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Automatic de-noising and recognition algorithm for drilling fluid pulse signal
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作者 HU Yongjian HUANG Yanfu LI Xianyi 《Petroleum Exploration and Development》 2019年第2期393-400,共8页
Wavelet forced de-noising algorithm is suitable for denoising of unsteady drilling fluid pulse signal, including baseline drift rectification and two-stage de-noising processing of frame synchronization signal and ins... Wavelet forced de-noising algorithm is suitable for denoising of unsteady drilling fluid pulse signal, including baseline drift rectification and two-stage de-noising processing of frame synchronization signal and instruction signal. Two-stage de-noising processing can reduce the impact of baseline drift and determine automatic peak detection threshold range for signal recognition by distinguishing different features of frame synchronization pulse and instruction pulse. Rising and falling edge relative protruding threshold is defined for peak detection in signal recognition, which can make full use of the degree of the signal peak change and detect peaks flexibly with rising and falling edge relative protruding threshold combination. A synchronous decoding method was designed to reduce position uncertainty of the frame synchronization pulse and eliminate the accumulative error of time base drift, which determines the first instruction pulse position according to position of the frame synchronization pulse and decodes subsequent instruction pulse by taking current instruction pulse as new bit synchronization pulse. Special tool software was developed to tune algorithm parameters, which has a decoding success rate of about 95% for the universal coded signals. For the special coded signals with check byte, decoding success rate using the automatic threshold adjustment algorithm is as high as 99%. 展开更多
关键词 drilling fluid pulse SIGNAL SIGNAL processing DECODING SUCCESS rate AUTOMATIC DE-NOISING and recognition wavelet FORCED DE-NOISING peak detection synchronous DECODING
