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On the use of residual dipolar couplings in multi-state structure calculation of two-domain proteins
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作者 Alexandra Born Morkos A.Henen +1 位作者 Parker J.Nichols Beat Vogeli 《Magnetic Resonance Letters》 2022年第2期61-68,I0002,共9页
Residual dipolar couplings(RDCs)are powerful nuclear magnetic resonance(NMR)probes for the structure calculation of biomacromolecules.Typically,an alignment tensor that defines the orientation of the entire molecule r... Residual dipolar couplings(RDCs)are powerful nuclear magnetic resonance(NMR)probes for the structure calculation of biomacromolecules.Typically,an alignment tensor that defines the orientation of the entire molecule relative to the magnetic field is determined either before refinement of individual bond vectors or simultaneously with this refinement.For single-domain proteins this approach works well since all bond vectors can be described within the same coordinate frame,which is given by the alignment tensor.However,novel approaches are sought after for systems where no universal alignment tensor can be used.Here,we present an approach that can be applied to two-domain proteins that enables the calculation of multiple states within each domain as well as with respect to the relative positions of the two domains. 展开更多
关键词 RDC Residual dipolar coupling Two-domain protein multi-state structure
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基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构优化与实验研究
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作者 徐礼涛 单晓微 李雪菲 《机电工程》 北大核心 2024年第1期137-148,共12页
针对以往研究主要关注对已有手指结构的参数进行优化,而缺乏根据所需抓持性能进行结构设计的问题,提出了一种基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构的优化设计方法。首先,为了更加全面地评估软性手指的抓持性能,提出了三种评价指标;... 针对以往研究主要关注对已有手指结构的参数进行优化,而缺乏根据所需抓持性能进行结构设计的问题,提出了一种基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构的优化设计方法。首先,为了更加全面地评估软性手指的抓持性能,提出了三种评价指标;为使所提出的基本结构手指具有更早且线性变化的抓持力及更好的抓持稳定性,提出了一种利用变刚度机构特性补偿手指抓持力的设计策略,并基于该策略设计出了一种悬臂梁结构变刚度手指;然后,利用ANSYS有限元分析软件,使用多目标优化方法对悬臂梁结构变刚度手指进行了结构优化,分析了悬臂梁变刚度特性,并将优化后的手指与基本结构手指的抓持性能进行了对比;最后,利用测试平台进行了抓持性能试验,对仿真结果进行了验证。研究结果表明:与基本结构手指相比,基于抓持力补偿策略所得手指的抓持力响应点提前了33.3%,抓持后期的抓持力变化线性拟合相关系数R 2高达0.9997,抓持力方向角减小了约71.4%;抓持力实验结果与仿真结果相比,抓持力的误差最大值小于0.5 N,抓持力方向角误差最大值小于4°,说明基于抓持力的补偿策略能够指导软性手指的设计,并有效提高手指的抓持性能。 展开更多
关键词 软性手指抓持性能 抓持力响应 补偿策略 自适应 悬臂梁结构变刚度手指 ANSYS有限元分析
