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基于激光SLAM多地形机器人的设计 被引量:1
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作者 何冰 曾荣耀 +2 位作者 庞文涛 王思童 张莹 《机电工程技术》 2024年第4期45-49,共5页
为解决传统轮式机器人在复杂地形中受限与腿式机器人控制策略复杂的问题,提出一种多地形机器人。结合激光即时定位与地图构建(SLAM)方法和自适应式轮腿机构,将树莓派作为运算单元,搭载(ROS)机器人操作系统,应用激光SLAM技术实现环境地... 为解决传统轮式机器人在复杂地形中受限与腿式机器人控制策略复杂的问题,提出一种多地形机器人。结合激光即时定位与地图构建(SLAM)方法和自适应式轮腿机构,将树莓派作为运算单元,搭载(ROS)机器人操作系统,应用激光SLAM技术实现环境地图构建和机器人导航,同时结合深度模型和摄像头完成图像任务。自适应式轮腿机械结构使机器人能够根据环境需求自动切换为轮式或腿式行进模式。底层控制器采用STM32F407,机器人通过PID算法能实现精准的移动和机械臂作业。结果表明:该多地形机器人控制方法简单高效,在坡地、草地、坑地、台阶障碍物等复杂地形中展现了灵活移动的能力,最大翻越障碍高度可达250 mm,爬坡角度可达45°,在稳定性和适应性方面具有显著优势。 展开更多
关键词 自适应 即时定位与地图构建 多地形机器人 激光雷达 PID
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图像语义信息在视觉SLAM中的应用研究进展
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作者 郭迟 刘阳 +2 位作者 罗亚荣 刘经南 张全 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1057-1076,共20页
视觉同步定位与建图(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)技术以相机为主要传感器采集图像数据,基于多视几何、状态估计等算法原理获取载体的位置和姿态,同时构建一张用于导航定位的地图。视觉SLAM是自动驾驶、AR(augm... 视觉同步定位与建图(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)技术以相机为主要传感器采集图像数据,基于多视几何、状态估计等算法原理获取载体的位置和姿态,同时构建一张用于导航定位的地图。视觉SLAM是自动驾驶、AR(augmented reality)、VR(virtual reality)、MR(mix reality)、智能机器人、无人机飞控中的关键技术。近年来,随着各个产业对智能导航定位的需求日渐增多,原本以几何测量为主的视觉SLAM逐渐融入对环境的语义理解。语义信息是指能够被人类直观感受和理解的概念,而图像语义信息是指图像中物体的轮廓、类别、显著性等信息。相比于图像中的几何特征,语义信息更具时空一致性,且更贴近人类感知的结果。将图像语义信息引入视觉SLAM,既能促进系统各个模块的性能,还能够提升视觉SLAM的智能感知能力,形成集几何测量、定位定姿、环境理解等多种功能的视觉语义SLAM。本文根据图像语义信息的应用方式,对视觉语义SLAM经典方案和最新研究进展进行归纳梳理。在此基础上,本文总结了视觉语义SLAM的现存问题与挑战,指出该领域未来的研究方向,以推动其面向智能导航定位进一步发展。 展开更多
关键词 视觉slam 视觉语义slam 深度学习 智能导航定位
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基于SLAM技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化 被引量:1
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作者 林燕霞 苏丹 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第4期209-214,共6页
