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A multi-source information fusion method for tool life prediction based on CNN-SVM
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作者 Shuo WANG Zhenliang YU +1 位作者 Peng LIU Man Tong WANG 《Mechanical Engineering Science》 2022年第2期1-10,I0003,I0004,共12页
For milling tool life prediction and health management,accurate extraction and dimensionality reduction of its tool wear features are the key to reduce prediction errors.In this paper,we adopt multi-source information... For milling tool life prediction and health management,accurate extraction and dimensionality reduction of its tool wear features are the key to reduce prediction errors.In this paper,we adopt multi-source information fusion technology to extract and fuse the features of cutting vibration signal,cutting force signal and acoustic emission signal in time domain,frequency domain and time-frequency domain,and downscale the sample features by Pearson correlation coefficient to construct a sample data set;then we propose a tool life prediction model based on CNN-SVM optimized by genetic algorithm(GA),which uses CNN convolutional neural network as the feature learner and SVM support vector machine as the trainer for regression prediction.The results show that the improved model in this paper can effectively predict the tool life with better generalization ability,faster network fitting,and 99.85%prediction accuracy.And compared with the BP model,CNN model,SVM model and CNN-SVM model,the performance of the coefficient of determination R2 metric improved by 4.88%,2.96%,2.53%and 1.34%,respectively. 展开更多
关键词 CNN-SVM tool wear life prediction multi-source information fusion
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Enhancing train position perception through Al-driven multi-source information fusion 被引量:2
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作者 Haifeng Song Zheyu Sun +3 位作者 Hongwei Wang Tianwei Qu Zixuan Zhang Hairong Dong 《Control Theory and Technology》 EI CSCD 2023年第3期425-436,共12页
This paper addresses the challenge of accurately and timely determining the position of a train,with specific consideration given to the integration of the global navigation satellite system(GNSS)and inertial navigati... This paper addresses the challenge of accurately and timely determining the position of a train,with specific consideration given to the integration of the global navigation satellite system(GNSS)and inertial navigation system(INS).To overcome the increasing errors in the INS during interruptions in GNSS signals,as well as the uncertainty associated with process and measurement noise,a deep learning-based method for train positioning is proposed.This method combines convolutional neural networks(CNN),long short-term memory(LSTM),and the invariant extended Kalman filter(IEKF)to enhance the perception of train positions.It effectively handles GNSS signal interruptions and mitigates the impact of noise.Experimental evaluation and comparisons with existing approaches are provided to illustrate the effectiveness and robustness of the proposed method. 展开更多