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助残抓取柔性外手指结构设计及抓取实验
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作者 郭书言 许勇 +1 位作者 孙伟军 刘凌霄 《轻工机械》 CAS 2024年第3期20-28,共9页
为了解决上肢损伤患者所采用的协同和康复机构较为繁杂且昂贵的问题,课题组提出了一种可穿戴柔性外手指系统,能够与伤残手臂协同动作进行抓取。设计了欠驱动外手指本体结构,通过使用柔性关节减少了驱动器数量、结构质量及机构复杂性,同... 为了解决上肢损伤患者所采用的协同和康复机构较为繁杂且昂贵的问题,课题组提出了一种可穿戴柔性外手指系统,能够与伤残手臂协同动作进行抓取。设计了欠驱动外手指本体结构,通过使用柔性关节减少了驱动器数量、结构质量及机构复杂性,同时使外手指获得了对不同外形及尺寸物体的抓取适应性;建立了外手指包络抓取过程的运动学和静力学模型;设计了外手指系统样机本体及驱动、控制模块;进行了弯曲运动仿真和样机抓取实验。仿真和实验结果表明该外手指系统能够稳定地实现对不同外形物体的包络抓取运动。该柔性外手指理论建模和结构设计具有合理性,有助于上肢损伤患者对物品进行抓取。 展开更多
关键词 可穿戴机器人 外手指 欠驱动结构 柔性关节 包络抓取
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变结构气动软体机械手的设计及试验研究 被引量:2
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作者 付敏 王成梦 +2 位作者 郝镒林 高泽飞 陈效庆 《机床与液压》 北大核心 2023年第13期7-13,26,共8页
针对软体机械手抓取稳定性差等问题,设计一种由转换机构和软体手指等组成的变结构气动软体三指机械手。机械手可实现4种抓取模式,通过转换机构的结构变换改变软体手指的工作空间,使其处于最佳抓取位置。建立手指的单腔室弯曲数学模型以... 针对软体机械手抓取稳定性差等问题,设计一种由转换机构和软体手指等组成的变结构气动软体三指机械手。机械手可实现4种抓取模式,通过转换机构的结构变换改变软体手指的工作空间,使其处于最佳抓取位置。建立手指的单腔室弯曲数学模型以得出充气压力和弯曲角度的关系,采用有限元法分析各参数对腔室弯曲角度的影响,并对腔室结构进行优化;通过充气弯曲试验,验证了软体手指的良好性能;通过软体手指输出力测试获取输入气压和输出力的关系。制作样机并对8种物体进行抓取试验,结果表明:该机械手抓取稳定,能够实现对0~320 g范围内各种不规则及软硬度不同物体的无损抓取。 展开更多
关键词 软体机械手 气动 变结构 抓取
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基于纤维增强型驱动器的气动软体抓手设计 被引量:48
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作者 魏树军 王天宇 谷国迎 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第13期29-38,共10页
现有机械抓手多为刚性结构,对被抓物品的自适应能力差。为实现柔顺抓取常采用欠驱动的方式,由此带来设计的机械抓手结构复杂、控制难度大的问题,而且通常只能应用于特定的目标对象。设计一种结构与控制简单、自适应能力强的软体抓手。... 现有机械抓手多为刚性结构,对被抓物品的自适应能力差。为实现柔顺抓取常采用欠驱动的方式,由此带来设计的机械抓手结构复杂、控制难度大的问题,而且通常只能应用于特定的目标对象。设计一种结构与控制简单、自适应能力强的软体抓手。该抓手由三个具有纤维增强结构的软体弯曲驱动器作为爪子协调配合实现抓取任务,气体的可压缩性与软体驱动器的弹性使此抓手拥有可对易损物品无损抓取的良好特性。选取合理的性能参数后,采用3D打印出模具浇注硅胶的方式制作出特性优良的驱动器,同样采用3D打印的方式制作抓手的连接基座,同时,整个装置的气密性通过独特设计的结构得以保障。该抓手配合UR机械臂抓取形状大小各异物品的试验结果表明:该抓手抓取稳定、自适应能力强、控制简单并且能够很好地实现无损抓取。 展开更多
关键词 自适应抓取 软体抓手 软体驱动器 纤维增强型结构
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SHU-II五指仿人灵巧手的运动学及抓取分析 被引量:8
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作者 徐昱琳 徐粟轩 +2 位作者 徐逍 赵翠莲 杨傲雷 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期30-39,共10页