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海底钻机机架的同步升降控制方案设计
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作者 宋建峰 黄鲁蒙 +3 位作者 张贺恩 孙亚鹏 禚晓 刘秀全 《电气传动自动化》 2024年第2期1-6,共6页
为了满足新型海底连续管钻机对可变高度机架的功能需求,开展了机架升降控制方案设计。首先根据海底钻井工艺和深海服役环境,设计了一套基于超长行程柱塞缸和电液比例节流调速的双层机架升降方案及作业流程,具有结构紧凑、稳定性好、油... 为了满足新型海底连续管钻机对可变高度机架的功能需求,开展了机架升降控制方案设计。首先根据海底钻井工艺和深海服役环境,设计了一套基于超长行程柱塞缸和电液比例节流调速的双层机架升降方案及作业流程,具有结构紧凑、稳定性好、油缸及高压管线安装方便、开发成本低的优点。为了减轻大跨距偏载和水下洋流扰动等因素对同步运动控制过程的影响,采用四缸主从同步闭环控制结构,并根据系统理论模型设计了一种内模鲁棒性控制算法,通过调节滤波器时间常数来改善控制器动态特性,仿真结果表明该系统具有良好的抗干扰能力,为深海环境下的准确和稳定控制提供了依据。 展开更多
关键词 海底钻机 液压同步 内模鲁棒 并行控制
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拖车钻立塔油缸同步问题的探讨
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作者 杨苏昌 张琳 +5 位作者 胡丹 李妍宁 吴超 刘虎岗 王安元 秘俊峰 《机械管理开发》 2024年第5期280-282,共3页
拖车钻立塔油缸的同步关系到拖车钻设备在施工中的稳定性、安全性和使用寿命,在生产制造过程中需要通过一些方法使钻塔的立塔与落塔稳定、可靠,以核昌公司生产的HXY-800QT拖车钻为研究对象,介绍了液压缸不同步的原因及在生产制造过程中... 拖车钻立塔油缸的同步关系到拖车钻设备在施工中的稳定性、安全性和使用寿命,在生产制造过程中需要通过一些方法使钻塔的立塔与落塔稳定、可靠,以核昌公司生产的HXY-800QT拖车钻为研究对象,介绍了液压缸不同步的原因及在生产制造过程中的经验总结和装配注意事项,为今后拖车钻在地质勘探行业的发展提供一些借鉴。 展开更多
关键词 拖车钻 立塔油缸 同步回路 钻塔 分流集流阀
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低透气性煤层多孔同步分段水力压裂增透技术研究
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作者 薛彦平 《煤炭工程》 北大核心 2024年第6期111-116,共6页
为了提高煤层透气性的增透效率,研究了煤层多孔同步分段水力压裂增透技术,介绍了多孔同步分段水力压裂技术的基本原理,通过实验室测试了高压封孔胶囊的耐压强度及多孔同步分段水力压裂系统的自动控制工艺,结果表明:高压封孔胶囊的最小... 为了提高煤层透气性的增透效率,研究了煤层多孔同步分段水力压裂增透技术,介绍了多孔同步分段水力压裂技术的基本原理,通过实验室测试了高压封孔胶囊的耐压强度及多孔同步分段水力压裂系统的自动控制工艺,结果表明:高压封孔胶囊的最小破坏强度为35 MPa,多孔同步分段水力压裂可通过自动控制系统实时监测每个钻孔的压力数据,实现压裂过程的自动控制。同时在三元煤矿进行了现场工业试验,工业试验表明,3#煤层的起裂压力为23.3~25.4 MPa,当压裂距离为10 m时,压裂孔的裂纹扩展时间为26~38 min,裂纹沟通时间为28~40 min,可有效提高压裂效率。经过多孔同步分段水力压裂增透的煤层,相对于未压裂煤层,在30 d的统计时间内,压裂后的平均瓦斯浓度是未压裂的1.12倍,平均混合流量是未压裂的2.17倍,平均瓦斯纯量是未压裂的2.44倍,能够有效的增加煤层透气性,提高瓦斯抽采效果。 展开更多
关键词 多孔同步压裂 分段压裂 渗透率 卸压增透 瓦斯抽采
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高含硫天然气藏同步钻采交叉作业风险识别与评估
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作者 冉文付 李丁川 +1 位作者 丁华 刘艳 《石油工业技术监督》 2024年第4期40-45,共6页
高含硫天然气藏同步钻采过程中,新井钻完井作业和生产井生产作业的交叉影响风险较高,需要采取控制措施削减风险。分析对比各种风险评估方法,选择故障假设法(What-if),根据钻井过程划分节点,分析每个节点存在的交叉作业风险,结合防护措... 高含硫天然气藏同步钻采过程中,新井钻完井作业和生产井生产作业的交叉影响风险较高,需要采取控制措施削减风险。分析对比各种风险评估方法,选择故障假设法(What-if),根据钻井过程划分节点,分析每个节点存在的交叉作业风险,结合防护措施进行风险评级。对风险较高的场景提出风险削减建议,将建议措施转化为行动实施,实现了安全高效钻完井作业。 展开更多
