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动平台惯性参数对柔性并联机构动力学特性的影响及优化设计
被引量:
14
1
作者
杜兆才
余跃庆
苏丽颖
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期1009-1016,共8页
利用柔性并联机构的动力学模型,定性地分析了动平台质量、转动惯量对柔性并联机构的动态响应、动态应力及固有频率的影响。以动平台惯性参数边界条件、运动误差、固有频率、动态应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程,将机构总质量函数...
利用柔性并联机构的动力学模型,定性地分析了动平台质量、转动惯量对柔性并联机构的动态响应、动态应力及固有频率的影响。以动平台惯性参数边界条件、运动误差、固有频率、动态应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程,将机构总质量函数和弹性变形能函数采用线性加权组合成多目标函数,进行多目标优化设计,确定了动平台的最佳惯性参数。通过对平面3-RRR柔性并联机构算例的分析和讨论,说明了动平台惯性参数在柔性并联机构的动力学分析和设计中的重要作用。
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关键词
动平台
惯性参数
动态响应
固有频率
动态应力
优化设计
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职称材料
直角坐标串并联机器人及其冗余驱动运动参数敏感性分析
被引量:
2
2
作者
罗建国
陆震
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第2期14-18,41,共6页
直角坐标串并联机器人的运动平台在运动过程中保持特殊形式的前提下,机构的运动学反解唯一确定,通过对6个直线输入运动参数分别对输出主轴在空间的位置和姿态的敏感性的实证研究与分析,得出机构的上层动平台和下层动平台的输入运动参数...
直角坐标串并联机器人的运动平台在运动过程中保持特殊形式的前提下,机构的运动学反解唯一确定,通过对6个直线输入运动参数分别对输出主轴在空间的位置和姿态的敏感性的实证研究与分析,得出机构的上层动平台和下层动平台的输入运动参数对输出主轴的空间位置和姿态变化的敏感性方面所起的不同关键作用,同时还对该机器人的冗余驱动结构形式的敏感性也做了分析,从而知道各输入运动参数在影响输出主轴位姿变化上的差异。
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关键词
串并联
动平台
冗余驱动
姿态
敏感性分析
参数
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职称材料
基于PlatEMO的新能源高渗透率电网惯量辨识方法
被引量:
1
3
作者
唐杰
邓琪伟
沈阳武
《电工技术》
2022年第5期15-18,21,共5页
传统方法构建的惯量辨识模型,未考虑新能源接入电网的比例系数,一定程度上降低了惯量辨识精度。鉴于此,构建了新能源高渗透率区域电网等效频率响应模型,以更准确还原区域电网惯量水平。针对需辨识的区域惯量参数,采用多目标优化平台Plat...
传统方法构建的惯量辨识模型,未考虑新能源接入电网的比例系数,一定程度上降低了惯量辨识精度。鉴于此,构建了新能源高渗透率区域电网等效频率响应模型,以更准确还原区域电网惯量水平。针对需辨识的区域惯量参数,采用多目标优化平台PlatEMO上多种主流优化算法进行参数辨识及其辨识精度比较。仿真结果表明了辨识方法的可行性,同时表明粒子群一类算法在辨识该类闭环模型参数时,在精度上和辨识速度上具有较明显优势。
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关键词
频率响应模型
粒子群算法
参数辨识
电网惯量
PlatEMO平台
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职称材料
车载大惯量运动平台双电机驱动控制策略
被引量:
1
4
作者
李方俊
王生捷
+1 位作者
李俊峰
王利
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期2460-2472,共13页
针对某车载大惯量伺服系统刚度欠缺,系统在高动态响应与稳定运行之间存在的矛盾,提出一种基于速度曲线规划的双电机驱动策略。采用双电机同步消隙的方法来补偿方位通道与俯仰通道中传动间隙的影响,使得负载的驱动力矩变化连续,保证了系...