根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手。该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度。灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量。灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台。在理论研究上,通过齐次变... 根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手。该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度。灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量。灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台。在理论研究上,通过齐次变换矩阵得到灵巧手的运动学模型,进而得到五指的运动轨迹,并进而对灵巧手控制策略进行探讨,之后对灵巧手进行手势与抓取实验,实验表明灵巧手能完成夹、捏、握等10种动作。把灵巧手应用在不同的机械臂平台上,验证了灵巧手的抓取范围广及其在不同环境下的抓取能力。 展开更多
关键词 灵巧手 结构设计 运动轨迹 抓取实验
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六关节三指苹果抓取机械手的自适应柔性分析 被引量:23
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作者 章军 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期140-144,共5页
为适应抓取大小苹果的需要,设计了1种灵活的3指6关节苹果抓取机械手结构,3根手指呈圆周方向均匀分布,活页双铰链关节手指由单根轴向膨胀型人工肌肉驱动。建立了抓取力与驱动压力间的关系式,通过全局优化方式,得到2种扭弹簧的弹性参数和... 为适应抓取大小苹果的需要,设计了1种灵活的3指6关节苹果抓取机械手结构,3根手指呈圆周方向均匀分布,活页双铰链关节手指由单根轴向膨胀型人工肌肉驱动。建立了抓取力与驱动压力间的关系式,通过全局优化方式,得到2种扭弹簧的弹性参数和预紧角度。计算结果表明:在设定系统压力下,无需压力反馈,满足抓取大小苹果且不损坏最大横径苹果的受力要求。 展开更多
关键词 柔性结构 机械手 机器人 苹果抓取 人工肌肉
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连续体并联抓取机器人的结构设计及运动学分析 被引量:6
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作者 方跃法 林华杰 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期80-87,95,共9页
为扩大并联机构在抓取操作领域的应用,提出一种非刚性的连续体并联抓取机器人,并对其进行了结构设计及运动学分析.相较于传统的刚性并联机器人,连续体并联抓取机器人以弹性杆式的连续体结构作为运动支链,具有更高的运动柔顺性;末端抓取... 为扩大并联机构在抓取操作领域的应用,提出一种非刚性的连续体并联抓取机器人,并对其进行了结构设计及运动学分析.相较于传统的刚性并联机器人,连续体并联抓取机器人以弹性杆式的连续体结构作为运动支链,具有更高的运动柔顺性;末端抓取装置采用远程驱动,使机器人在结构上更具轻量化.运用等效D-H法建立了机器人的运动学模型,求解了正、逆解及雅克比矩阵,并利用Matlab绘制其工作空间.在三维建模的基础上,利用Adams进行了机器人虚拟样机的运动学仿真.结果表明:三自由度的连续体并联抓取机器人具有较大的工作空间和良好的运动性能,能够实现大范围抓取操作任务. 展开更多
关键词 并联机构 连续体机器人 抓取 结构设计 运动学分析
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我国贸易顺差的结构分析及启示 被引量:2
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作者 张玉和 《南京财经大学学报》 2007年第6期30-33,90,共5页
为了找到近两年我国贸易顺差激增的原因,本文分析了2005—2006年我国贸易顺差的地区构成、贸易主体构成、贸易方式构成、产品类别构成和国别(地区)构成,并比较主要顺差省份的情况,最后就解决我国顺差激增的问题提出要抓住重点——抓重... 为了找到近两年我国贸易顺差激增的原因,本文分析了2005—2006年我国贸易顺差的地区构成、贸易主体构成、贸易方式构成、产品类别构成和国别(地区)构成,并比较主要顺差省份的情况,最后就解决我国顺差激增的问题提出要抓住重点——抓重点省份、重点产品、重点贸易主体、重点国别,从而起到事半功倍的作用。 展开更多
关键词 贸易顺差 地区构成 贸易主体 产品类别 抓住重点
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美术教学中审美教育的现实意义与实施策略 被引量:1
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作者 王海龙 《河北农业大学学报(农林教育版)》 2009年第2期213-216,共4页
审美教育对于教学理论研究具有重要的学术价值,对于全社会的文化心理结构具有现实意义。新的时代由于经济的飞速发展带来了唯物质论和人格异化等一系列社会问题,这势必造成人类的精神危机。要改善这种状况就要全面改进审美教育,应该从... 审美教育对于教学理论研究具有重要的学术价值,对于全社会的文化心理结构具有现实意义。新的时代由于经济的飞速发展带来了唯物质论和人格异化等一系列社会问题,这势必造成人类的精神危机。要改善这种状况就要全面改进审美教育,应该从理论上端正思想体系,从观念上培养正确深刻的审美目标,从教育教学方法和课程结构上调整审美把握能力。 展开更多
