A new tracking error detection method using amplitude difference detection for signal waveform modulation multi-level discs

The sub-land/sub-pit affects the characteristic of the tracking error signal which is generated by the conventional differential phase detection （DPD） method in the signal waveform modulation multi-level （SWML） read-only disc. To solve this problem, this paper proposes a new tracking error detection method using amplitude difference. Based on the diffraction theory, the amplitude difference is proportional to the tracking error and is feasible to be used for obtaining the off-track information. The experimental system of the amplitude difference detection method is developed. The experimental results show that the tracking error signal derived from the new method has better performance in uniformity and signal-to-noise ratio than that derived from the conventional DPD method in the SWML read-only disc.

不同赛道维护方式对1600 m速度赛伊犁马步态特征和比赛成绩的影响

【目的】研究不同赛道维护方式对伊犁马步态特征、比赛成绩的影响,为伊犁马选种选育和赛道维护提供依据。【方法】以8匹伊犁马公马为研究对象,设计1600 m途程比赛。用高速摄像机记录伊犁马在不同赛道维护方式下直道、弯道、终点的步态特征的视频素材,终点计时系统记录马匹比赛成绩,分析不同赛道维护方式下伊犁马各赛段步态特征、比赛成绩的差异性。【结果】直道阶段,前肢双支撑相、前位前蹄支撑相压实组极显著低于耙地组和普通组(P<0.01);步频压实组极显著高于耙地组和普通组(P<0.01),耙地组显著低于普通组(P<0.05);双支撑相步幅、总步幅、最大开张角度压实组极显著高于耙地组(P<0.01),显著高于普通组(P<0.05)。弯道阶段,后位后蹄支撑相、后肢间隔期、前位后蹄支撑相、后位前蹄支撑相、对角双支撑相、前肢间隔期、前肢双支撑相、前位前蹄支撑相压实组均极显著低于耙地组和普通组(P<0.01);腾空期、步频压实组极显著高于耙地组和普通组(P<0.01);腾空期步幅压实组显著高于普通组步幅(P<0.05);最大开张角度压实组显著高于耙地组和普通组(P<0.05)。终点阶段,后肢间隔期、前位后蹄支撑相、前肢双支撑相、前位前蹄支撑相压实组显著低于耙地组(P<0.05);步频压实组极显著高于耙地组(P<0.01),耙地组显著低于普通组(P<0.05);后肢步幅压实组显著高于普通组(P<0.05);双支撑相步幅压实组极显著高于耙地组(P<0.01),耙地组显著低于普通组(P<0.05);最大开张角度压实组显著高于耙地组和普通组(P<0.05)。【结论】压实组马匹步幅、步频较大,比赛成绩最好,赛道状况的差异会导致运动性能的差异。在选种选育,评价马匹运动性能过程中应考虑赛道状况,以提高个体选择准确性。

大型检验中心网架结构施工关键技术

某检验中心新建测试试验车间为单层建筑,最大建筑高72.58m。屋面采用网架结构,结构边缘切边,平面为不规格形状。应用的多向网架支座、大吨位悬挂起重机连接、马道节点和钢拉锁做法相对一般结构较为特殊,可为类似工程提供借鉴。

浅谈怎样延长马蹄焰窑炉流液洞挡砖的使用寿命

马蹄焰窑炉流液洞挡砖易受玻璃液流冲刷侵蚀,使用寿命缩短,为延长其使用时间,需对其进行冷却。本文并对冷却方式进行了研究,并付诸应用,效果较好。

北宋李公麟《五马图卷》探秘寻踪

追寻《五马图》传存踪迹,勾陈历代收藏、题咏、临摹及递相进入皇家内库的情况,发现《五马图》传存中三个重要节点:(一)明代项子京制出数轴高仿摹本;(二)记述中出现了两个版本的《五马图》,今所见有清高宗题识者竟然不是宋高宗所收藏者;(三)日本根据清室流入之《五马图》制作的珂罗版今存故宫资料室,但市面上据珂罗版制作的《五马图》仿本竟然有多种排序错误及笺题张冠李戴的情况,显系裁切拼接所致,文中已做出爬梳、清理和辨析。消失90年后,《五马图》真迹于2019年1月16日至2月24日在日本东京国立博物馆“颜真卿大展”上正式展出,文章最后作观展补记。

麦克纳姆轮农业机器人路径跟踪——基于改进野马算法

针对麦克纳姆轮农业机器人在智能大棚中的路径跟踪问题,建立了运动学模型和动力学模型,设计了一种新型的双环比例微分-分数阶比例积分导数(Proportional Derivative-Fractional Order Proportional-Integral Derivative,PD-FOPID)控制器对全局路径进行动态跟踪控制。对于控制器参数多且整定困难的问题,首先采用帐篷映射初始化种群策略、精英主义记忆策略、动态余弦权重策略和柯西—高斯变异策略对原始野马算法进行改进,然后利用略改进野马算法(Improved Wild Horse Optimizer,IWHO)对控制器最优增益参数优化。实验结果表明:所开发的算法在探索和开发阶段方面性能优异,且PD-FOPID控制器在整定工作中表现突出。路径跟踪仿真证明,设计的双环PD-FOPID控制器比FOPID控制器更具显著的优势,能够避免动态误差累积,快速响应调整到规划路径,在提高农业大棚机器人路径跟踪控制质量方面具有巨大的潜力。

Solidworks建模在箱涵一期开挖中的应用

云南省滇中引水石鼓水源工程进水箱涵与冲江河斜交,最大开挖深度为48 m,一期为箱涵出口段(冲江河右岸)。开挖为多级马道,最高处马道为七级,通过Solidworks为主要软件配合FastTFT和AutoCAD辅助软件进行高精度建模,可以实时了解现场工程量的开挖情况并给予后期技术支持。