计算量和计算速度数据。采用单目相机进行数据采集,对比单目与双目方案的优劣。实验结果表明,轻量化YOLOv5在RDK_X3上能够实现实时目标识别,在资源受限的嵌入式平台上展现出良好的性能和应用前景。 展开更多
关键词 YOLOv5轻量化 RDK_X3 实时目标识别 嵌入式系统 单目视觉
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基于几何特征的铆接件精确装配视觉伺服控制方法 被引量:1
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作者 陈引娟 安广琳 +1 位作者 杜亚江 李宗刚 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期4744-4754,共11页
针对目前铆接件机器人装配多采用示教再现方式实现,主要应用于固定工况的问题,为满足铆钉数量多、工况多变的铆接件装配需求,提出一种基于几何特征的铆接件精确装配视觉伺服控制方法。首先,通过将相机安装在机器人末端执行器平台,搭建... 针对目前铆接件机器人装配多采用示教再现方式实现,主要应用于固定工况的问题,为满足铆钉数量多、工况多变的铆接件装配需求,提出一种基于几何特征的铆接件精确装配视觉伺服控制方法。首先,通过将相机安装在机器人末端执行器平台,搭建基于机器人的铆接件自主对准的单目视觉系统,完成相机、机器人末端与基坐标系标定;其次,选取铆钉平面初始图像中的4个铆钉圆心作为特征点,以特征点之间的连线构造直线特征,利用直线特征与相机旋转运动间的交互矩阵设计基于线特征的铆接件姿态控制律,使得铆钉与铆钉孔轴线平行,从而保证装配过程中铆接件的相互平行;再次,选取铆钉平面初始图像中的4个铆钉圆心作为特征点,1个铆钉的轮廓作为圆面积特征,利用点特征与相机旋转运动的交互矩阵设计铆接件的姿态补偿项,进而利用点特征和圆面积特征与相机平移运动间的交互矩阵设计与姿态控制律相解耦的位置控制律,实现铆钉与相应铆钉孔轴线的重合。最后,采用六自由度机器人进行铆接件自主对准装配仿真。结果表明,以铆接件内部铆钉固有的图像特征作为控制输入,所设计的控制器能够实现铆接件的自主高精度对准。方法对于工业生产中多点对准装配的工况具有广泛的应用价值。 展开更多
关键词 铆接件装配 机器人 单目视觉系统 视觉伺服 交互矩阵 解耦控制
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单目视觉测量汽车最小转弯直径研究 被引量:1
6
作者 张海峰 朱攀 周兴林 《中国测试》 CAS 北大核心 2023年第3期109-113,共5页
针对目前汽车最小转弯直径测量方法存在测量误差较大、安装测量复杂等问题,设计一套基于单目视觉定位的汽车最小转弯直径测量系统,该套系统由图像采集、数据处理及无线通信三部分组成。首先通过单目视觉定位获取相机的实时轨迹坐标,使... 针对目前汽车最小转弯直径测量方法存在测量误差较大、安装测量复杂等问题,设计一套基于单目视觉定位的汽车最小转弯直径测量系统,该套系统由图像采集、数据处理及无线通信三部分组成。首先通过单目视觉定位获取相机的实时轨迹坐标,使用空间圆拟合算法对轨迹坐标进行处理,得到相机的最优轨迹圆半径;然后通过定位精度测试和实车试验构建测量模型,最后计算出汽车转弯直径。结果表明,该测量系统测量精度高,能够满足厘米级的测量要求,可实现汽车最小转弯直径的有效测量。 展开更多
关键词 汽车最小转弯直径 单目视觉 空间圆拟合 测量系统
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基于正十二面体靶标多机器人定位系统研究 被引量:1
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作者 陈涛 刘娣 +2 位作者 乔贵方 周霆威 田荣佳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第11期24-27,共4页
针对基于单目视觉的室内定位系统精度差的问题,提出了一种基于AprilTag标签和正多面体的正十二面体AprilTag靶标,并通过单目视觉检测该靶标的相对空间位姿。该靶标装置通过在正十二面体各个表面粘贴AprilTag标签,扩展了靶标的检测范围,... 针对基于单目视觉的室内定位系统精度差的问题,提出了一种基于AprilTag标签和正多面体的正十二面体AprilTag靶标,并通过单目视觉检测该靶标的相对空间位姿。该靶标装置通过在正十二面体各个表面粘贴AprilTag标签,扩展了靶标的检测范围,同时结合多面体之间的约束关系,提升了位姿检测精度。通过搭建实验平台实施该靶标的位姿检测精度验证,实验结果表明提出的正十二面体AprilTag靶标的相对位姿检测精度明显优于单个AprilTag标签位姿检测精度,当采用相同尺寸的AprilTag标签时,相对位置误差降低了约83.6%,同时在3个轴向上的相对姿态误差分别减少了约95.2%、94.6%、89.1%。 展开更多
关键词 多机器人 正多面体 定位系统 视觉系统 立体靶标 单目视觉
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基于单目视觉的双机器人协同标定技术