关键词 审美教育 文化心理结构 智力结构 审美结构 意志结构 美的观念 审美把握能力
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谈目前诗歌教学存在的几个主要问题及应对策略——以《大堰河——我的保姆》为例 被引量:2
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作者 张燕 《岳阳职业技术学院学报》 2004年第3期74-76,88,共4页
本文从教学实际出发,探讨了诗歌鉴赏教学中"吊书袋"的问题、整体把握的空洞与教条的问题、欣赏方法的指导的欠缺问题、诗歌写作尝试的空缺问题,对前三个问题分析了其产生的原因以及应对策略,对第四个问题只是提出而已。本文... 本文从教学实际出发,探讨了诗歌鉴赏教学中"吊书袋"的问题、整体把握的空洞与教条的问题、欣赏方法的指导的欠缺问题、诗歌写作尝试的空缺问题,对前三个问题分析了其产生的原因以及应对策略,对第四个问题只是提出而已。本文的宗旨在于倡导一种务实的诗歌鉴赏教学之风。 展开更多
关键词 《大堰河——我的保姆》 诗歌教学 诗歌鉴赏 诗歌写作 职业技术教育
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钱伯城《古文观止新编》译注质疑
12
作者 刘艳荀 庄荣贞 《河南教育学院学报(哲学社会科学版)》 2001年第2期109-111,共3页
作者反复地阅读学习了钱伯城先生主编的《古文观止新编》之后 ,获益匪浅 ;同时也发现了译文不忠于原文、误判词性词义、漏译错译疑难词语等不足之处 ,现愿提出质疑 。
关键词 质疑 训释 句法特点 联绵词 钱伯城 《古文观止新编》 注释 译文
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论神话的模糊性
13
作者 胡和平 《西华大学学报(哲学社会科学版)》 2004年第6期46-49,共4页
神话是主体对客体的模糊把握。从认识论角度看,神话是客观世界在人的头脑中的一种模糊反映;从表现论的角度看,神话是艺术对世界的浪漫模仿;从本体论分析,神话文本的结构是模糊的,其表现为个案的随意性,结构的抽象性,形式上的二元对立、... 神话是主体对客体的模糊把握。从认识论角度看,神话是客观世界在人的头脑中的一种模糊反映;从表现论的角度看,神话是艺术对世界的浪漫模仿;从本体论分析,神话文本的结构是模糊的,其表现为个案的随意性,结构的抽象性,形式上的二元对立、三项组合、可转换性。 展开更多
关键词 神话 模糊 把握 表现 结构
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基于介电弹性体和形状记忆聚合物的多稳态抓取结构研究
14
作者 刘立武 刘蕾 +1 位作者 刘彦菊 冷劲松 《黑龙江大学工程学报》 2021年第3期20-28,共9页
介电弹性体是一种典型的智能软材料,具有高的介电常数,且具有重量轻、韧性好、形变大、高弹性能密度以及机电效率高等诸多优点。由介电弹性体制作而成的智能驱动器是通过具有柔性电极的弹性体在电场作用下产生的应变响应进行驱动变形的... 介电弹性体是一种典型的智能软材料,具有高的介电常数,且具有重量轻、韧性好、形变大、高弹性能密度以及机电效率高等诸多优点。由介电弹性体制作而成的智能驱动器是通过具有柔性电极的弹性体在电场作用下产生的应变响应进行驱动变形的,在软体机器人、航空航天等许多方面展现出潜在的应用价值。然而,利用介电弹性体制备的抓取结构驱动力较小,将介电弹性体和形状记忆聚合物的变刚度特性相结合,可增加抓取结构的驱动力,并且在抓取和释放过程中无需持续通电即可固定形状。利用介电弹性体的电致变形特性和形状记忆聚合物的形状记忆及变刚度特性,设计了一种智能多稳态抓取结构。建立了驱动器的理论模型,确定结构参数,基于有限元软件对驱动结构的弯曲和恢复过程进行数值模拟,并对其进行弯曲和恢复试验,测试出恢复角度,基于理论和仿真对驱动器结构进行优化设计,基于优化后的驱动器制备了多稳态抓取结构,测试了抓取结构的性能。 展开更多
关键词 介电弹性体 形状记忆聚合物 多稳态抓取结构 有限元仿真
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码垛机器人多箱抓取末端执行器设计与实现 被引量:6
15
作者 李营 杨传民 +1 位作者 王东爱 王心宇 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第23期152-156,共5页
目的为了提高码垛效率,设计一种能够满足多种产品规格的码垛机器人末端执行器多箱抓取装置,并通过编程实现码垛控制。方法详细分析末端执行器的结构设计,借助Solid Works软件平台完成执行器的三维模型。完成真空吸附回路的设计以及真空... 目的为了提高码垛效率,设计一种能够满足多种产品规格的码垛机器人末端执行器多箱抓取装置,并通过编程实现码垛控制。方法详细分析末端执行器的结构设计,借助Solid Works软件平台完成执行器的三维模型。完成真空吸附回路的设计以及真空吸盘的选型计算,最后通过PLC编程完成产品位置点的计算,并进行实验验证。结果末端执行器依垛型规划软件的垛型高效地完成了多箱抓取任务。结论此真空吸附式末端执行器具有较高的实用性,能提高码垛效率。 展开更多
关键词 码垛机器人 多箱抓取 结构设计 编程
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机器人目标抓取区域实时检测方法 被引量:8