针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三... 针对矿区巷道环境复杂、道路狭窄等特点,提出了一种基于SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping)技术的矿区巷道巡检机器人路径规划优化方法,实现机器人的自主定位和地图构建。采用激光雷达、RGB-D相机等多种传感器相融合,获取矿区三维点云数据,并使用SLAM算法实时构建矿区三维地图。同时,通过配准当前获取的点云数据与已构建的地图,实现机器人在矿区内的自主定位。针对矿山中存在的狭窄、弯曲、分支等复杂环境,提出了一种增量式A~*优化算法用于路径规划。该算法在传统A~*算法的基础上,引入了路径平滑、走廊宽度约束等优化策略,能生成满足矿区复杂环境约束的平滑可行路径。算法采用增量式方式更新,只需对改变的局部区域重新进行路径搜索,大大减少了整体路径规划的计算耗时。通过试验验证该算法性能,结果表明:与传统路线规划方法相比,该算法能够快速、精准地完成巡检任务,为矿区巷道巡检机器人推广应用提供了参考。 展开更多
关键词 巡检机器人 slam技术 增量式A~*优化算法 路径优化
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基于特征点改进的视觉SLAM定位研究 被引量:1
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作者 王伟 汤琴琴 汪先伟 《计算机测量与控制》 2024年第2期219-226,共8页
为改善视觉SLAM系统在低纹理环境下定位精度较低的现象,提出一种改进的ORB特征点提取策略和一种关键帧选择机制;首先采用多尺度分析和基于局部灰度的特征检测方法克服一般ORB算法缺乏尺度和旋转描述的缺点;其次提出一种基于高斯模糊的... 为改善视觉SLAM系统在低纹理环境下定位精度较低的现象,提出一种改进的ORB特征点提取策略和一种关键帧选择机制;首先采用多尺度分析和基于局部灰度的特征检测方法克服一般ORB算法缺乏尺度和旋转描述的缺点;其次提出一种基于高斯模糊的图像信息增强方法解决传统ORB特征点提取方法在纹理信息不被突出环境下容易失效的问题,并对图像进行象限分割使特征点均匀分布;最后为剔除劣质关键帧,设计了一种综合时间因素与特征点数量因素的关键帧选择机制;将提出的方法移植到ORB_SLAM2上,并在TUM数据集上测试,实验结果表明,视觉SLAM系统的定位误差平均降低14.688%,证实了该方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉slam 低纹理 特征点 关键帧 定位
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动态场景下基于3D多目标追踪的实时视觉SLAM方法研究
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作者 陈吉清 车宇翔 +2 位作者 田小强 兰凤崇 周云郊 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期776-783,共8页
近年来一些解决动态场景下的SLAM技术被提出,其中SLAM与MOT结合的技术路线不仅可解决动态场景问题,还可以提高系统对周围场景的理解,获得了更大关注。本文介绍了一种高效的实时在线视觉SLAMMOT融合系统,以双目视觉或RGBD作为输入,只须借... 近年来一些解决动态场景下的SLAM技术被提出,其中SLAM与MOT结合的技术路线不仅可解决动态场景问题,还可以提高系统对周围场景的理解,获得了更大关注。本文介绍了一种高效的实时在线视觉SLAMMOT融合系统,以双目视觉或RGBD作为输入,只须借助2D目标检测网络,便能高效、准确、鲁棒地跟踪相机以及动态目标的位姿,并生成稀疏点云地图。为提高多动态目标追踪的精度与准确度,引入了级联匹配与IOU匹配结合的策略;利用阿克曼转向模型来简化追踪目标的运动,减少求解动态目标位姿所需匹配点的数量;利用因子图将相机与动态目标的追踪结果进行联合优化,同时提高相机、追踪目标的位姿和地图点的精度。最后在KITTI跟踪数据集上与其他方法进行比较。结果表明,在满足实时性要求的前提下,该方法仍能准确地追踪相机以及动态目标位姿。 展开更多
关键词 视觉slam 动态场景 多目标追踪 实时系统
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融合语义信息与物体级几何特征的实时动态激光SLAM算法
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作者 兰凤崇 田小强 +2 位作者 陈吉清 车宇翔 周云郊 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期2028-2038,共11页