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作者 李梅平 李佳安 +3 位作者 刘宏伟 喻强 柳峻达 田威 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第4期50-55,共6页
由于机器人的基坐标系隐藏在底座内部,导致双机器人基坐标系间位姿关系的测量变得十分困难,而该关系作为机器人离线编程、协同控制的基石,对于多机器人系统的正常工作至关重要。为此提出了基于单目视觉的协同标定方法,利用单目视觉和棋... 由于机器人的基坐标系隐藏在底座内部,导致双机器人基坐标系间位姿关系的测量变得十分困难,而该关系作为机器人离线编程、协同控制的基石,对于多机器人系统的正常工作至关重要。为此提出了基于单目视觉的协同标定方法,利用单目视觉和棋盘格标定板求解双机器人基坐标系间位姿相对关系并使用激光跟踪仪标定法作为对照对双机器人基坐标系关系进行了标定,并通过双机器人位姿协同实验对标定的结果进行验证,最终得到基于单目视觉的协同标定方法所对应的双机器人位置协同误差最大值为1.278 mm,最小值为0.601 mm;姿态协同误差最大值则为0.481°。 展开更多
关键词 双机器人 基坐标系标定 单目视觉
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基于视觉反馈的桥吊自适应滑模防摇控制 被引量:1
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作者 尤智腾 徐为民 +2 位作者 许贤先 朱鑫磊 胡强 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第6期1051-1061,1128,共12页
为了提高桥式吊车的运行效率,提出了一种基于视觉反馈的桥吊控制方案。首先,采用单目视觉系统、改进的均值漂移算法和最小面积圆法,获取负载的摆角,同时,提出了一种信息融合方案,用于提高检测的精度。其次,提出使用自适应积分滑模面设... 为了提高桥式吊车的运行效率,提出了一种基于视觉反馈的桥吊控制方案。首先,采用单目视觉系统、改进的均值漂移算法和最小面积圆法,获取负载的摆角,同时,提出了一种信息融合方案,用于提高检测的精度。其次,提出使用自适应积分滑模面设计控制器。控制器中通过使用积分环节,提高系统的鲁棒性,用于应对视觉系统中反馈延迟的影响,自适应项则用于改善动态性能。此外,为了削弱抖振现象,设计了一种新的自适应趋近律。其中的自适应切换增益能够灵活抑制外部扰动,提高系统的鲁棒性。最后,利用李雅普诺夫理论分析了控制系统的稳定性,并通过仿真验证了所提控制器的有效性。 展开更多
关键词 桥式吊车 单目视觉系统 视觉反馈 滑模控制 自适应控制
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基于近红外单目相机的目标定位系统实现
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作者 何舟 李静 +1 位作者 张胜尧 周杰 《工业控制计算机》 2023年第11期75-77,共3页
近红外下的单目相机定位具有突出的成本优势与广泛的应用价值。搭建了近红外单目相机系统,研究一种稳定的在近红外光下的目标定位方法,并基于C++开发语言编写软件完成算法实现。软件界面基于Qt5,支持跨平台部署。
关键词 近红外单目 位姿求解 反光标记 Qt5
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基于单目视觉的工业机器人抓取系统设计 被引量:1
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作者 王佳维 姚天胜 张瑞杰 《盐城工学院学报(自然科学版)》 CAS 2023年第1期33-37,共5页
针对工业机器人在示教模式下上料无法对位姿出现偏差的工件完成抓取的问题,设计了一种基于单目视觉的工业机器人抓取系统。系统使用单目视觉采集工件图像,利用九点标定法将图像中的工件形心坐标转换为机器人坐标系下的坐标;通过图像处... 针对工业机器人在示教模式下上料无法对位姿出现偏差的工件完成抓取的问题,设计了一种基于单目视觉的工业机器人抓取系统。系统使用单目视觉采集工件图像,利用九点标定法将图像中的工件形心坐标转换为机器人坐标系下的坐标;通过图像处理算出工件的旋转角度,引导机器人运动至目标位置并配合抓手完成对工件的抓取。最后以PCB为对象搭建了抓取系统,经过多次抓取实验,发现该抓取系统位置误差在2 mm以内、姿态误差在1.5°以内,能够满足自适应抓取工件的定位要求。 展开更多
关键词 单目视觉 工业机器人 抓取系统 九点标定
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微型仿生扑翼飞行器机载单目视觉系统的设计
12
作者 赵燕 张卫平 +2 位作者 郭倾城 牟家旺 郭彦含 《半导体光电》 CAS 北大核心 2023年第2期257-264,共8页
近年来仿生扑翼飞行器利用视觉系统自主飞行成为一个具有广泛前景的研究方向,然而,其有限的带载能力对视觉传感器的类型、尺寸和重量提出了严格要求。目前商用图像处理模块的尺寸和重量较大,且需要回传图像信息至地面控制系统处理,文章... 近年来仿生扑翼飞行器利用视觉系统自主飞行成为一个具有广泛前景的研究方向,然而,其有限的带载能力对视觉传感器的类型、尺寸和重量提出了严格要求。目前商用图像处理模块的尺寸和重量较大,且需要回传图像信息至地面控制系统处理,文章旨在设计一款轻量化机载单目视觉系统,帮助微型仿生扑翼飞行器获取外界信息并实现智能自主的飞行。相比于其他图像处理模块,此系统以国产高算力芯片K210为核心进行设计,可脱离电脑端完成图像处理,尺寸仅为2.2 cm×2.3 cm,重量仅为3 g,内部兼容轻量化网络模型实现分类识别,通过串口进行信息交互,控制扑翼飞行器实现手势识别和目标追踪。 展开更多