关键词 Train positioning Deep learning multi-source information fusion Dynamic adaptive model
原文传递
Three-Dimensional Cooperative Localization via Space-Air-Ground Integrated Networks 被引量:2
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作者 Wenxuan Li Yuanpeng Liu +1 位作者 Xiaoxiang Li Yuan Shen 《China Communications》 SCIE CSCD 2022年第1期253-263,共11页
The space-air-ground integrated network(SAGIN)combines the superiority of the satellite,aerial,and ground communications,which is envisioned to provide high-precision positioning ability as well as seamless connectivi... The space-air-ground integrated network(SAGIN)combines the superiority of the satellite,aerial,and ground communications,which is envisioned to provide high-precision positioning ability as well as seamless connectivity in the 5G and Beyond 5G(B5G)systems.In this paper,we propose a three-dimensional SAGIN localization scheme for ground agents utilizing multi-source information from satellites,base stations and unmanned aerial vehicles(UAVs).Based on the designed scheme,we derive the positioning performance bound and establish a distributed maximum likelihood algorithm to jointly estimate the positions and clock offsets of ground agents.Simulation results demonstrate the validity of the SAGIN localization scheme and reveal the effects of the number of satellites,the number of base stations,the number of UAVs and clock noise on positioning performance. 展开更多
关键词 space-air-ground integrated network(SAGIN) three-dimensional(3D)localization clock noise multi-source information
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比例融合与多层规模感知的人群计数方法
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作者 孟月波 张娅琳 王宙 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期307-315,共9页
针对密集场景下人群图像拍摄视角或距离多变造成的多尺度特征获取不足、融合不佳和全局特征利用不充分等问题,提出一种比例融合与多层规模感知的人群计数网络。首先采用骨干网络VGG16提取人群密度初始特征;其次,设计多层规模感知模块,... 针对密集场景下人群图像拍摄视角或距离多变造成的多尺度特征获取不足、融合不佳和全局特征利用不充分等问题,提出一种比例融合与多层规模感知的人群计数网络。首先采用骨干网络VGG16提取人群密度初始特征;其次,设计多层规模感知模块,获得人群多尺度信息的丰富表达;再次,提出比例融合策略,根据卷积层捕获的特征权重重构多尺度信息,提取显著性人群特征;最后,采用卷积回归策略进行密度图的回归。同时,提出一种局部一致性损失函数,通过区域化密度图的方式增强生成密度图与真实密度图的相似度,提高计数性能。在多个人群数据集上的试验结果表明,所提模型优于近年人群计数的先进方法,且在车辆计数上有较好推广性。 展开更多
关键词 人群密度估计与计数 卷积神经网络 多层规模感知 比例融合 局部一致性损失 密度图回归 多尺度信息 空洞卷积
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Self-supervised recalibration network for person re-identification
