全自动快换装置快速接头技术综述

综述快速接头技术发展现状和快速接头自动对接研究.阐述将快速接头技术应用于抢险救援机器人腕部的全自动快换装置的重要性;介绍现有的各种快速接头,重点研究、分析和评价ISO7241和ISO16028这2种快速接头的结构形式及其优缺点,为最终选用国产ISO16028快速接头提供技术依据.分析和讨论将ISO16028快速接头由手工对接改为自动对接所面临的关键问题,解释现有的各种解决途径的不适用性;提出较简便的解决途径,即集成2个带缓冲结构的双作用单活塞杆液压缸、内埋式液压管路和快速接头安装孔的整体式三位一体安装架.重点阐述该解决途径在以下3种情况下的实用性和可行性:不超出成本预算、不需要对ISO16028快速接头的内外结构作改动设计以及厂家不单独制造这种快速接头;指出该简便的解决途径并非最安全、最可靠,需要在后续的考核验证中引起高度重视.

全自动快换装置精准对接技术

当抢险救援机器人腕部的全自动快换装置(full-AQHCD)自动锁紧属具接口即下耦合件(LCP)时,要同步精准对接和自动接通下耦合件的液压管路,为此,分别提出了数字量测量条件下和模拟量测量条件下精准对接理论(PDT),分别用于指导产品阶段和样机阶段的生产。产品阶段的精准对接理论是:把全自动快换装置视为被动目标,把下耦合件视为主动目标;通过4个耦合点实现全自动快换装置与下耦合件的连接;通过测量分别建立被动目标坐标系(X_1O_1Y_1)、主动目标坐标系(X_2O_2Y_2)与精准对接坐标系(XOY)之间的位姿关系;将被动目标对接点X_1O_1Y_1坐标变换到XOY坐标,再变换到主动目标对接点X_2O_2Y_2坐标;根据主动目标对接点X_2O_2Y_2坐标对主动目标对接点进行调姿以实现精准对接被动目标对接点;最后固定主动目标对接点。样机阶段的精准对接理论是:把全自动快换装置视为被动目标,把下耦合件视为主动目标;不完工被动目标布线舱,从而暴露出工作舱类似扳手空间的操作空间;通过4个耦合点实现全自动快换装置与下耦合件的连接;另外布置油源,在操作空间中先"对接"液压管路,再"测量、调姿和最后固定"主动目标的液压管路;完工被动目标布线舱。对上述2种条件下理论进行了仿真验证。

大型多功能救援属具的综合性能评价体系

为提高工程机械的救援效率,首先,总结多功能救援属具性能评价存在的指标多样化、矛盾化等问题;然后,面向大震巨灾环境下的救援需求,建立以安全高效为原则,以目标层、准则层、指标层3层体系为框架、以生产性能、基本功能、运输性能、安全性能、操作性能为关键要素的多功能救援属具的综合性能评价体系,并采用改进的层次分析法(AHP)-模糊综合评价法作为评估工具;最后,综合评价3种新型多功能救援属具的性能。结果表明:3种多功能救援属具的综合性能由高到低依次为剪切破碎扩张救援属具、抓取起吊救援属具、破拆开孔救援属具;综合评价体系评价后的结果与基于经验的判断结果基本一致。

多功能救援属具应用效能综合评价

为了检验新型多功能救援属具在结构设计、制作工艺、功能组合等方面在实际复杂灾害救援场景下的应用实效,采用改进的AHP、熵权法和模糊综合评价方法从工作能力、工作效率、协作能力、维护能力等四个方面对2种新研发的多功能救援属具进行了应用效能综合评价的研究,构建了具有针对性及科学合理的评价指标体系,制定指标测试方法。结果表明:利用改进AHP、熵权法、模糊综合评价相结合的方法能够进一步减少人为主观因素的影响,提升评估结果的实用性和有效性;多功能救援属具提升了实际救援行动的工作能力和工作效率,应用效能评价结果同专家经验判断基本一致。

RFID技术在多功能抢险救援车上的应用

本文针对多功能抢险救援车上配备的多种作业属具,而每一种作业属具工作时对液压系统的流量和压力需求各不相同,提出了基于RFID技术的多功能抢险救援车作业属具的自动识别和管理控制系统,对利用RFID技术解决多功能抢险救援车作业属具的管理解决方案进行了概述,并设计RFID读写器的作业属具自动识别控制原理图,最后分析了将RFID技术应用在多功能抢险救援车作业属具自动识别的优势。