针对现有的激光SLAM算法在动态场景下鲁棒性差、定位与建图精度易受动态物体干扰的问题,提出了一种融合语义信息与物体级几何特征的实时动态激光SLAM算法Object-SuMa。首先通过地面滤波、物体分割、方向包围盒解算等过程,生成物体级几... 针对现有的激光SLAM算法在动态场景下鲁棒性差、定位与建图精度易受动态物体干扰的问题,提出了一种融合语义信息与物体级几何特征的实时动态激光SLAM算法Object-SuMa。首先通过地面滤波、物体分割、方向包围盒解算等过程,生成物体级几何特征并表示为纹理,用于并行计算和修正物体内部错误的语义分割结果;然后在配准过程中分解计算方向包围盒间的IOU,并基于包围盒IOU和语义分割结果引入物体级几何加权和语义加权,减少误匹配和动态点匹配;借助图形渲染管线构建并行计算过程,进行地面点配准和非地面点配准两步优化,降低计算复杂度和耗时;最后在KITTI里程计数据集测试表明,Object-SuMa算法相比SuMa++算法的相对位姿估计精度提升15%,ICP平均耗时下降17%,改善了动态场景下的激光SLAM定位精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 激光slam 动态场景 物体级几何特征 语义信息 并行计算
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多传感器融合SLAM研究综述
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作者 高强 陆科帆 +3 位作者 吉月辉 刘俊杰 许亮 魏光睿 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第8期29-39,共11页
如今,移动机器人技术的发展使得同步定位与建图(SLAM)技术越来越受到学者的关注。在未知环境下,使移动机器人能够自主完成建图或者探索,是SLAM最基本的要求。在过去的十年,单传感器为机器人的建图和探索提供了良好的效果,而多传感器融合... 如今,移动机器人技术的发展使得同步定位与建图(SLAM)技术越来越受到学者的关注。在未知环境下,使移动机器人能够自主完成建图或者探索,是SLAM最基本的要求。在过去的十年,单传感器为机器人的建图和探索提供了良好的效果,而多传感器融合SLAM则以其强鲁棒、高精度的技术特性,为提升移动机器人建图的精度和速度提供了更高的可能性,成为了SLAM发展的主要研究方向。文中总结了现今多传感器融合SLAM的方案,首先对单传感器方案进行了比较;然后对多传感器融合技术的方案进行了对比;最后,分析了多传感器融合SLAM的难点与解决方案,并对多传感器融合SLAM的未来与发展进行了探讨。 展开更多
关键词 移动机器人 单传感器 多传感器融合 同步定位与建图
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基于因子图优化的激光惯性SLAM方法研究
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作者 兰凤崇 魏一通 +2 位作者 陈吉清 刘照麟 熊模英 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第7期1-11,共11页
融合激光雷达和惯性测量单元的SLAM方法是拒止环境下自动驾驶定位建图的重要技术手段。该技术包含前端和后端2个数据处理模块,在后端数据处理方面,现有方法存在长时间运行时累积误差较高、回环检测计算负载较大以及复杂拒止环境下鲁棒... 融合激光雷达和惯性测量单元的SLAM方法是拒止环境下自动驾驶定位建图的重要技术手段。该技术包含前端和后端2个数据处理模块,在后端数据处理方面,现有方法存在长时间运行时累积误差较高、回环检测计算负载较大以及复杂拒止环境下鲁棒性不理想等问题。针对上述需求,提出一种适配前端激光惯性里程计的新型后端数据处理方法。该方法采用因子图优化算法架构,建立激光连续关键帧间的惯性单元预积分模型,将该模型作为因子图架构中表征惯性单元数据的算法因子,降低数据处理的计算负载。构建基于Scan-Context描述符的高效回环检测方法,将点云数据三维空间结构特征转化为二维特征图,在保证回环检测精度的前提下进一步提高计算效率。结合前端里程计信息,构建包含里程计因子、惯性单元预积分因子和回环检测因子误差项的目标函数,通过非线性优化算法求解最优位姿状态,形成完整的SLAM算法结构。对所述方法及FAST-LIO2、LIO-SAM和SC-LeGO-LOAM等现有主流激光惯性SLAM方法基于开源数据集进行对比验证,并开展实车试验。结果表明:相较于现有方法,所述DSC-Algo方法在公开数据集测试中的计算性能和全局定位精度实现了显著提升,在现实拒止环境实车测试中的定位精度和算法鲁棒性也具有明显优势。 展开更多
关键词 自动驾驶 激光惯性slam 后端数据处理 因子图优化
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结合轻量化YOLOv5s的动态视觉SLAM算法