关键词 仿生飞行器 单目视觉系统 卷积神经网络 轻量化 目标识别 机载图像处理 串口通信 自主飞行
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基于无人机影像的输电线路自动巡检系统 被引量:1
13
作者 蒙华伟 刘高 +2 位作者 王丛 郭圣 罗李毅 《微型电脑应用》 2023年第8期193-196,200,共5页
为了有效确保输电线路安全性,增强无线通信功能,设计了基于无人机影像的输电线路自动巡检系统。搭建无人机巡检环境,采用无线通信模块实现无人机与地面站连接功能,利用导航模块调整无人机飞行路线和角度,使用巡检任务管理模块生成巡检任... 为了有效确保输电线路安全性,增强无线通信功能,设计了基于无人机影像的输电线路自动巡检系统。搭建无人机巡检环境,采用无线通信模块实现无人机与地面站连接功能,利用导航模块调整无人机飞行路线和角度,使用巡检任务管理模块生成巡检任务,基于单目视觉算法获取无人机与输电线路之间安全距离。通过接收输电线路巡检影像,利用卷积神经网络模型识别输电线路巡检影像内存在的输电线路缺陷,引入ELU非线性激活函数实现输电线路自动巡检。实验结果表明,该系统具备较强的无线通信功能,且对焦耗时较短、运行稳定性较好,可有效确保输电线路安全性。 展开更多
关键词 无人机影像 输电线路 自动巡检系统 无线通信 单目视觉测距
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自动上样系统的上样点自动标定方法
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作者 李兆龙 张坤浩 +1 位作者 单磊 张芳 《科技创新与应用》 2023年第8期143-145,149,共4页
随着自动上样机器人在蛋白质晶体衍射实验线站的普及,对机器人上样位置的坐标标定成为线站日常维护不可避免的工作。该方法通过颜色提取和边缘检测,分别提取激光传感器光斑和测角头图像特征,并通过中值滤波进行噪点消除。通过霍夫圆检... 随着自动上样机器人在蛋白质晶体衍射实验线站的普及,对机器人上样位置的坐标标定成为线站日常维护不可避免的工作。该方法通过颜色提取和边缘检测,分别提取激光传感器光斑和测角头图像特征,并通过中值滤波进行噪点消除。通过霍夫圆检测及最小闭圆拟合算法定位圆心像素坐标后,利用相机内、外参矩阵和手眼关系矩阵得到对应的基坐标系下坐标。最后,根据激光光斑与测角头的视觉定位坐标偏差,对机械手进行位置补偿,提高定位精度,实现上样点的自动标定。 展开更多
关键词 自动上样系统 单目视觉 视觉定位 自动标定 圆心定位
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基于触觉感知的自行车后视系统
15
作者 袁博 刘翔鹏 《上海师范大学学报(自然科学版)》 2023年第2期217-223,共7页
为了在自行车转向或变道时,实现无需左右回头观察即可了解后方路况,设计了一套便于骑行者感知车后具体情况的自行车后视系统.该系统可分为车尾探测装置与终端反应手套,主要由USB摄像头与执行模块构成,并采用了you only look once(YOLO)v... 为了在自行车转向或变道时,实现无需左右回头观察即可了解后方路况,设计了一套便于骑行者感知车后具体情况的自行车后视系统.该系统可分为车尾探测装置与终端反应手套,主要由USB摄像头与执行模块构成,并采用了you only look once(YOLO)v4目标检测算法.通过在自行车车尾安装检测设备,与骑手的特制手套进行无线通信,从而传递车后方探测到的有关安全状况的紧急信息.实验结果表明:该系统能够对后方的行进车辆进行多目标检测及警告优先级目标,并在足够的安全距离内识别率较高. 展开更多
关键词 自行车 安全系统 手套 目标检测 单目测距 单片机 树莓派
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基于视觉/惯导的掘进机实时位姿测量方法研究 被引量:35
16
作者 黄东 杨凌辉 +4 位作者 罗文 张晓日 史慎东 黄喆 王姣 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期19-23,共5页
针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题,通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点,提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息,从而实... 针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题,通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点,提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息,从而实现掘进机实时位姿的5自由度测量。依托大柳塔煤矿的快掘设备对该方法进行了实验验证。结果表明,姿态测量精度为0.1°,静态漂移的标准差不大于0.25°,位置定位精度优于1cm。该方法能够用于掘进机实时位姿测量,具有广阔的工程应用前景。 展开更多
