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Phase-Division-Based Dynamic Optimization of Linkages for Drawing Servo Presses 被引量:4
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作者 Zhi-Gang Zhang Li-Ping Wang Yan-Ke Cao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第6期1426-1437,共12页
Existing linkage-optimization methods are designed for mechanical presses; few can be directly used for servo presses, so development of the servo press is limited. Based on the complementarity of linkage opti- mizati... Existing linkage-optimization methods are designed for mechanical presses; few can be directly used for servo presses, so development of the servo press is limited. Based on the complementarity of linkage opti- mization and motion planning, a phase-division-based linkage-optimization model for a drawing servo press is established. Considering the motion-planning principles of a drawing servo press, and taking account of work rating and efficiency, the constraints of the optimization model are constructed. Linkage is optimized in two modes: use of either constant eccentric speed or constant slide speed in the work segments. The performances of optimized link- ages are compared with those of a mature linkage SL4- 2000A, which is optimized by a traditional method. The results show that the work rating of a drawing servo press equipped with linkages optimized by this new method improved and the root-mean-square torque of the servo motors is reduced by more than 10%. This research pro- vides a promising method for designing energy-saving drawing servo presses with high work ratings. 展开更多
关键词 Drawing servo press Linkage optimization phase-division motion planning
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机器人相平面高效建模方法 被引量:5
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作者 吴为民 冯培恩 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期102-107,共6页
提出一种高效的机器人相平面建模方法 .此方法采用 B样条曲线构成路径 ,依据 B样条曲线参数划分相平面 ,利用运动约束限制建模区域 ,为启发式搜索提供启发信息以加快搜索进程 .
关键词 相平面建模 最优轨迹规划 运动约束 机器人
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存在关节死区的空间机器人无扰快速终端滑模控制 被引量:3
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作者 张智豪 于潇雁 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期777-785,共9页
针对机械臂一般操作过程中运动学的非完整特性进行运动规划时没有考虑机械臂与待抓取目标之间的关系与关节的实际特性,研究了存在关节死区的漂浮基平面三连杆空间机械臂拦截目标前最后阶段的载体无扰动空间规划与控制.首先根据拉格朗日... 针对机械臂一般操作过程中运动学的非完整特性进行运动规划时没有考虑机械臂与待抓取目标之间的关系与关节的实际特性,研究了存在关节死区的漂浮基平面三连杆空间机械臂拦截目标前最后阶段的载体无扰动空间规划与控制.首先根据拉格朗日第二类方程,建立存在关节死区的载体位姿均不受控的漂浮基平面三连杆空间机械臂的动力学模型,推导出三连杆空间机械臂反作用零空间的数学模型,并对反作用零空间进行向量范数约束算法研究;进而提出了一种具有抗干扰性与高收敛性的非奇异快速终端滑模控制算法实现系统的姿态无扰控制,该方法采用变系数双幂次趋近率与非奇异快速终端滑模面相结合的方式,提高系统状态收敛速度与抗干扰性.为了消除机械臂关节存在的死区特性,设计了自适应死区补偿器,通过自适应控制来逼近死区特性的上界,以消除关节死区对系统带来的影响,确保跟踪控制的有效执行.最后基于Lyapunov函数法证明了系统的稳定性,并通过系统数值仿真结果验证了存在死区情况下机械臂的各关节角跟踪上无反应空间下的期望轨迹的同时载体的姿态处于稳定状态,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 反作用零空间 关节死区 预抓取阶段运动规划 快速终端滑模控制
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