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作者 Shaoqi Hou Zhiming Wang +4 位作者 Zhihua Dong Ye Li Zhiguo Wang Guangqiang Yin Xinzhong Wang 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第1期163-178,共16页
The attention mechanism can extract salient features in images,which has been proved to be effective in improving the performance of person re-identification(Re-ID).However,most of the existing attention modules have ... The attention mechanism can extract salient features in images,which has been proved to be effective in improving the performance of person re-identification(Re-ID).However,most of the existing attention modules have the following two shortcomings:On the one hand,they mostly use global average pooling to generate context descriptors,without highlighting the guiding role of salient information on descriptor generation,resulting in insufficient ability of the final generated attention mask representation;On the other hand,the design of most attention modules is complicated,which greatly increases the computational cost of the model.To solve these problems,this paper proposes an attention module called self-supervised recalibration(SR)block,which introduces both global and local information through adaptive weighted fusion to generate a more refined attention mask.In particular,a special"Squeeze-Excitation"(SE)unit is designed in the SR block to further process the generated intermediate masks,both for nonlinearizations of the features and for constraint of the resulting computation by controlling the number of channels.Furthermore,we combine the most commonly used Res Net-50 to construct the instantiation model of the SR block,and verify its effectiveness on multiple Re-ID datasets,especially the mean Average Precision(m AP)on the Occluded-Duke dataset exceeds the state-of-the-art(SOTA)algorithm by 4.49%. 展开更多
关键词 Person re-identification Attention mechanism Global information local information Adaptive weighted fusion
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基于GNSS/UWB的多无人机协同定位技术
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作者 鄢家鑫 贺晓华 +1 位作者 周泽波 林国泉 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期121-128,共8页
针对多无人机之间位置信息的求解问题,提出基于GNSS/UWB的分布式协同定位方法,并基于因子图理论构建了一套分布式数据融合框架,在无人机之间引入消息传送与接收以实现信息共享,然后采用和积算法求取无人机节点位置信息的边缘概率密度函... 针对多无人机之间位置信息的求解问题,提出基于GNSS/UWB的分布式协同定位方法,并基于因子图理论构建了一套分布式数据融合框架,在无人机之间引入消息传送与接收以实现信息共享,然后采用和积算法求取无人机节点位置信息的边缘概率密度函数。设计了基于改进EKF的迭代滤波器对无人机状态进行估计,对算法进行仿真。仿真结果表明,该分布式协同定位算法有着接近于集中式协同定位算法的定位精度,并且优于单点独立定位算法的定位精度。 展开更多
关键词 分布式 协同定位 因子图 迭代滤波 信息融合
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基于IDW插值和幅相融合网络的CSI室内定位方法
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作者 汝春瑞 党小超 《电脑与电信》 2024年第3期1-6,20,共7页