16
作者 卢智亮 林伟 +1 位作者 曾碧 刘瑞雪 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第19期224-230,共7页
针对目前机器人目标抓取区域检测方法无法兼顾检测准确率和实时性的问题,提出一种基于SE-RetinaGrasp神经网络模型的机器人目标抓取区域实时检测方法。该方法首先以一阶目标检测模型RetinaNet为基础提取抓取框位置及抓取角度;针对抓取... 针对目前机器人目标抓取区域检测方法无法兼顾检测准确率和实时性的问题,提出一种基于SE-RetinaGrasp神经网络模型的机器人目标抓取区域实时检测方法。该方法首先以一阶目标检测模型RetinaNet为基础提取抓取框位置及抓取角度;针对抓取检测任务采用SENet结构确定重要的特征通道;结合平衡特征金字塔设计思想,充分融合高低层的特征信息,以加强小抓取框的检测性能;在Cornell数据集上进行实验验证,结果表明该方法在取得更高检测准确率的同时,提高了抓取检测的效率,达到实时检测的要求。 展开更多
关键词 抓取区域检测 SENet结构 平衡特征金字塔 实时检测
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新型抓胎机械手结构优化及动作分析 被引量:7
17
作者 王洛智 唐跃 赵全玲 《机电工程》 CAS 2017年第4期361-365,共5页
针对目前传统抓胎机械手在取胎过程中易发生胎坯变形不对称和变形量大的问题,对抓胎机械手取胎过程中影响胎坯纵向和横向变形的主要因素进行了研究,提出了定位内撑一体的抓取方法;并结合实际工作要求,从抓胎机械手动力学参数设计角度出... 针对目前传统抓胎机械手在取胎过程中易发生胎坯变形不对称和变形量大的问题,对抓胎机械手取胎过程中影响胎坯纵向和横向变形的主要因素进行了研究,提出了定位内撑一体的抓取方法;并结合实际工作要求,从抓胎机械手动力学参数设计角度出发,优化设计出了新型内撑抓胎机械手,利用动力学仿真分析软件ADAMS对新型机械手内撑机构工作位置的运动及动力学特性进行了仿真分析,通过有限元柔性体分析方法,对3种抓胎机械手取胎时轮胎胎坯变形量的大小及分布情况进行了对比、验证。研究结果表明:新型机械手能够实现胎坯定位、内撑取胎的功能,并且对取胎过程中胎坯存在的变形不对称和变形量大的问题均有明显改善。 展开更多
关键词 抓胎机械手 结构优化 胎坯变形
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“隹”与鸟类文字的结构特点
18
作者 李建国 《价值工程》 2011年第5期310-311,共2页
汉字是表意文字,学习汉字不能满足或停留在拼音认字的水准上,而应利用汉字字理结构特点和字族识字等方法,尽量掌握其本义,了解其渊源,要抓住汉字形旁表意的特点,充分了解同类形部汉字的表意规律,提高汉字识字效率。
关键词 掌握 汉字 结构 表意 规律
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分税制下地区经济结构与地方政府预算外收入行为分析——基于全国省级面板数据的实证研究
19
作者 赵理想 《石家庄经济学院学报》 2015年第2期74-77,121,共5页
分税制后,财权与事权的不对称导致地方政府预算外收入急剧膨胀,预算外收入的膨胀是对地区经济实施攫取的行为,但由于各地经济结构和预算内支出压力不同,地方政府的攫取行为也会呈现区域性差异。将地方政府预算外收入膨胀量化为攫取之手... 分税制后,财权与事权的不对称导致地方政府预算外收入急剧膨胀,预算外收入的膨胀是对地区经济实施攫取的行为,但由于各地经济结构和预算内支出压力不同,地方政府的攫取行为也会呈现区域性差异。将地方政府预算外收入膨胀量化为攫取之手指数,并运用1995年—2010年的省级面板数据,深入探讨影响地方预算外收入的因素。结果表明,非农产业和非国有制经济越发达,地方政府对经济的攫取程度越小,预算内支出压力越大,攫取行为越强。 展开更多
关键词 预算外收入 经济结构 攫取行为 区域性差异
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可操作物体识别过程中的两种操作动作表征 被引量:2
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作者 於文苑 刘烨 傅小兰 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第2期229-240,共12页
已有大量研究表明,视觉背侧通路中的背侧-背侧通路和腹侧-背侧通路分别表征与物体相关的抓握和使用动作,形成结构性和功能性操作动作表征。这两种操作动作表征在神经基础、激活条件、时间进程,以及与长时记忆的联系方面都存在差异,并且... 已有大量研究表明,视觉背侧通路中的背侧-背侧通路和腹侧-背侧通路分别表征与物体相关的抓握和使用动作,形成结构性和功能性操作动作表征。这两种操作动作表征在神经基础、激活条件、时间进程,以及与长时记忆的联系方面都存在差异,并且共同参与到可操作物体的识别过程中。关于结构性和功能性操作动作表征的研究不仅证明了操作动作信息对于可操作物体识别的重要性,而且对于深入研究物体如何在大脑中表征具有重要意义。 展开更多
关键词 抓握与使用系统 结构性操作动作表征 功能性操作动作表征 物体识别
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