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简化UKF算法在单站无源目标跟踪中的应用
被引量:
8
1
作者
占荣辉
郁春来
万建伟
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2007年第3期42-46,共5页
根据实际的应用背景,对标准的UKF算法进行简化,提出一种SUKF(Simplified Unscented Kalman Filter)算法,并将其应用于无源目标跟踪。对实测数据的滤波结果表明,SUKF不仅运算复杂度低(与经典EKF相当,比UKF大大简化),而且收敛速度快、一...
根据实际的应用背景,对标准的UKF算法进行简化,提出一种SUKF(Simplified Unscented Kalman Filter)算法,并将其应用于无源目标跟踪。对实测数据的滤波结果表明,SUKF不仅运算复杂度低(与经典EKF相当,比UKF大大简化),而且收敛速度快、一致性好,跟踪精度高(达到了UKF同样的性能),非常适合于实时应用的场合。
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关键词
ukf
S
ukf
非线性滤波
单站无源跟踪
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职称材料
基于极坐标的稳定UKF单站无源目标跟踪算法研究
被引量:
7
2
作者
郁春来
占荣辉
万建伟
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期73-79,共7页
单站无源目标跟踪系统中存在着可观测性弱、初始误差大的问题,目标跟踪算法的稳定性和快速收敛性显得尤为重要。结合利用空频域信息的单站无源目标跟踪系统的特点,提出了一种稳定的改进UKF算法,采用一组新的状态变量替代了原有状态变量...
单站无源目标跟踪系统中存在着可观测性弱、初始误差大的问题,目标跟踪算法的稳定性和快速收敛性显得尤为重要。结合利用空频域信息的单站无源目标跟踪系统的特点,提出了一种稳定的改进UKF算法,采用一组新的状态变量替代了原有状态变量,选取径向速度作为系统状态量,并将其初始估计误差控制在一定范围内,明显改善了目标跟踪算法的稳定性和收敛性。增加二次采样过程,取代了传统UKF算法的状态变量扩展,降低了算法的计算量,实现更容易。与现有的单站无源目标跟踪算法(如EKF、UKF)相比,算法具有稳定性好、收敛速度快、跟踪误差小的特点,是一种稳定的单站无源目标跟踪算法。数值仿真结果表明了算法的正确性和有效性。
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关键词
单站元源目标跟踪
跟踪滤波
ukf
极坐标
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职称材料
基于UKF算法的双机协同无源跟踪
被引量:
7
3
作者
张平
方洋旺
+1 位作者
朱剑辉
乔治军
《电光与控制》
北大核心
2012年第4期26-30,共5页
针对单机对目标被动定位跟踪不具有完全可观测性,建立了双机协同探测定位跟踪模型,利用双机探测到的目标方位角和俯仰角,结合非线性滤波算法估计出目标的位置和速度参数。为解决传统的非线性滤波误差比较大、容易发散的问题,引入无迹卡...
针对单机对目标被动定位跟踪不具有完全可观测性,建立了双机协同探测定位跟踪模型,利用双机探测到的目标方位角和俯仰角,结合非线性滤波算法估计出目标的位置和速度参数。为解决传统的非线性滤波误差比较大、容易发散的问题,引入无迹卡尔曼滤波(UKF)算法。仿真实验表明,与扩展卡尔曼滤波相比较,UKF能更好地解决量测方程的非线性问题,滤波效果更好。
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关键词
双机协同
无源跟踪
可观测性
ukf
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职称材料
基于UKF和SMO农用履带机器人滑动参数计算
被引量:
6
4
作者
焦俊
孔文
+3 位作者
辜丽川
王强
高雅
袁晨晨
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期1577-1583,共7页
为保证农用履带机器人在农田环境下的稳定行驶,减少滑动现象,提出了基于UKF(Unscented Kalman Filter)和SMO(Sliding Mode Observer)的滑移参数估算方法。利用UKF算法融合机器人的运动方程和测量方程,补偿传感器的测量误差,重建机器人...