针对基于指纹的室内定位在离线阶段指纹点数量较少以及指纹特征缺乏代表性,导致定位性能不佳的问题,提出了基于反距离加权(Inverse Distance Weighted,IDW)插值和幅相融合网络的信道状态信息(Channel State Information,CSI)室内定位方... 针对基于指纹的室内定位在离线阶段指纹点数量较少以及指纹特征缺乏代表性,导致定位性能不佳的问题,提出了基于反距离加权(Inverse Distance Weighted,IDW)插值和幅相融合网络的信道状态信息(Channel State Information,CSI)室内定位方法。采用IDW插值算法生成大容量的指纹库;然后用并行卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)处理振幅和相位,得到位置指纹特征。最后用融合随机森林(Random Forest, RF)和多层感知机(Multilayer Perceptron, MLP)的新型集成体系结构进行分类,获得目标位置样本的估计位置。 展开更多
关键词 室内定位 IDW插值 幅值—相位融合网络 信道状态信息
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非结构化环境下巡检机器人环境感知技术研究综述 被引量:2
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作者 高春艳 陶渊 +1 位作者 吕晓玲 张明路 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2023年第4期10-13,18,共5页
环境感知技术是巡检机器人实现环境建模、定位、自主导航等一系列任务的重要前提和基础。从环境信息的处理、环境感知的关键技术与环境地图的构建3个典型方向,针对当前国内外视觉感知技术、多传感器信息融合技术与即时定位与地图构建(SL... 环境感知技术是巡检机器人实现环境建模、定位、自主导航等一系列任务的重要前提和基础。从环境信息的处理、环境感知的关键技术与环境地图的构建3个典型方向,针对当前国内外视觉感知技术、多传感器信息融合技术与即时定位与地图构建(SLAM),详细介绍了巡检机器人在非结构化环境下的感知技术与方法,探讨了此类技术未来的趋势,为应用于高危环境的智能巡检机器人开发提供理论支持。 展开更多
关键词 巡检机器人 环境感知 视觉感知 信息融合 即时定位与地图构建
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基于图像增强和融合的SAR图像变化检测 被引量:2
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作者 贺金鑫 赵锐敏 +2 位作者 罗文宝 李青翼 刘瑞辰 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2023年第2期217-226,共10页
为提高合成孔径雷达(SAR:Synthetic Aperture Radar)图像变化检测的准确率和鲁棒性,提出了一种基于图像增强和融合的无监督SAR图像变化检测方法。为获得较好的背景噪声抑制、变化区域增强和边缘保持效果,在对原始SAR图像进行自适应图像... 为提高合成孔径雷达(SAR:Synthetic Aperture Radar)图像变化检测的准确率和鲁棒性,提出了一种基于图像增强和融合的无监督SAR图像变化检测方法。为获得较好的背景噪声抑制、变化区域增强和边缘保持效果,在对原始SAR图像进行自适应图像增强的基础上构造对数比和均值比差异图,采用低频小波系数加权平均和按最小局部能量选取高频小波系数的融合策略对上述差异图进行图像融合。实验结果表明,融合后的差异图结合模糊局部信息C均值聚类在不同的数据集上均取得了较高的检测准确率和Kappa系数,鲁棒性较强,可广泛应用于SAR图像变化检测领域。 展开更多
关键词 图像变化检测 图像增强 图像融合 模糊局部信息C均值聚类 合成孔径雷达
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多信息融合的LPP算法
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作者 李宏 段文强 李富 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2023年第4期599-607,共9页
针对原始局部保持投影(LPP:Local Preserving Projection)算法难以准确获取非均匀高维数据的局部流形结构且未利用样本类别信息的缺陷,提出一种多信息融合的局部保持投影算法(MIF-LPP:Multi-Information Fusion Local Preserving Projec... 针对原始局部保持投影(LPP:Local Preserving Projection)算法难以准确获取非均匀高维数据的局部流形结构且未利用样本类别信息的缺陷,提出一种多信息融合的局部保持投影算法(MIF-LPP:Multi-Information Fusion Local Preserving Projection)。该算法使用改进后的标准欧氏距离获取样本的近邻和互邻信息,降低了样本点分布不均和不同维度数据量纲差异的影响。通过融合样本的类别信息构造权值矩阵,进而获得数据的低维本质流形。最后,分别在CWRU(Case Western Reserve University)数据集和本实验室轴承数据集上验证该算法的有效性。实验结果表明,MIF-LPP算法的特征提取性能明显优于其他算法,并且对邻域值具有鲁棒性。 展开更多
关键词 局部保持投影 标准欧氏距离 多信息融合 轴承故障诊断
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基于多维信息融合的配电网故障研判系统研发与应用 被引量:3
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作者 丁俊 毛志宇 +1 位作者 刘文许 李培强 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期252-260,共9页