针对某车载大惯量伺服系统刚度欠缺,系统在高动态响应与稳定运行之间存在的矛盾,提出一种基于速度曲线规划的双电机驱动策略。采用双电机同步消隙的方法来补偿方位通道与俯仰通道中传动间隙的影响,使得负载的驱动力矩变化连续,保证了系统的稳定运行。通过对伺服系统的运行速度曲线进行合理规划,避免了系统较大启动速度与加速度对结构造成的冲击而导致的抖动问题;利用速度规划指令前馈补偿的方式提高了伺服系统的动态跟踪精度,保证了系统的快速运行能力。联合仿真及实验结果表明:双电机同步消隙方法能有效补偿传动结构中间隙/齿隙的影响;速度曲线规划及前馈补偿的方式能有效抑制大惯量挠性结构的抖动问题,同时保证了系统运行的快速性。
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关键词
车载大惯量运动平台
双电机同步消隙
速度曲线规划及前馈补偿
联合仿真
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职称材料
动机座发射条件初始参数误差对平台惯导影响评估
被引量:
1
5
作者
王召刚
聂凯
《弹箭与制导学报》
北大核心
2020年第5期31-34,38,共5页
在动机座发射条件下,为了评估初始参数误差对平台惯导影响,建立由遥测视速度、视加速度和初始参数计算导航参数的微分方程。初始参数分为两类,原点坐标转换参数和积分初始参数。建立了初始参数对导航输出影响的微分模型,通过仿真数据,...
在动机座发射条件下,为了评估初始参数误差对平台惯导影响,建立由遥测视速度、视加速度和初始参数计算导航参数的微分方程。初始参数分为两类,原点坐标转换参数和积分初始参数。建立了初始参数对导航输出影响的微分模型,通过仿真数据,检验了导航参数计算模型的逼近精度。利用添加不同误差的初始参数计算导航输出与真实轨道偏差评估初始参数误差对导航输出的影响;利用蒙特卡洛打靶法和绝对误差界确定方法评估初始参数误差导致的关机时刻轨道散布。模型分析计算发现,发射装订初始速度参数只有作为积分初始参数时才对导航输出有影响,特征段导航计算结果的逼近精度降低。关机时刻轨道误差随初始参数误差线性增加,初始北向和东向速度误差引起的轨道偏差量级相同。
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关键词
初始参数
动机座
平台惯导
绝对误差界
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职称材料
4LE—120型稻麦联合收割机的研究
6
作者
周天佑
张学文
《四川工业学院学报》
1991年第2期80-89,共10页
本文论述了一种与小四轮拖拉机配套的4LE—120型二次切割直立输送悬挂式稻麦联合收割机的参数选择与计算、总体配置和主要零部件的结构特点。
关键词
联合收割机
收割机
谷物
小麦
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职称材料
车辆人机交互视觉参数测量方法研究
7
作者
刘智光
郝剑虹
刘宁
《汽车零部件》
2020年第4期83-87,共5页
车辆视觉交互性能直接影响用户体验,体现车辆品质定位,关系我国汽车产业能否向高端发展。然而,我国车企在研发过程中存在视觉交互性能参数测量方法不健全、测量工具效率低、测量范围小、测量数据不精确等问题,从而导致无法开展科学准确...
车辆视觉交互性能直接影响用户体验,体现车辆品质定位,关系我国汽车产业能否向高端发展。然而,我国车企在研发过程中存在视觉交互性能参数测量方法不健全、测量工具效率低、测量范围小、测量数据不精确等问题,从而导致无法开展科学准确的交互类性能研究。针对以上问题,提出一种可实现整车环境下快速对视觉交互参数进行测量的方法,该方法以机器人为运动载体,采用搭载视觉测量模块的形式实现了视野等视觉参数测量,具有精度高、灵活性好、测量范围广、效率高和拟人程度高等优点,是一种全新的适应车辆多项人机交互参数高效、高精度的测量方法。为了证明所提方法的有效性,开展了视觉交互的实验验证。基于机器人运动平台的人机交互视觉测量方法,可为整车、零部件企业在人机交互对标研究、性能开发、规范完善、质量管控、主客观评价等研究领域提供重要的理论支撑和科学准确的数据支持,对我国车企在车辆人机交互性能提升方面具有重要意义。
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关键词
人机交互
视觉参数
机器人运动平台
测量方法
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职称材料
基于云平台的人体移动速度自动测量方法
8
作者
付栋
《自动化与仪器仪表》
2021年第1期168-170,176,共4页
为了实现对人体移动速度的优化估计,实现人体运动识别,提出基于云平台的人体移动速度自动测量方法。建立人体移动速度参数解析模型,通过传感融合跟踪识别方法,进行人体移动速度自动测量和大数据分析,结合参数解耦控制方法进行人体移动...
