移动平台与机械臂联合作业运动规划研究

为解决复合式自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)在实际作业中需移动平台到达目标点后机械臂再进行运动的工作模式导致的作业耗时长、效率低的问题,提出复合式AGV移动平台与机械臂的联合作业规划。利用栅格法构建环境地图,采用A*算法和蚁群算法分别对移动平台和机械臂进行运动规划,实现了复合式AGV的移动平台和机械臂的联合作业规划。经实验结果验证,联合作业规划比非联合作业平均节省时间为3.75 s,效率平均提高6.27%。

美军联合作战血液保障体制与方式探讨

在战场上,失血是伤员可预防性死亡的首要原因,因此,输血对降低战伤死亡率具有非常重要的意义。本文阐述美军联合作战血液保障体制和血液保障内容,以及美军在伊拉克和阿富汗战争中血液保障的做法与经验。

自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制

讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对自由漂浮双臂空间机器人进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人系统所有惯性参数均未知的情况,设计了自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制方案。提出的控制方案不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,所以更适于实时、在线应用。系统数值仿真证实了该控制方案的有效性。

美军联合作战情报支援的原则略论

以2007年新版《联合情报》为依据,对新整合确定的10项美军联合作战情报支援原则进行了阐述,探讨了"作战环境"下美军联合作战情报支援原则与之前版本确立的原则的异同,并对新版原则的特点进行了研究。

联合对海打击兵力配备方案优选方法研究

针对联合对海打击行动中如何配备打击兵力的问题,采用多属性决策理论,研究提出了打击兵力配备方案列举方法、优选指标及指标值规范化处理方法、基于变权加权算法和改进的TOPSIS算法并集成的优选算法。案例分析应用表明,该优选方法的合理有效,能够快速准确地开展联合对海打击兵力配备方案优选。

战术数据报文通用描述模型设计

各军兵种/业务部门战术数据报文标准的差异性,给不同战术数据指挥系统之间的报文解析带来困难,成为制约战术数据指挥系统互操作的"瓶颈"。为了实现不同军兵种/业务部门之间的报文交互,从战术数据指挥系统自动化解析与展现的角度,建立了战术数据报文通用描述模型,重点设计了表现层模板的描述规则,并给出了XML报文模板实例。

美军联合作战规划发展历史及启示

旨在促进我军联合作战规划能力建设,进而提高联合作战指挥能力。讨论了联合作战规划的基本内涵,阐述了发展联合作战规划的重要意义,回顾了美军联合作战规划在组织机制、实施准则、作业工具等方面的发展历程,将其划分为起步发展、成熟运用、改革探索等3个阶段。分析各阶段的主要特点、成果、存在问题,以及信息技术运用对联合作战规划能力的支撑作用,总结其发展的内在动因。在规划系统建设、规划方法、作业规范、成果检验等方面,提出建设发展我军联合作战规划事业的启示。

基于分段线性回归的煤机装备机载操作臂定位误差补偿方法

针对煤机装备机载操作臂的定位误差补偿问题,提出了一种基于分段线性回归的定位误差补偿方法。该方法基于一种煤机装备的典型机载多关节操作臂进行运动学分析,建立了正向运动学和逆向运动学方程;基于3个工作位置设计了操作臂固定的"■"形运行路径;多次采集同一路径中多个位置点的位置信息,对路径点的测量值与目标值进行数据分析,并对目标值进行修正,实现误差补偿。实验验证结果表明,运用分段线性回归的方法进行误差补偿,使得x、y、z三个方向的均方根误差分别降低到100 mm以下,平均绝对误差降低到100 mm以下,满足误差在100 mm以下的工作需求。