针对某城市配电网故障定位自动化程度低、各系统数据利用不足等情况,从数据融合的角度出发,通过内部专网将配电网调度管理系统、SCADA系统、融合终端及用采系统等系统数据进行融合,开发基于多维信息融合的配电网故障研判系统。该系统可... 针对某城市配电网故障定位自动化程度低、各系统数据利用不足等情况,从数据融合的角度出发,通过内部专网将配电网调度管理系统、SCADA系统、融合终端及用采系统等系统数据进行融合,开发基于多维信息融合的配电网故障研判系统。该系统可分为前台操作界面和后台服务器两部分,前台操作界面基于Visual C++6.0开发环境,将各功能部分模块化;后台服务器由基于Java Web技术进行开发的数据库系统实现。该系统操作方便、运行可靠、适用性强且扩展性好,能实现配电网故障定位、隔离和配电网络重构,方便在全省范围内推广,对配电自动化的发展具有实际工程意义。目前已在某地区试运行,效果良好。 展开更多
关键词 多维信息融合 配电网故障定位 故障隔离 配电网络重构
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从全局到局部:双注意力融合去雾网络 被引量:2
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作者 杨瑷玮 王华珂 侯兴松 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期191-200,共10页
为了处理现有的基于卷积神经网络去雾方法只使用单一的注意力、很难生成细节生动的清晰图像,且容易导致色彩失真的问题,提出了一个全局与局部注意力融合的图像去雾方法,以获得正常清晰度和无色彩失真的去雾图像。首先利用通道注意力将... 为了处理现有的基于卷积神经网络去雾方法只使用单一的注意力、很难生成细节生动的清晰图像,且容易导致色彩失真的问题,提出了一个全局与局部注意力融合的图像去雾方法,以获得正常清晰度和无色彩失真的去雾图像。首先利用通道注意力将输入的有雾图像在通道维度切分为两部分,一部分送入通道像素注意力通道抽取局部特征,另一部分送入Transformer通道学习全局特征,然后利用像素注意力对两个通道学习的特征进行融合,将上述模块作为基本单元组合为一个多级U型去雾网络,增加残差连接缓解上下采样导致的细节信息丢失,最后在网络底层加入一个Transformer模块学习全局信息。在多个公开可用的去雾图像数据集RESIDE SOTS Indoor、RESIDE SOTS Outdoor上测试所提方法的有效性,结果表明:对比经典的去雾方法,所提网络生成的图像细节更丰富并且色彩失真最少;在RESIDE SOTS Outdoor数据集上,相比经典的FFA-Net,峰值信噪比提高1.16 dB,相比GridDehazeNet,峰值信噪比提高3.68 dB。提出的全局与局部注意力融合方法能有效地去除雾霾,提升图像的对比度与清晰度,设计的多级U型去雾网络和残差连接结构能够缓解细节丢失,提升去雾效果,获得清晰的图像。 展开更多
关键词 图像去雾 全局与局部注意力融合 通道像素注意力 Transformer模块
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融合局部语义特征的学者细粒度信息提取方法 被引量:1
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作者 田悦霖 黄瑞章 任丽娜 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2023年第9期2707-2714,共8页
从学者主页中提取的学者细粒度信息(如学者研究方向、教育经历等)在大规模专业人才库的创建等方面具有非常重要的应用价值。针对现有学者细粒度信息提取方法无法有效利用上下文语义联系的问题,提出一种融合局部语义特征的学者信息提取方... 从学者主页中提取的学者细粒度信息(如学者研究方向、教育经历等)在大规模专业人才库的创建等方面具有非常重要的应用价值。针对现有学者细粒度信息提取方法无法有效利用上下文语义联系的问题,提出一种融合局部语义特征的学者信息提取方法,利用局部范围文本的语义联系对学者主页进行细粒度信息抽取。首先,通过全词掩码中文预训练模型RoBERTa-wwm-ext学习通用语义表征;之后将通用语义表征中的目标句表征向量与局部相邻文本表征向量共同输入卷积神经网络(CNN)实现局部语义融合,从而获得更高维度的目标句表征向量;最终将目标句表征向量从高维度空间映射到低维度标签空间实现学者主页细粒度信息的抽取。实验结果表明,使用此融合局部语义特征的方法进行学者细粒度信息提取的宏平均F1值达到93.43%,与未融合局部语义的RoBERTa-wwm-ext-TextCNN方法相比提高了8.60个百分点,验证了所提方法在学者细粒度信息提取任务上的有效性。 展开更多
关键词 学者信息提取 预训练模型 局部语义融合 TextCNN 特征提取
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基于概率图模型的单信标定位算法研究 被引量:1
14
作者 孙大军 欧阳雨洁 +3 位作者 张居成 韩云峰 张爱国 崔金花 《声学技术》 CSCD 北大核心 2023年第1期12-18,共7页
随着人类对海洋认识的逐步深入,水下目标的位置信息成为了一种不可或缺的水下信息源,传统的水下定位方法已经不能满足不同场景的应用需求。无论是在测量信息多元化时的多元信息融合定位,还是测量信息不足时的时域信息联合定位时均存在... 随着人类对海洋认识的逐步深入,水下目标的位置信息成为了一种不可或缺的水下信息源,传统的水下定位方法已经不能满足不同场景的应用需求。无论是在测量信息多元化时的多元信息融合定位,还是测量信息不足时的时域信息联合定位时均存在局限性。为此文章提出了基于概率图模型的单信标定位算法,在信标稀疏或者信标通信信息缺失的情况下,通过联合目标时域上其他位置时刻的所有量测信息,从而实现目标定位。此外文章还分析了模型分辨率和测距误差对定位结果的影响,并通过湖试验证概率图方法的有效性,证明其能够在传统定位方法无法使用的单信标的定位跟踪过程中,估计出每一时刻目标的位置,描述目标的运动轨迹。平均定位精度达到1.203 5 m。 展开更多
关键词 概率图模型 和积算法 单信标定位 信息融合
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基于稀疏连接的层次化多核K-Means算法 被引量:1