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作者 黄友锐 王照锋 +1 位作者 韩涛 宋红萍 《电子测量技术》 北大核心 2024年第11期59-68,共10页
针对视觉SLAM在真实环境中易受车辆、行人等运动物体影响而导致位姿估计降低的问题,提出一种结合轻量化YOLOv5s的动态视觉SLAM算法,将改进的轻量级YOLOv5s作为目标检测算法用于判断运动物体;结合提出的动态特征点剔除方法,剔除动态特征... 针对视觉SLAM在真实环境中易受车辆、行人等运动物体影响而导致位姿估计降低的问题,提出一种结合轻量化YOLOv5s的动态视觉SLAM算法,将改进的轻量级YOLOv5s作为目标检测算法用于判断运动物体;结合提出的动态特征点剔除方法,剔除动态特征点,仅采用静态特征点进行位姿估计和地图跟踪。在TUM数据集进行实验,相较于ORB-SLAM3算法,改进后的算法在高动态序列上的位姿估计精度分别提升了89.29%、65.34%、94.42%,结果表明改进后的算法能够有效剔除动态特征点,提高了视觉SLAM算法在动态环境下的位姿估计精度和定位精度。 展开更多
关键词 动态slam 目标检测 光流法 ORB特征点
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基于深度学习的移动机器人语义SLAM方法研究 被引量:3
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作者 王立鹏 张佳鹏 +2 位作者 张智 王学武 齐尧 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期306-313,共8页
为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将... 为了给移动机器人提供细节丰富的三维语义地图,支撑机器人的精准定位,本文提出一种结合RGB-D信息与深度学习结果的机器人语义同步定位与建图方法。改进了ORB-SLAM2算法的框架,提出一种可以构建稠密点云地图的视觉同步定位与建图系统;将深度学习的目标检测算法YOLO v5与视觉同步定位与建图系统融合,反映射为三维点云语义标签,结合点云分割完成数据关联和物体模型更新,并用八叉树的地图形式存储地图信息;基于移动机器人平台,在实验室环境下开展移动机器人三维语义同步定位与建图实验,实验结果验证了本文语义同步定位与建图算法的语义信息映射、点云分割与语义信息匹配以及三维语义地图构建的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 深度学习 视觉同步定位与建图 目标识别 点云分割 数据关联 八叉树 语义地图
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基于SLAM技术的钢结构挠度检测方法
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作者 朱伟刚 赵天恺 +2 位作者 刘明阳 金圣博 蒋少华 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第10期179-182,共4页
钢结构在长期荷载及不均匀受力的作用下会产生空间变形,挠度是其重要的衡量指标。常规挠度检测方法依赖于手动测量或固定传感器,在实时性、精度和覆盖范围等方面存在一定的局限性,难以准确捕捉结构变形的细微变化。本文基于同时定位与... 钢结构在长期荷载及不均匀受力的作用下会产生空间变形,挠度是其重要的衡量指标。常规挠度检测方法依赖于手动测量或固定传感器,在实时性、精度和覆盖范围等方面存在一定的局限性,难以准确捕捉结构变形的细微变化。本文基于同时定位与地图构建技术(SLAM)三维激光扫描系统对钢结构网架进行顶升测量,以某汽车厂房项目为工程背景,并通过RANSAC算法提取钢结构节点球的球心进行挠度检测。研究表明,基于SLAM技术的钢结构挠度检测方法具有较高的精度和实时性,能够有效地检测出钢结构网架的挠度变形,为钢结构挠度检测提供了一种新的思路和解决方案,具有重要的理论和应用价值。 展开更多
关键词 slam 挠度检测 RANSAC 钢结构
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面向港口环境精细感知的无人船多传感器融合SLAM系统 被引量:1
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作者 王宁 张雪峰 +2 位作者 李洁龙 张富宇 魏一 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2024年第7期81-89,共9页