关键词 测量与计量 视觉测量 捷联式惯性导航系统 单目视觉 位置与姿态 自由度
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基于单目视觉的夜间前方车辆检测方法 被引量:9
17
作者 郭君斌 王建强 +1 位作者 易世春 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期573-579,585,共8页
为提高夜间行车的安全性,提出了一种基于单目视觉的夜间前方车辆检测方法。该方法利用最大类间方差法自动确定阈值,从背景中抽取出前车尾灯,并根据HSV颜色空间的颜色阈值剔除非尾灯目标,利用Kalman滤波方法将图像分为跟踪区域和检测区域... 为提高夜间行车的安全性,提出了一种基于单目视觉的夜间前方车辆检测方法。该方法利用最大类间方差法自动确定阈值,从背景中抽取出前车尾灯,并根据HSV颜色空间的颜色阈值剔除非尾灯目标,利用Kalman滤波方法将图像分为跟踪区域和检测区域,在两个区域内分别进行尾灯配对,根据尾灯对之间特征相似性的比较,剔除误检的车辆;跟踪区域中漏检的车辆,根据前一帧检测的车辆位置和正确抽取的尾灯来估计,以实现车辆检测。实验结果表明,该算法能准确检测夜间前方车辆,有效降低漏检率和误检率。 展开更多
关键词 车辆检测 单目视觉 尾灯配对 辅助驾驶系统
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单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文) 被引量:15
18
作者 冯国虎 吴文启 +1 位作者 曹聚亮 宋敏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期302-306,共5页
提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解... 提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22 m的推车实验和1412 m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。 展开更多
关键词 单目视觉里程计 捷联惯性组合导航系统 组合导航 标度因数
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基于单目视觉的路面车辆检测及跟踪方法综述 被引量:11
19
作者 胡铟 杨静宇 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2007年第12期127-131,共5页
首先介绍了车辆检测算法的3种基本组成部分:检测、验证、跟踪,然后根据算法的组成重点介绍了车辆检测以及跟踪的几种主要算法。车辆检测算法包括基于特征的方法、基于光流场的方法和基于模型的方法,车辆跟踪算法包括基于区域相关的方法... 首先介绍了车辆检测算法的3种基本组成部分:检测、验证、跟踪,然后根据算法的组成重点介绍了车辆检测以及跟踪的几种主要算法。车辆检测算法包括基于特征的方法、基于光流场的方法和基于模型的方法,车辆跟踪算法包括基于区域相关的方法、基于活动轮廓的方法、基于特征的方法和MeanShift快速跟踪算法。根据试验结果对各种车辆检测和跟踪方法的优点、缺点以及实际应用中不同情况下适用范围的局限性进行了综合分析。最后在结论部分总结展望了文中介绍的几种车辆检测和跟踪方法的应用前景,并提出了在实际应用时的一些建议和将来的主要研究和发展方向。 展开更多
关键词 智能运输系统 车辆检测 单目视觉 跟踪
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基于嵌入式的单目视觉工业机器人定位系统设计 被引量:14
20
作者 王少锋 夏广远 +1 位作者 吉春生 王海岭 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第1期100-106,共7页
为解决传统工业机器人定位不精确、不灵活的问题,对机器视觉引导的工业机器人定位进行研究,提出以KUKA机械臂和嵌入式ZYNQ开发板为硬件平台的低成本系统方案。首先对工业机器人视觉定位抓取过程建立数学模型;然后研究基于机器视觉的图... 为解决传统工业机器人定位不精确、不灵活的问题,对机器视觉引导的工业机器人定位进行研究,提出以KUKA机械臂和嵌入式ZYNQ开发板为硬件平台的低成本系统方案。首先对工业机器人视觉定位抓取过程建立数学模型;然后研究基于机器视觉的图像处理技术,采用轮廓特征参数为辨识条件对预处理后的工件轮廓进行识别和定位;最后,经过坐标转换,将工件真实位姿发送给工业机器人控制系统进行抓取引导。实验结果表明,该系统对目标工件能够实现有效、精准的定位。 展开更多
关键词 嵌入式系统 机器视觉 单目视觉 工业机器人 图像处理
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