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作者 王雷 杜亮 周芃 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第2期138-145,共8页
多核学习(Multiple Kernel Learning,MKL)的目标是寻找一个最优的一致性核函数。在层次化多核聚类算法(HMKC)中,通过从高维空间中对样本特征进行逐层提取的方式来实现最大化地保留有效信息,但是却忽略了层与层之间的信息交互。该模型中... 多核学习(Multiple Kernel Learning,MKL)的目标是寻找一个最优的一致性核函数。在层次化多核聚类算法(HMKC)中,通过从高维空间中对样本特征进行逐层提取的方式来实现最大化地保留有效信息,但是却忽略了层与层之间的信息交互。该模型中只有相邻层中对应的结点会进行信息交互,对于其他结点来说是孤立的,而采用全连接的方式又会削弱最终一致性矩阵的多样性。因此,文中提出了一种基于稀疏连接的层次化多核K-Means算法(Sparse Connectivity Hierarchical Multiple Kernel K-Means,SCHMKKM)。该算法通过稀疏率来控制分配矩阵以达到稀疏连接的效果,从而将层与层之间信息蒸馏得到的特征进行局部融合。最后,在多个数据集上进行聚类分析,并在实验中与全连接的层次化多核K-Means算法(FCHMKKM)进行实验对比,证明了具有更多差异性的信息融合有利于学习更好的一致性划分矩阵,并且稀疏连接的融合策略优于全连接的策略。 展开更多
关键词 多核学习 层次化多核聚类 稀疏连接 全连接 信息蒸馏 局部融合
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An information-volume-based distance measure for decision-making 被引量:1
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作者 Zhanhao ZHANG Fuyuan XIAO 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第5期392-405,共14页
D-S evidence theory,as a general framework for reasoning with uncertainty,allows combining pieces of evidence from different information sources to derive a degree of belief function that is a type of fuzzy measure.Ho... D-S evidence theory,as a general framework for reasoning with uncertainty,allows combining pieces of evidence from different information sources to derive a degree of belief function that is a type of fuzzy measure.However,the mass assignments given by unknown information sources are disordered.How to measure the difference between the mass assignments has aroused people’s interest.In this paper,inspired by the information volume,a novel distance-based measure is proposed to measure the difference between mass assignments.The method can refine the uncertain information given by experts and compare the refined information to obtain the difference between mass assignments.At the same time,it is verified that the measure not only meets the properties of distance,but also proves the superiority of the proposed Information Volume Distance(IVD)through simulation experiments.Meanwhile,in the process of information fusion,the reliability of each source could be quantified through IVD.Therefore,based on IVD,a new multi-source information algorithm is proposed to solve the problem of multi-source information fusion.Moreover,algorithm is applied to decision-making problem and compare with other methods to verify the effectiveness. 展开更多
关键词 Basic belief assignments DECISION-MAKING Distance measure Evidence theory multi-source information fusion
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误差融合技术的移动机器人SLAM算法研究 被引量:1
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作者 李洋 程广伟 +2 位作者 樊顺涛 郭占正 徐立友 《洛阳理工学院学报(自然科学版)》 2023年第4期45-52,共8页