针对港口环境高精度感知需求,综合考虑影响同时定位与建图(SLAM)精度的港口环境因素,提出基于多传感器融合的激光SLAM环境感知方案。通过分析多种传感器对港口SLAM环境感知的影响,引入惯性测量传感器弥补激光SLAM输出频率低和剧烈运动... 针对港口环境高精度感知需求,综合考虑影响同时定位与建图(SLAM)精度的港口环境因素,提出基于多传感器融合的激光SLAM环境感知方案。通过分析多种传感器对港口SLAM环境感知的影响,引入惯性测量传感器弥补激光SLAM输出频率低和剧烈运动位姿估计不准确等缺陷,采用卫星定位系统信息进行高程数据约束,处理船舶运动特性导致的垂荡累计漂移。从应用需求出发,对传感器进行选型和布置优化,搭建基于无人船的港口环境多传感器融合SLAM系统。结果表明,提出的港口环境高精度点云地图获取方案能在典型港口场景下准确实时建图,为水面精细SLAM提供技术支持。 展开更多
关键词 港口环境感知 同时定位与建图 多传感器融合 激光雷达 无人船
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基于多源约束自适应视觉SLAM关键帧选取研究
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作者 陈红梅 王保存 +1 位作者 张筱南 叶文 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第9期21-28,共8页
该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题,提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理,设计自适应阈值进行关键帧选取策略;针对复杂环境下的剧烈运动情况,设计基于IMU... 该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题,提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理,设计自适应阈值进行关键帧选取策略;针对复杂环境下的剧烈运动情况,设计基于IMU的实时状态检测机制和熵函数约束标准,进一步提高关键帧选取的稳定性和适应性。在EuRoC数据集和TUM数据集上对该方法进行定性和定量评估。在单目惯性和立体惯性模式下,将估计轨迹与参考轨迹进行对比,以绝对轨迹误差(absolute trajectory error,ATE)、关键帧数量和运行时间作为评判指标,并与ORB-SLAM3方法进行比较。结果显示,提出的方法可显著提高视觉SLAM在复杂环境下的定位精度和稳定性。 展开更多
关键词 视觉slam 关键帧选取 IMU 多源约束 自适应阈值 熵函数
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基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法
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作者 贾明 阎帆 +3 位作者 蔡庆中 赵雨楠 黄欣鹏 杨功流 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期425-432,共8页
目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准... 目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准算法,推导了基于激光SLAM系统视在速度观测矢量的姿态矩阵更新算法,利用基于REQUEST的双矢量定姿方法,实现初始常值姿态矩阵C_(b)^(n)(0)的求取,完成行进间的姿态粗对准和定位导航。在实验室无人车实验中,所提方法的对准姿态误差比里程计辅助的方法减小了约56%;同时与合作单位的综合实验验证结果表明,在进行250 s的行进间粗对准时,最终时刻的航向角误差为-0.0088°,实现5 min内达到1 mil的粗对准精度,所提算法可以有效实现激光SLAM信息辅助下的陆用惯导的行进间粗对准,并具有较快的收敛速度。 展开更多
关键词 陆用惯导系统 行进间粗对准 激光slam 双矢量定姿方法 激光雷达
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基于图优化的GNSS/双目视觉/惯性SLAM系统开发及应用