联合作战中航空兵作战规划研究

提出一种联合作战中航空兵作战规划方法。分析联合作战中航空兵肩负的主要作战任务及各任务间的逻辑时序,以此构建了作战任务网络;在作战任务网络的基础上,建立关于目标函数、约束条件以及到达时间的作战规划模型;在编码方式、搜索策略等方面对粒子群算法(particle swarmoptimization,PSO)作出了改进,用以求解规划模型;最后使用具体算例进行了仿真分析,结果证明,所提方法能够对联合作战中的航空兵使用进行合理规划。

一种基于UAF的联合情报体系结构设计方法

联合情报体系组成元素庞杂,涉及诸多利益攸关方,依靠传统的建章立制方法难以兼顾全面。体系结构设计作为顶层设计的重要手段和综合集成的基础,可为体系发展建设绘制蓝图。对主流体系结构设计方法进行比较研究,采用当前最先进的UAF框架,分析其在联合情报体系结构设计中的适用性,提出基于UAF的联合情报体系结构设计流程,以美军联合作战情报支援为例设计体系结构,验证了方法的有效性和科学性。

新穿刺点的选择对后路椎间孔镜手术治疗神经根型颈椎病的疗效

目的观察经后路椎间孔镜选取新的穿刺点治疗神经根型颈椎病的疗效,并对操作要点进行总结。方法回顾性分析我院23例神经根型颈椎病患者的临床资料,按照术前CT测量数据记录旁开距离、穿刺角度、穿刺深度,术中在C型臂X射线机引导下按照术前CT测量数据进行穿刺,用美蓝、克氏针及环锯标记V点,辨识镜下组织并减压神经根,23例患者均行颈椎Keyhole手术。记录患者的手术时间、术中出血量、颈肩痛VAS评分、颈椎JOA评分及术后并发症情况。结果患者的手术时间为(89.00±6.04)min,术中出血量为(20.00±2.09)mL。术后颈肩痛VAS评分、颈椎JOA评分均较术前明显改善(P<0.05)。术后随访6~12个月,平均9个月,所有患者均未出现脊髓损伤、椎动脉损伤、脑脊液漏及感染等并发症。结论按照术前CT测量数据在C型臂X射线机引导下选取的新穿刺点可以大大提高穿刺的准确性及手术效率。

美军联合作战环境情报准备研究

美军十分重视联合作战环境情报准备,其概念和特点极具研究参考价值。首先,介绍了作战环境概念的演变发展;随后,梳理总结了美军联合作战环境情报准备的主要特点:面向指挥决策、纳入情报循环、注重重心选择、采用图表矩阵、加强计算推演等;而后,针对以上特点,从提高认识、完善制度、数据服务、保障标准、智能技术等方面进行了有关思考,为我军的战场环境保障建设提供了启示和借鉴。

浅谈武警部队在联合作战中的职能任务

新时代下,随着武警部队领导指挥体制和力量组成部分的调整,其职能任务也将发生变化,特别是在信息化条件下“七维一体”的联合作战战场上,武警部队担负着更高的任务要求。但当前武警部队在联合作战中还存在着指挥体系不兼容、任务不熟练、指挥人才不足等问题,对此,本文提出以目标管理统领联合作战指挥体系、完善联合作战训练任务考核模式、健全联合作战指挥人才培养考评体系等策略来增强武警部队在联合作战中的职能任务。

维修任务操作中人体手臂的舒适度分析

针对目前民用飞机的人机操作舒适度分析不全面,从人员维修时手臂的舒适度问题出发,提出维修任务操作中的人体手臂舒适度分析方法。首先,该方法用粒子群优化算法搜索关节角度使其偏离自然状态下的角度值最小,并在适应度函数中加入可视性和可达性约束条件,以确定手臂维修姿态。其次,采用NASA力量模型作为关节力矩舒适度模型,并建立7自由度手臂力学模型,用Kane方法推导出手臂关节受力表达式,求取了操作过程的关节力矩,后导入NASA力量模型中获得关节力矩舒适度值。最后,在虚拟仿真平台上以拆卸C919前勤务舱门的某一螺栓以验证方法有效性。