即时定位与地图构建是移动机器人自主导航的关键技术,利用单一激光雷达提取的原始特征点云求解帧间运动会产生位姿估计失准。将IMU预积分信息通过线性插值的方法对失真激光点云进行运动补偿,矫正移动机器人自身位姿;采用基于线面特征的... 即时定位与地图构建是移动机器人自主导航的关键技术,利用单一激光雷达提取的原始特征点云求解帧间运动会产生位姿估计失准。将IMU预积分信息通过线性插值的方法对失真激光点云进行运动补偿,矫正移动机器人自身位姿;采用基于线面特征的点云提取与匹配,提高定位精度;增加回环检测模块,利用ICP算法对存在回环的两关键帧建立约束,以减少系统长期运行造成的累计误差;构建整体代价函数,对全局系统误差进行优化。回环检测插值算法降低了位姿估计失准对系统性能的影响,提高了移动机器人的定位精度,绝对位姿误差更小,保证了构建地图的全局一致性。 展开更多
关键词 即时定位与地图构建 激光雷达 IMU 信息融合 预积分
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基于语义信息引导的图像协调化
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作者 杨紫媛 李鹏程 +1 位作者 刘芳岑 高陈强 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1826-1834,共9页
图像协调化在图像处理中占据着一个重要的地位,它旨在调整前景外观(如光照、颜色、纹理等)使其与背景在视觉上保持一致.然而,现有的基于深度学习方法通常将图像整体背景的特征分布作为线索来调整前景,没有注重语义信息对前景调整的关键... 图像协调化在图像处理中占据着一个重要的地位,它旨在调整前景外观(如光照、颜色、纹理等)使其与背景在视觉上保持一致.然而,现有的基于深度学习方法通常将图像整体背景的特征分布作为线索来调整前景,没有注重语义信息对前景调整的关键作用,导致前景的局部区域与背景在视觉上出现差异.为此,本文基于多分辨率选择融合模块(Multi-Resolution Selective Fusion Module,MRSFM)和轻量级的卷积块注意力模块(Convolutional Block Attention Module,CBAM),设计了一个基于双注意力机制的多分辨率选择融合模块(Multi-Resolution Selective Fusion module based on Dual Attention Mechanism,MRSF-DAM),使得最后输出的特征图具有丰富的语义信息,从而引导网络更好地理解图像前景与它周围场景之间的相关性,使网络更加充分地从背景中获取协调前景所需的各种信息,最终缩小图像前景区域和背景区域在视觉上的外观差异.此外,本文设计了一个新的网络架构来选择融合浅层和深层的特征信息,通过对解码器前6层网络层与MRSF-DAM的输出特征图进行多尺度融合和增强,将产生的增强特征图送入解码器的最后层,能够缓解由跳跃连接引入的与前景内容的特征不相关的问题,且减少了由于解码器经过多次下采样带来的空间特征信息损失,进一步提高生成协调图像的真实性.在广泛使用的iHarmony4基准数据集上进行了大量的实验验证了本文方法的有效性.相比于目前最新的方法 SCS-Co(Self-Consistent Style Contrastive learning for image harmonization),本文方法在整个数据集的均方误差(Mean Squared Error,MSE)、前景均方误差(foreground Mean Squared Error,fMSE)和峰值信噪比(Peak Signal-to-Noise Ratio,PSNR)上分别提升了4.28,61.97和1 dB. 展开更多
关键词 图像协调化 图像处理 语义信息 局部背景信息 多分辨率选择融合 空间特征信息
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基于抗差因子图的AUV多源信息融合定位方法
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作者 黄紫如 柴洪洲 +1 位作者 向民志 杜祯强 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期1278-1285,共8页
面向AUV搭载的传感器信息频率不一致与有效性易动态改变的情况,因子图算法相较于扩展Kalman滤波算法表现出更好的稳定性、灵活性与扩展性。本文首先比较了FGO与EKF算法分别应用于AUV多传感器信息融合定位的性能,再针对复杂水下环境中,... 面向AUV搭载的传感器信息频率不一致与有效性易动态改变的情况,因子图算法相较于扩展Kalman滤波算法表现出更好的稳定性、灵活性与扩展性。本文首先比较了FGO与EKF算法分别应用于AUV多传感器信息融合定位的性能,再针对复杂水下环境中,传感器的异常观测值影响FGO算法定位精度的问题,提出了一种基于抗差因子图的AUV多源信息融合定位方法,利用动态协方差缩放策略对粗差因子进行降权处理,在海测数据的基础上模拟观测粗差进行算法验证。分别采用普通FGO算法、基于DCS的抗差FGO算法对受到粗差干扰后的数据进行解算。统计结果表明,相较于不进行抗差处理,该算法降低了14.6%的平面位置误差,对异常观测具有良好的稳健性能。 展开更多
关键词 因子图 多源信息融合定位 自主水下潜航器 抗差因子图
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移动机器人定位方法研究综述
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作者 张梦轩 苏治宝 索旭东 《车辆与动力技术》 2023年第4期56-62,共7页
文章综述了几种典型的移动机器人定位方法,并讨论了每种方法的优势与不足.对比单一传感器的应用局限性,分析了多传感器信息融合技术对于定位问题的重要意义.最后,对移动机器人定位系统的发展提出展望.
关键词 移动机器人 定位方法 多传感器信息融合
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