为了实现对人体移动速度的优化估计,实现人体运动识别,提出基于云平台的人体移动速度自动测量方法。建立人体移动速度参数解析模型,通过传感融合跟踪识别方法,进行人体移动速度自动测量和大数据分析,结合参数解耦控制方法进行人体移动速度测量过程中的自适应寻优,采用云平台进行人体移动速度测量数据信息融合,提取人体移动速度大数据序列的关联特征量,通过聚类挖掘的方法分析人体移动速度和位移的关系,结合云平台调度和信息多维融合的方法,进行运动目标的速度参数估计,实现人体移动速度自动测量。仿真结果表明,采用该方法进行人体移动速度自动测量的自适应性较好,测量的精度较高,提高了人体移动目的检测和识别能力。
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关键词
云平台
人体
移动速度
自动测量
信息融合
参数估计
原文传递
大型重载并联机构动平台结构优化设计
9
作者
魏玉波
张又升
韩先国
《航空精密制造技术》
2019年第3期21-24,共4页
为保证并联机构的动平台满足工况使用要求,对动平台进行结构优化设计。首先,在动平台质量一定的前提下,设计4种结构方案,并通过分析比较,选取较优的结构方案。然后研究动平台各结构参数对其应力、变形的影响规律,确定其关键结构参数。...
为保证并联机构的动平台满足工况使用要求,对动平台进行结构优化设计。首先,在动平台质量一定的前提下,设计4种结构方案,并通过分析比较,选取较优的结构方案。然后研究动平台各结构参数对其应力、变形的影响规律,确定其关键结构参数。最后建立动平台结构参数优化数学模型,对其进行参数优化设计。经过优化设计,优化后的动平台强度和刚度得到提高,满足工况使用要求。
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关键词
并联机构
动平台
有限元分析
参数优化
刚度强度
原文传递
题名
动平台惯性参数对柔性并联机构动力学特性的影响及优化设计
被引量:
14
1
作者
杜兆才
余跃庆
苏丽颖
机构
北京工业大学机电学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期1009-1016,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(No.50575002)
北京市自然科学基金资助项目(No.3062004)
文摘
利用柔性并联机构的动力学模型,定性地分析了动平台质量、转动惯量对柔性并联机构的动态响应、动态应力及固有频率的影响。以动平台惯性参数边界条件、运动误差、固有频率、动态应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程,将机构总质量函数和弹性变形能函数采用线性加权组合成多目标函数,进行多目标优化设计,确定了动平台的最佳惯性参数。通过对平面3-RRR柔性并联机构算例的分析和讨论,说明了动平台惯性参数在柔性并联机构的动力学分析和设计中的重要作用。
关键词
动平台
惯性参数
动态响应
固有频率
动态应力
优化设计
Keywords
moving platform
,
inertia parameter
dynamic response
natural frequency
dynamics tress
optimal design
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
直角坐标串并联机器人及其冗余驱动运动参数敏感性分析
被引量:
2
2
作者
罗建国
陆震
机构
北京航空航天大学
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007年第2期14-18,41,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50375007)
文摘
直角坐标串并联机器人的运动平台在运动过程中保持特殊形式的前提下,机构的运动学反解唯一确定,通过对6个直线输入运动参数分别对输出主轴在空间的位置和姿态的敏感性的实证研究与分析,得出机构的上层动平台和下层动平台的输入运动参数对输出主轴的空间位置和姿态变化的敏感性方面所起的不同关键作用,同时还对该机器人的冗余驱动结构形式的敏感性也做了分析,从而知道各输入运动参数在影响输出主轴位姿变化上的差异。
关键词
串并联
动平台
冗余驱动
姿态
敏感性分析
参数
Keywords
serial-parallel
moving platform
redundant drive
posture
sensitivity analvsis
parameter
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于PlatEMO的新能源高渗透率电网惯量辨识方法
被引量:
1
3
作者
唐杰
邓琪伟
沈阳武
机构
电源地区电网运行与控制湖南省重点实验室(邵阳学院)
国网湖南省电力有限公司电力科学研究院
出处
《电工技术》
2022年第5期15-18,21,共5页
基金
国网湖南省电力有限公司科技项目(编号5216A520000M)
研究生科研创新项目(编号CX2021SY020)
湖南省教育厅重点项目(编号19A447)。
文摘
