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题名一种无公共视场相机位置关系的求解方法
被引量:11
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作者
鲁亚楠
万子敬
王向军
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机构
天津大学微光机电教育部重点实验室
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出处
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期400-405,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(项目号51575388)
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文摘
多相机系统的标定是立体视觉测量中的一个重要问题。而当各相机间公共视场较小或无公共视场时,标定参照物不能同时出现在所有相机的公共视场,因此无法求解系统中多相机的相对位置关系。针对该类问题,论文在二维靶标标定法的基础上,提出了一种基于两轴转台的无公共视场相机位置关系的求解方法。将待标定系统固定在转台上,利用转台转动确定靶标坐标系与转台坐标系之间的相对关系;通过转动转台使二维靶标依次进入每个相机视场以分别确定转动后每个相机在靶标坐标系中的位置,并记录转动的角度;最后,结合靶标坐标系与转台坐标系关系,求解各相机之间的相对位置关系。实验结果表明,该方法具有可操作性,解算误差在0.5%以内,可较准确地确定多个光轴之间角度较大的非共视场相机位置关系。
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关键词
机器视觉
相对位姿
转台标定法
多摄像机
无公共视场
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Keywords
machine vision
relative position
turntable calibration method
multi-camera
non-public fov
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名多相机非共视场的非合作圆特征位姿测量方法
被引量:1
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作者
宋代平
陆璐
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机构
重庆大学机械工程学院
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出处
《红外技术》
CSCD
北大核心
2020年第1期93-98,共6页
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基金
国家自然科学基金联合基金项目(U1530138)
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文摘
以大型光学模块转运时基于视觉的位姿测量为背景,利用目标底部同一平面的两个圆特征,针对大目标近距离对接时的环境限制,提出一种基于距离和角度约束的多相机非共视场位姿检测方法。对接时球头与锥孔正确对接,将两个相机分别固定于球头机构的内部后采集锥孔边缘的圆特征,利用非共视场成像的多相机标定获取两相机位置关系,融合多个相机的位姿信息,利用两圆共面和两相机位置关系约束剔除空间圆位姿解算时的虚假解。实验验证了该方法的精度,在1140mm的工作距离时,圆边缘特征的姿态角误差小于0.5°,圆心的计算误差小于1.0mm,实验结果表明该方法可准确计算位姿,结果可靠有效,在大目标近距离位姿测量时具有明显实用性。
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关键词
机器视觉
位姿测量
多相机非公共视场
共面圆特征
距离约束
大目标近距离
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Keywords
machine vision
pose measurement
multi-camera non-public fov
coplanar circle feature
distance constraint
close large target
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分类号
TN209
[电子电信—物理电子学]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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