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作者 夏琳琳 宋梓维 +1 位作者 方亮 孙伍虹志 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期475-483,共9页
为提高机器人室外长航时定位精度,提出一种基于图优化的全球导航卫星系统(GNSS)/双目视觉/惯性同时定位与建图(SLAM)系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充,集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程,提升位姿解算精度... 为提高机器人室外长航时定位精度,提出一种基于图优化的全球导航卫星系统(GNSS)/双目视觉/惯性同时定位与建图(SLAM)系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充,集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程,提升位姿解算精度。同时,以因子图构建联合优化的图结构,并推导出全局观测误差模型。近200 m的BullDog-CX机器人巡检结果表明,所提算法相比于VINSFusion和PL-VINS分别取得约12.6%及3.4%的定位精度提升,为室外机器人长航时导航提供了一种可行方案。 展开更多
关键词 GNSS/双目视觉/惯性slam系统 图优化 线特征约束 全局观测 多传感器融合
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手持SLAM设备在土方测量中的应用研究
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作者 王宗辉 闫宏昌 《科技资讯》 2024年第4期149-152,共4页
随着测绘技术的不断革新,传统的数据采集方法也在使用过程中出现了相关的弊端,无法满足现有项目的时间要求与精度要求,三维激光扫描技术的出现极大地提升了数据质量和数据采集速度,为现有项目的开展提供了数据支持。基于手持SLAM技术在... 随着测绘技术的不断革新,传统的数据采集方法也在使用过程中出现了相关的弊端,无法满足现有项目的时间要求与精度要求,三维激光扫描技术的出现极大地提升了数据质量和数据采集速度,为现有项目的开展提供了数据支持。基于手持SLAM技术在土方测量中的应用与优势展开研究,通过对手持SLAM技术原理、算法和关键技术进行分析,并结合工程实例利用手持SLAM和三维激光扫描仪对土方精度进行验证。实验证明,手持SLAM技术能够在土方测量中实现高精度、高效率的数据采集和建模,为土方方量计算奠定了数据基础。 展开更多
关键词 手持slam 土方测量 数据采集 精度分析
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联合CPD面向复杂场景的自适应激光SLAM算法
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作者 孙伟 叶健峰 +2 位作者 张小瑞 郭邦祺 曾豪霆 《计算机系统应用》 2024年第9期164-173,共10页
激光点云匹配是影响激光SLAM系统精度和效率的关键因素.传统激光SLAM算法无法区分场景结构,且在非结构化场景下由于特征提取不佳而出现性能退化.为此,提出一种联合CPD(coherent point drift)面向复杂场景的自适应激光SLAM算法CPD-LOAM.... 激光点云匹配是影响激光SLAM系统精度和效率的关键因素.传统激光SLAM算法无法区分场景结构,且在非结构化场景下由于特征提取不佳而出现性能退化.为此,提出一种联合CPD(coherent point drift)面向复杂场景的自适应激光SLAM算法CPD-LOAM.该算法提出一种基于预判和验证相结合的场景结构辨识方法,首先引入场景特征变量对场景结构进行初步判断,然后从几何特征角度通过表面曲率对其进行验证,增强对场景结构辨识的准确性.此外,在非结构化场景下添加CPD算法进行点云预配准,进而利用ICP算法进行再配准,解决该场景下的特征退化问题,从而提高点云配准的精度和效率.实验结果表明,提出的场景特征变量以及表面曲率可以根据设置的阈值有效地区分场景结构,在公开数据集KITTI上的验证结果显示,CPD-LOAM较LOAM算法定位误差降低了84.47%,相较于LeGO-LOAM与LIO-SAM算法定位精度也分别提升了55.88%和30.52%,且具有更高的效率和鲁棒性. 展开更多
关键词 激光slam 场景结构 相干点漂移(CPD) 自适应
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基于改进特征描述的SLAM动态算法研究