关键词 高含硫天然气藏 同步钻采 交叉作业 钻完井 故障假设法
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声频振动钻机的流量与负载同步结构概述
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作者 荣鹤淇 王瑜 +2 位作者 李炯 吴浩 周兢 《钻探工程》 2023年第S01期71-76,共6页
声频振动钻机由于其不使用钻井液、对地层无污染等优点,广泛应用于环境调查领域。声频钻机的双偏心轴若在高速下达到同步状态能够极大地提高钻进效率。从常见的流量与负载同步结构与原理以及其同步精度和优缺点等方面系统分析了声频振... 声频振动钻机由于其不使用钻井液、对地层无污染等优点,广泛应用于环境调查领域。声频钻机的双偏心轴若在高速下达到同步状态能够极大地提高钻进效率。从常见的流量与负载同步结构与原理以及其同步精度和优缺点等方面系统分析了声频振动钻机双偏心轴的同步机理,提出了解决高转速下的同步思路,以期为其完善和提升提供参考。 展开更多
关键词 声频振动钻机 双偏心轴 同步结构 流量同步 负载同步 转速同步 相位
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锚杆转载机组在巷道掘进过程中快速支护的应用
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作者 王富强 《煤矿机械》 2023年第10期167-169,共3页
我国的传统巷道掘进采用掘进机+单体锚杆钻机的方式,巷道锚护采用单体锚护钻机需要多人配合完成,费时费力且锚护效率低。同时掘进时无法锚护,锚护时无法掘进。锚杆转载机组从根本上解决了这一突出问题,实现了掘进时的锚杆同步锚护,搭载... 我国的传统巷道掘进采用掘进机+单体锚杆钻机的方式,巷道锚护采用单体锚护钻机需要多人配合完成,费时费力且锚护效率低。同时掘进时无法锚护,锚护时无法掘进。锚杆转载机组从根本上解决了这一突出问题,实现了掘进时的锚杆同步锚护,搭载多个钻臂可实现多钻臂同时锚护作业,大大提高了锚护效率。锚杆转载机组在黄陵二号矿使用过程中,锚护效率提高到传统锚护的2倍以上,给矿方带来了可观的经济效益。 展开更多
关键词 锚杆钻机 锚杆转载机组 效率 同步 煤矿
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锚杆钻车关键元部件试验台研制
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作者 安四元 《煤矿机械》 2023年第10期66-69,共4页
为满足锚杆钻车关键元部件(油缸和马达)在车间试验要求,提高关键元部件在井下使用可靠性,开发一种锚杆钻车关键元部件试验台。该试验台主要包括液压系统、电气系统和加载系统,可同时对多个执行元件(回转马达和推进油缸)进行加载试验,并... 为满足锚杆钻车关键元部件(油缸和马达)在车间试验要求,提高关键元部件在井下使用可靠性,开发一种锚杆钻车关键元部件试验台。该试验台主要包括液压系统、电气系统和加载系统,可同时对多个执行元件(回转马达和推进油缸)进行加载试验,并通过对加载系统的参数(加载扭矩和加载力)调整,实现对执行元件的规则载荷和不规则载荷的加载试验。在加载试验过程中实时采集执行元件(回转马达和推进油缸)的转速、力、扭矩、位移、速度、温度等参数。该试验台满足锚钻设备综合性能测试,可实现远程操作,操作方便,已用于锚杆钻车关键元部件性能测试。 展开更多
关键词 锚杆钻车 试验台 油缸 马达 同步加载
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自动锚钻设备试验台开发与研究
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作者 安四元 《液压气动与密封》 2023年第7期89-91,共3页
为满足自动锚钻设备在车间试验要求,提高设备在井下使用可靠性,开发一种自动锚钻设备综合性能试验台,试验台主要包括顶锚试验台、帮锚试验台和关键元部件加载试验台,顶帮锚试验台通过锚护台架监测移动平台实现顶锚和帮锚切换试验,锚杆... 为满足自动锚钻设备在车间试验要求,提高设备在井下使用可靠性,开发一种自动锚钻设备综合性能试验台,试验台主要包括顶锚试验台、帮锚试验台和关键元部件加载试验台,顶帮锚试验台通过锚护台架监测移动平台实现顶锚和帮锚切换试验,锚杆机加载试验台可同时对多个执行元件(回转马达和推进油缸)进行加载试验,并通过对加载系统的参数(加载扭矩和加载力)调整,实现对执行元件的规则载荷和不规则载荷的加载试验而研制。该试验台满足锚钻设备综合性能测试,可实现远程操作,操作方便,已用于自动锚钻设备性能测试。 展开更多