传统方法构建的惯量辨识模型,未考虑新能源接入电网的比例系数,一定程度上降低了惯量辨识精度。鉴于此,构建了新能源高渗透率区域电网等效频率响应模型,以更准确还原区域电网惯量水平。针对需辨识的区域惯量参数,采用多目标优化平台PlatEMO上多种主流优化算法进行参数辨识及其辨识精度比较。仿真结果表明了辨识方法的可行性,同时表明粒子群一类算法在辨识该类闭环模型参数时,在精度上和辨识速度上具有较明显优势。
关键词
频率响应模型
粒子群算法
参数辨识
电网惯量
PlatEMO平台
Keywords
frequency response model
PSO algorithm
parameter
identification
power grid
inertia
PlatEMO
platform
分类号
TM712 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
车载大惯量运动平台双电机驱动控制策略
被引量:
1
4
作者
李方俊
王生捷
李俊峰
王利
机构
北京机械设备研究所
中国长峰机电技术研究设计院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期2460-2472,共13页
文摘
针对某车载大惯量伺服系统刚度欠缺,系统在高动态响应与稳定运行之间存在的矛盾,提出一种基于速度曲线规划的双电机驱动策略。采用双电机同步消隙的方法来补偿方位通道与俯仰通道中传动间隙的影响,使得负载的驱动力矩变化连续,保证了系统的稳定运行。通过对伺服系统的运行速度曲线进行合理规划,避免了系统较大启动速度与加速度对结构造成的冲击而导致的抖动问题;利用速度规划指令前馈补偿的方式提高了伺服系统的动态跟踪精度,保证了系统的快速运行能力。联合仿真及实验结果表明:双电机同步消隙方法能有效补偿传动结构中间隙/齿隙的影响;速度曲线规划及前馈补偿的方式能有效抑制大惯量挠性结构的抖动问题,同时保证了系统运行的快速性。
关键词
车载大惯量运动平台
双电机同步消隙
速度曲线规划及前馈补偿
联合仿真
Keywords
vehicle-based
moving platform
with high
inertia
dual-motor synchronous anti-backlash technology
velocity curve planning with speed command feedforward compensation
co-simulation
分类号
TJ810 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
动机座发射条件初始参数误差对平台惯导影响评估
被引量:
1
5
作者
王召刚
聂凯
机构
大连
出处
《弹箭与制导学报》
北大核心
2020年第5期31-34,38,共5页
文摘
在动机座发射条件下,为了评估初始参数误差对平台惯导影响,建立由遥测视速度、视加速度和初始参数计算导航参数的微分方程。初始参数分为两类,原点坐标转换参数和积分初始参数。建立了初始参数对导航输出影响的微分模型,通过仿真数据,检验了导航参数计算模型的逼近精度。利用添加不同误差的初始参数计算导航输出与真实轨道偏差评估初始参数误差对导航输出的影响;利用蒙特卡洛打靶法和绝对误差界确定方法评估初始参数误差导致的关机时刻轨道散布。模型分析计算发现,发射装订初始速度参数只有作为积分初始参数时才对导航输出有影响,特征段导航计算结果的逼近精度降低。关机时刻轨道误差随初始参数误差线性增加,初始北向和东向速度误差引起的轨道偏差量级相同。
关键词
初始参数
动机座
平台惯导
绝对误差界
Keywords
initial launched
parameter
moving
base
platform
platform
INS
absolute error bound
分类号
TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
V57 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
4LE—120型稻麦联合收割机的研究
6
作者
周天佑
张学文
机构
四川工业学院农机教研室
四川工业学院实习工厂
出处
《四川工业学院学报》
1991年第2期80-89,共10页
文摘
本文论述了一种与小四轮拖拉机配套的4LE—120型二次切割直立输送悬挂式稻麦联合收割机的参数选择与计算、总体配置和主要零部件的结构特点。
关键词
联合收割机
收割机
谷物
小麦
Keywords
Combine, Recut, Vertical rack, Feeder, Shaft-transfering roller,
moving
parameter
, Mini-divider and vertical cutting
platform
分类号
S225.33 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
车辆人机交互视觉参数测量方法研究
7
作者
刘智光
郝剑虹
刘宁
机构
天津大学电气自动化与信息工程学院
中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
出处
《汽车零部件》
2020年第4期83-87,共5页
基金
中国汽车技术研究中心有限公司项目(18191221,19201210)。
文摘