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作者 符强 腾先云 +1 位作者 纪元法 任风华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2712-2721,共10页
针对原ORB描述符算法匹配精度低、匹配耗时长,动态场景中移动的物体严重影响视觉SLAM系统的定位精度和鲁棒性,以及ORB-SLAM3系统只能构建稀疏点云地图,无法构建稠密地图的问题,提出一种基于BEBLID描述符和目标检测的改进型ORB-SLAM3。... 针对原ORB描述符算法匹配精度低、匹配耗时长,动态场景中移动的物体严重影响视觉SLAM系统的定位精度和鲁棒性,以及ORB-SLAM3系统只能构建稀疏点云地图,无法构建稠密地图的问题,提出一种基于BEBLID描述符和目标检测的改进型ORB-SLAM3。在跟踪线程中融合轻量级YOLOv5s动态目标检测网络和动态特征剔除模块,提高系统的定位精度;利用增强高效局部图像描述符BEBLID代替原特征描述算法,与原ORB特征提取方法结合,增强图像的表现力和描述效率,提升特征匹配精度和效率;增加稠密建图线程,根据关键帧与相应位姿完成稠密点云地图的构建。在公开TUM RGB-D数据集上的实验表明,与原ORB-SLAM3相比,本文算法特征匹配精度提高了7%以上;在高动态环境下系统定位精度提高98%以上,在低动态环境下最大提升60%以上,有效提高了系统在动态环境下的定位精度和鲁棒性;并构建了三维稠密点云地图,为后续应用于机器人自主导航、避障和路径规划等工作奠定了基础。 展开更多
关键词 同时定位和建图 ORB-slam3 BEBLID YOLOv5s 稠密建图
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基于语义分割的视觉SLAM算法研究
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作者 刘振宇 李月 《计算机与数字工程》 2024年第9期2590-2593,共4页
目前大多数的视觉SLAM算法基于静态环境的假设,环境中的动态物体容易引起位姿估计的不准确。提出一种针对动态环境的改进算法。基于DS-SLAM方案进行改进,首先采用自适应阈值提取ORB特征点并通过改进四叉树算法将特征点均匀化;之后采用... 目前大多数的视觉SLAM算法基于静态环境的假设,环境中的动态物体容易引起位姿估计的不准确。提出一种针对动态环境的改进算法。基于DS-SLAM方案进行改进,首先采用自适应阈值提取ORB特征点并通过改进四叉树算法将特征点均匀化;之后采用稀疏光流法跟踪角点的运动,同时结合Segment语义分割线程的结果分割动态物体;最后采用几何约束滤除动态点,保留高质量的特征点进行位姿估计,完成定位和建图功能。利用TUM数据集进行精度评测,相比于DS-SLAM算法,改进算法的实时性提升了9.02%。动态环境中相机位姿误差缩小了38.94%。通过提高特征点的质量,结合光流法和语义分割的优势,提升了机器人系统的定位精度和实时性。 展开更多
关键词 视觉slam 动态环境 光流法 语义分割
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融合全景SLAM与目标识别的无人机自主飞行技术
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作者 张毅 王潇 +1 位作者 宋伟伟 杨见兵 《测绘工程》 2024年第5期36-42,共7页
无人机自主飞行可以使无人机更好地应对复杂的环境和任务,降低操作成本和飞行风险,对环境做出及时响应,实现更高效、安全、广泛的应用,在民用和军事领域都能发挥重要作用,为多个领域赋能。全景相机具有360°的全方位视角,获取的环... 无人机自主飞行可以使无人机更好地应对复杂的环境和任务,降低操作成本和飞行风险,对环境做出及时响应,实现更高效、安全、广泛的应用,在民用和军事领域都能发挥重要作用,为多个领域赋能。全景相机具有360°的全方位视角,获取的环境信息更加完善,相较于单目相机更有优势。为了实现无人机的自主飞行,基于全景相机进行同时定位与建图,利用SPHORB算子进行特征提取和匹配,从而获取无人机的位姿数据的同时对周围环境建图,获取环境信息。利用YOLOv5算法进行目标识别,获取目标地物在相机坐标系中位置,为无人机自主靠近/远离目标提供信息基础,使无人机具备更加强大的环境感知能力,有利于无人机避障飞行,更好地规划飞行路径,实现自主飞行。 展开更多
关键词 同时定位与建图 特征提取与匹配 目标识别 无人机自主飞行
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