关键词 自动锚钻设备 试验台 顶锚 帮锚 同步加载
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新型低故障顶驱关键技术研究与应用
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作者 李陈龙 陈占荣 +2 位作者 王强 闫朝辉 张晓璞 《钻探工程》 2023年第6期154-161,共8页
针对传统顶驱结构复杂和故障率高的问题,研发了一套适用于4000 m钻机的新型顶驱系统。新型顶驱采用永磁同步电机直接驱动主轴旋转钻进,采用水冷散热技术进行电机冷却。与传统顶驱相比,新型顶驱将液压站布局在地面,同时省去了减速箱、润... 针对传统顶驱结构复杂和故障率高的问题,研发了一套适用于4000 m钻机的新型顶驱系统。新型顶驱采用永磁同步电机直接驱动主轴旋转钻进,采用水冷散热技术进行电机冷却。与传统顶驱相比,新型顶驱将液压站布局在地面,同时省去了减速箱、润滑泵站、冷却风机等部件,使得零部件数量减少45%以上。将提环直接与电机壳体连接,主轴承置于电机转子内部,缩小了顶驱的尺寸,减少了主承载件的数量。导轨结构进行了优化设计,提高了操作的便捷性。新型顶驱具有结构简单、故障率低等优点。已在20余口钻井中进行了现场应用,验证了其可靠性,提升了作业效率。该新型顶驱可广泛应用于石油天然气钻井与修井、地质勘探、页岩气和煤气层勘探等领域,具有良好的市场应用前景。 展开更多
关键词 顶驱 永磁同步电机直驱 低故障 结构尺寸 导轨
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永磁同步电机在深井钻机绞车提升系统中的应用与分析
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作者 邰明石 刘家荣 王玉超 《钻探工程》 2023年第S01期465-470,共6页
绞车作为深井钻机提升系统的主要动力设备,其设计的先进性对钻机整体的性能、效率及成本控制均有着重要意义。目前国内外普遍采用异步变频电动机和齿轮减速箱作为绞车传动装置,该机构存在低速(恒压、恒速钻进)不稳定、结构复杂、维护工... 绞车作为深井钻机提升系统的主要动力设备,其设计的先进性对钻机整体的性能、效率及成本控制均有着重要意义。目前国内外普遍采用异步变频电动机和齿轮减速箱作为绞车传动装置,该机构存在低速(恒压、恒速钻进)不稳定、结构复杂、维护工作量大、能耗成本高等问题。本文在现有钻机提升动力设计技术的基础上,提出了一种永磁同步电机在深井钻机绞车提升系统中的设计方案及其应用案例。根据永磁同步电机自身特点设计了一种无减速箱的双电机直驱系统,基于矢量闭环控制技术设计了相应的电控系统,在实际施工现场对其典型运行特性进行了测试分析,与同井场、同型号传统电动钻机的能耗对比分析表明,永磁同步电机绞车具有结构更为简单、维护及能耗成本更低的特点。 展开更多
关键词 永磁同步电机 绞车提升系统 直驱机构 变频控制 深井钻机
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水稻精量穴直播机开沟装置的设计与试验 被引量:14
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作者 张明华 王在满 +3 位作者 罗锡文 杨文武 戴亿政 王宝龙 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期10-15,共6页
为解决人工撒播与机械条播表土播种方式存在的苗难齐、产量不稳等问题,根据"精量穴播"、"开沟起垄"的技术思路,对水稻精量穴直播机同步开沟起垄装置的关键部件播种沟开沟器和蓄水沟开沟器进行了研究。根据同步开沟... 为解决人工撒播与机械条播表土播种方式存在的苗难齐、产量不稳等问题,根据"精量穴播"、"开沟起垄"的技术思路,对水稻精量穴直播机同步开沟起垄装置的关键部件播种沟开沟器和蓄水沟开沟器进行了研究。根据同步开沟起垄的农艺要求确定适宜直播机水田作业的土壤(壤土和黏土)含水率为50%~58%,并确定了播种沟开沟器及蓄水沟开沟器的外形尺寸分别为50 mm×35 mm×30 mm、80 mm×50 mm×50 mm(上宽×下宽×高度)。对不同开沟方式对水稻出苗、水稻产量及其构成因素的影响进行了对比试验,试验设3个处理:开水沟+开播种沟+机械穴播(W1)、开播种沟+机械穴播(W2)、不开沟+机械穴播(W3),选用杂交稻品种培杂泰丰和常规稻品种玉香油占为试验材料。研究结果表明,与"不开沟+穴播"播种方式相比,开播种沟的播种方式不仅可以保证穴播方式的成行成穴齐苗生长,还可提高水稻出苗率(培杂泰丰提高了13.4%~17.8%,玉香油占提高了12.3%~16.0%);结实率与产量极显著相关,有效穗数与产量亦具有显著相关性。综合考虑3者的变化程度及趋势,"播种沟+水沟+穴播"播种方式总体优势明显,较不开沟播种方式,在水稻产量方面最高可提高8.10%,且始终保持相对最高产量的效果。开沟装置的设计以及大田试验的验证对水稻机械化穴直播技术的推广应用有重要的指导意义。 展开更多