车辆视觉交互性能直接影响用户体验,体现车辆品质定位,关系我国汽车产业能否向高端发展。然而,我国车企在研发过程中存在视觉交互性能参数测量方法不健全、测量工具效率低、测量范围小、测量数据不精确等问题,从而导致无法开展科学准确的交互类性能研究。针对以上问题,提出一种可实现整车环境下快速对视觉交互参数进行测量的方法,该方法以机器人为运动载体,采用搭载视觉测量模块的形式实现了视野等视觉参数测量,具有精度高、灵活性好、测量范围广、效率高和拟人程度高等优点,是一种全新的适应车辆多项人机交互参数高效、高精度的测量方法。为了证明所提方法的有效性,开展了视觉交互的实验验证。基于机器人运动平台的人机交互视觉测量方法,可为整车、零部件企业在人机交互对标研究、性能开发、规范完善、质量管控、主客观评价等研究领域提供重要的理论支撑和科学准确的数据支持,对我国车企在车辆人机交互性能提升方面具有重要意义。
关键词
人机交互
视觉参数
机器人运动平台
测量方法
Keywords
Human machine interaction
Vision
parameter
s
Robot
moving platform
Measuring method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于云平台的人体移动速度自动测量方法
8
作者
付栋
机构
商洛学院
出处
《自动化与仪器仪表》
2021年第1期168-170,176,共4页
基金
陕西省教育厅《关于社会体育指导员培养机制的研究-以〈全民健身条例〉的实施为背景》(No.18JK0233)。
文摘
为了实现对人体移动速度的优化估计,实现人体运动识别,提出基于云平台的人体移动速度自动测量方法。建立人体移动速度参数解析模型,通过传感融合跟踪识别方法,进行人体移动速度自动测量和大数据分析,结合参数解耦控制方法进行人体移动速度测量过程中的自适应寻优,采用云平台进行人体移动速度测量数据信息融合,提取人体移动速度大数据序列的关联特征量,通过聚类挖掘的方法分析人体移动速度和位移的关系,结合云平台调度和信息多维融合的方法,进行运动目标的速度参数估计,实现人体移动速度自动测量。仿真结果表明,采用该方法进行人体移动速度自动测量的自适应性较好,测量的精度较高,提高了人体移动目的检测和识别能力。
关键词
云平台
人体
移动速度
自动测量
信息融合
参数估计
Keywords
cloud
platform
human body
moving
speed
automatic measurement
information fusion
parameter
estimation
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
大型重载并联机构动平台结构优化设计
9
作者
魏玉波
张又升
韩先国
机构
北京航空航天大学
北京卫星制造厂有限公司
出处
《航空精密制造技术》
2019年第3期21-24,共4页
文摘
为保证并联机构的动平台满足工况使用要求,对动平台进行结构优化设计。首先,在动平台质量一定的前提下,设计4种结构方案,并通过分析比较,选取较优的结构方案。然后研究动平台各结构参数对其应力、变形的影响规律,确定其关键结构参数。最后建立动平台结构参数优化数学模型,对其进行参数优化设计。经过优化设计,优化后的动平台强度和刚度得到提高,满足工况使用要求。
关键词
并联机构
动平台
有限元分析
参数优化
刚度强度
Keywords
parallel manipulators
moving platform
finite element analysis
parameter
optimization
stiffness and strength
分类号
TG68 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TG580.692 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动平台惯性参数对柔性并联机构动力学特性的影响及优化设计
杜兆才
余跃庆
苏丽颖
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
14
下载PDF
职称材料
2
直角坐标串并联机器人及其冗余驱动运动参数敏感性分析
罗建国
陆震
《机械设计》
CSCD
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
3
基于PlatEMO的新能源高渗透率电网惯量辨识方法
唐杰
邓琪伟
沈阳武
《电工技术》
2022
1
下载PDF
职称材料
4
车载大惯量运动平台双电机驱动控制策略
李方俊
王生捷
李俊峰
王利
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
5
动机座发射条件初始参数误差对平台惯导影响评估
王召刚
聂凯
《弹箭与制导学报》
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
6
4LE—120型稻麦联合收割机的研究
周天佑
张学文
《四川工业学院学报》
1991
0
下载PDF
职称材料
7
车辆人机交互视觉参数测量方法研究
刘智光
郝剑虹
刘宁
《汽车零部件》
2020
0
下载PDF
职称材料
8
基于云平台的人体移动速度自动测量方法
付栋
《自动化与仪器仪表》
2021
0
原文传递
9
大型重载并联机构动平台结构优化设计
魏玉波
张又升
韩先国
《航空精密制造技术》
2019
0
原文传递
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