关键词 农业机械 设计 试验 水稻 精量穴播 同步开沟起垄 开沟器
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CHF-20型冲击—回转反循环工程钻机的研制 被引量:2
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作者 于萍 孙友宏 +1 位作者 赵大军 薛军 《机械设计与制造》 2003年第4期96-97,共2页
CHF—20型冲击—回转反循环工程钻机是一种新型钻机,以冲击钻进为主,回转钻进为辅,一种多功能的钻孔设备。介绍了钻机的技术参数、钻机结构及特点。
关键词 冲击钻进 回转钻进 自动同步卷扬 工程钻机 研制 技术参数
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苏里格南合作区工厂化钻完井作业实践 被引量:50
14
作者 刘社明 张明禄 +2 位作者 陈志勇 梁常宝 范文敏 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期64-69,共6页
苏里格南合作区是中国石油天然气集团公司与法国道达尔公司在鄂尔多斯盆地苏里格气田南部的天然气合作开发区块。针对该合作区致密砂岩储层非均质性强、有效砂体规模小、储量丰度低、单井产量低等一系列问题,为提高开发效率、降低开发成... 苏里格南合作区是中国石油天然气集团公司与法国道达尔公司在鄂尔多斯盆地苏里格气田南部的天然气合作开发区块。针对该合作区致密砂岩储层非均质性强、有效砂体规模小、储量丰度低、单井产量低等一系列问题,为提高开发效率、降低开发成本,通过借鉴中国石油长庆油田公司苏里格气田其他区块成功开发的经验,结合道达尔公司先进适用技术和精细化管理理念,采用大井丛丛式井组开发模式和精细化管理,将钻井、压裂、试气等作业程序"流程化、批量化、标准化",从组织模式、资源配置、流程设计、技术支撑、作业管理等多方面进行革新,集中现有资源和技术优势,专业化施工、模块化组织、程序化控制、流程化作业。应用效果表明:通过实施上述措施,加快了施工速度,缩短了投产周期,满足了低成本开发需求,形成了具有该合作区特色的工厂化钻完井作业模式,实现了"三低"气田的规模效益开发,为气田高效开发树立了新样板。 展开更多
关键词 鄂尔多斯盆地 苏里格南合作区 大井丛丛式井组 同步压裂 批量钻井 流水线作业 工厂化钻完井 低成本开发
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潜孔锤多工艺钻进在水文水井及工程中的应用 被引量:9
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作者 蒋荣庆 殷琨 +1 位作者 杨洪东 沈崇峰 《水文地质工程地质》 CAS CSCD 1998年第6期51-54,共4页
文章分析了潜孔锤钻进技术的优缺点,提出了根据不同地质条件及工程要求,研究与其它的先进钻进工艺方法相结合,克服该方法自身存在的某些缺点,形成了潜孔锤多工艺钻进方法,不仅拓宽了潜孔锤的使用领域,实践证明它发挥了其它钻进方... 文章分析了潜孔锤钻进技术的优缺点,提出了根据不同地质条件及工程要求,研究与其它的先进钻进工艺方法相结合,克服该方法自身存在的某些缺点,形成了潜孔锤多工艺钻进方法,不仅拓宽了潜孔锤的使用领域,实践证明它发挥了其它钻进方法无法比拟的作用。 展开更多
关键词 潜孔锤 反循环连续排渣 泡沫钻进 水文水井
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2BDF-3.0型同步深施肥水稻穴直播机的设计与试验 被引量:8
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作者 陈雄飞 王在满 +4 位作者 罗锡文 臧英 莫钊文 杨文武 张明华 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期309-314,共6页
根据水稻同步深施肥精量穴播技术的要求,设计了2BD-3.0型同步侧位深施肥水稻精量穴播机,可一次性完成开沟、起垄、播种、深施肥、覆土盖肥等工序,测试分析了该机具的田间排肥性能,调查研究了机械深施肥和人工习惯施肥处理下水稻扬花期... 根据水稻同步深施肥精量穴播技术的要求,设计了2BD-3.0型同步侧位深施肥水稻精量穴播机,可一次性完成开沟、起垄、播种、深施肥、覆土盖肥等工序,测试分析了该机具的田间排肥性能,调查研究了机械深施肥和人工习惯施肥处理下水稻扬花期不同土层中的养分分布。田间排性能试验结果表明:该机具在不同作业速度(0.1~1.3m·s^(-1))下单位面积施肥量均匀稳定,且不受机具作业速度影响,能满足实际生产中对不同施肥量的需求。大田试验结果表明:就杂交稻天优998和常规稻玉香油占2种供试验品种,在扬花期机械深施肥处理在0~5,5~10cm土层中碱解氮、有效磷、速效钾含量均高于人工习惯施肥处理,呈显著性差异;在整个耕作层(0~20cm)中碱解氮、有效磷、速效钾含量机械深施肥处理均高于人工习惯施肥处理,增幅分别为2.74~9.07,8.81~15.09,19.01~48.40mg·kg^(-1),说明采用该机具进行机械深施肥作业将有利于提高土壤保肥能力,具有节约肥料用量的潜力。 展开更多
关键词 水稻 同步深施肥 穴直播 养分分布
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沙漠移运钻机拖撬起升机构的同步问题研究 被引量:6
17
作者 刘永胜 廖丽华 +3 位作者 王维旭 周天明 李凯 于浩 《机床与液压》 北大核心 2014年第20期60-62,共3页
同步问题是液压技术领域内被广泛研究和讨论的重点之一。对沙漠移运钻机拖撬起升机构同步问题进行分析,列举了几种设计方案并进行了比较,从而提出了合理的设计方案,实现了系统同步控制的要求,简化了系统结构,提高了经济效益。
关键词 沙漠移运钻机 分流集流阀 多缸同步
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随钻测斜系统离线式数据同步方法研究 被引量:4
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作者 刘宗伟 宋建成 《工矿自动化》 北大核心 2017年第9期59-65,共7页
针对煤矿用普通中小型回转钻机的随钻测斜系统姿态数据无法在线上传的问题,提出了一种离线式数据同步方法。该方法是在打钻过程中,孔口同步仪和孔底探管分别对钻杆数据和钻孔测点姿态数据进行实时采集,打钻完成后,同步仪统一读取全部探... 针对煤矿用普通中小型回转钻机的随钻测斜系统姿态数据无法在线上传的问题,提出了一种离线式数据同步方法。该方法是在打钻过程中,孔口同步仪和孔底探管分别对钻杆数据和钻孔测点姿态数据进行实时采集,打钻完成后,同步仪统一读取全部探管数据,同时采用同步方法进行有效测点筛选,最终实现钻孔轨迹绘制。试验结果表明,该离线式数据同步方法使钻杆数据和姿态数据实现了同步,能够在不改动钻机结构的前提下充分满足普通中小型回转钻机的随钻测斜需求。 展开更多
关键词 回转钻机 随钻测斜 离线式数据同步 钻孔轨迹
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永磁电机在钻井装备中的应用探讨 被引量:10
19
作者 于兴军 魏培静 +3 位作者 丛万生 张青锋 严小妮 田凤仙 《石油矿场机械》 2010年第11期80-84,共5页
永磁电机具有体积小、质量轻、效率高,可提供低速大扭矩输出特性等优点,已被广泛应用。对目前几种永磁电机的性能特点进行了阐述,并结合钻井装备的工况进行了对比匹配分析,提出了研制永磁电机直驱式泥浆泵的可行性。针对永磁电机应用到... 永磁电机具有体积小、质量轻、效率高,可提供低速大扭矩输出特性等优点,已被广泛应用。对目前几种永磁电机的性能特点进行了阐述,并结合钻井装备的工况进行了对比匹配分析,提出了研制永磁电机直驱式泥浆泵的可行性。针对永磁电机应用到钻井装备中必须解决的几项关键技术提出了建议。 展开更多
关键词 永磁电机 钻井装备 泥浆泵 直驱 同步调速
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同步齿轮马达在乳化液煤层液压钻中的应用 被引量:3
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作者 栾振辉 孟庆虎 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2004年第6期9-11,共3页
在综合分析普通齿轮马达的结构特点及存在问题的基础上 ,提出了同步齿轮马达的结构原理 ,分析了该同步马达的结构特点。乳化液煤层液压钻使用同步马达作为其驱动元件 ,可有效解决乳化液对马达机体的腐蚀问题。研究表明 ,乳化液煤层液压... 在综合分析普通齿轮马达的结构特点及存在问题的基础上 ,提出了同步齿轮马达的结构原理 ,分析了该同步马达的结构特点。乳化液煤层液压钻使用同步马达作为其驱动元件 ,可有效解决乳化液对马达机体的腐蚀问题。研究表明 ,乳化液煤层液压钻可取代煤电钻而广泛用于煤壁钻孔作业 ,并且由于其本身无电源 ,消除了因电火花而引发的事故隐患 。 展开更多
关键词 同步齿轮马达 工作原理 乳化液 液压钻
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