为保证农用履带机器人在农田环境下的稳定行驶,减少滑动现象,提出了基于UKF(Unscented Kalman Filter)和SMO(Sliding Mode Observer)的滑移参数估算方法。利用UKF算法融合机器人的运动方程和测量方程,补偿传感器的测量误差,重建机器人的姿态。建立左、右履带滑动参数和滑移角的滑模观测器,引入双曲正切函数作为滑模观测器的切换函数,减弱滑模观测器符号切换函数引起的抖振,实现对滑动参数的精确估算。仿真和实验结果表明:该方法可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。
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关键词
农用履带机器人
无迹卡尔曼滤波
滑模观测器
滑动参数
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职称材料
基于UKF算法的单站无源定位
被引量:
1
5
作者
鲍永平
汪雷
+2 位作者
金慧琴
徐志斌
宋斌斌
《海军航空工程学院学报》
2011年第3期287-290,300,共5页
机载单站无源定位具有机动性好、作用范围广等特点,而基于相位差变化率的定位方法又具有定位速度快、精度高等优点。文章研究了Unscented Kalman Filter(UKF)在机载单站无源定位中的应用,给出了相位差变化率定位方法的原理,介绍了UKF...
机载单站无源定位具有机动性好、作用范围广等特点,而基于相位差变化率的定位方法又具有定位速度快、精度高等优点。文章研究了Unscented Kalman Filter(UKF)在机载单站无源定位中的应用,给出了相位差变化率定位方法的原理,介绍了UKF算法的滤波原理及滤波过程。从仿真结果表明,UKF算法应用在机载单站无源定位中,能够精确定位,快速收敛。
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关键词
单站无源定位
ukf
相位差变化率
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职称材料
基于IMM-UKF方法的主动段目标分级与关机识别
被引量:
1
6
作者
赵砚
张寅生
+1 位作者
张倩
易东云
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2010年第10期2181-2185,共5页
主动段目标的分级与关机识别对于系统把握目标模型切换并部署后续跟踪具有重要意义。建立了主动段目标的分级和关机所涉及的两级主动段模型和中段模型;引入了交互式多模型框架以应对不确定模式下的跟踪问题,引入了无迹卡尔曼滤波以解决...
主动段目标的分级与关机识别对于系统把握目标模型切换并部署后续跟踪具有重要意义。建立了主动段目标的分级和关机所涉及的两级主动段模型和中段模型;引入了交互式多模型框架以应对不确定模式下的跟踪问题,引入了无迹卡尔曼滤波以解决非线性估计问题。在天基观测条件下进行了仿真实验,结果表明,利用模型概率和总体估计误差的异常变化,可有效识别主动段目标的分级和关机。
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关键词
主动段
分级与关机
加速度与速度之比
交互式多模模型
无迹卡尔曼滤波
天基观测
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职称材料
基于UKF光电被动目标跟踪及可观性分析
被引量:
1
7
作者
郭同健
高慧斌
张淑梅
《科学技术与工程》
2008年第2期457-461,共5页
光电经纬仪在跟踪测量过程中经常会由于云层遮挡等原因,导致目标暂时丢失情形,采用数据融合技术是保证系统连续平稳跟踪的一种有效解决办法。由于在数据融合中需要估计目标的状态信息,面临着被动目标跟踪领域普遍存在的非线性估计与可...
光电经纬仪在跟踪测量过程中经常会由于云层遮挡等原因,导致目标暂时丢失情形,采用数据融合技术是保证系统连续平稳跟踪的一种有效解决办法。由于在数据融合中需要估计目标的状态信息,面临着被动目标跟踪领域普遍存在的非线性估计与可观测性两大难题。采用传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法会产生较大的估计误差,并易导致滤波发散。介绍无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)来解决非线性估计问题,同时分析了光电经纬仪在实际目标跟踪时的可观测性问题,提出在不可观测条件下保持滤波稳定的方法。Monte-Carlo仿真结果证明此算法有效、可行。
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关键词
被动目标跟踪
ukf
可观测性
光电经纬仪
数据融合
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职称材料
基于修正SUKF的固定单站无源定位跟踪算法
被引量:
2
8
作者
申正义
王晴晴
+1 位作者
王洪林
张建华
《火控雷达技术》
2015年第1期38-42,共5页
针对基于超球面单形采样策略的SUKF在初始误差和观测误差较大时滤波性能下降的问题,以固定单站无源定位目标跟踪为应用背景,引入后向平滑处理,并结合系统模型特点对算法作进一步的优化,提出一种修正的SUKF算法。理论分析和仿真实验表明...
针对基于超球面单形采样策略的SUKF在初始误差和观测误差较大时滤波性能下降的问题,以固定单站无源定位目标跟踪为应用背景,引入后向平滑处理,并结合系统模型特点对算法作进一步的优化,提出一种修正的SUKF算法。理论分析和仿真实验表明,文中所提算法相对于传统UKF和SUKF算法,在运算开销增加不大的前提下,有效提高了算法的稳定性和滤波精度,具有一定的工程实用意义。
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关键词
超球面单形采样
后向平滑
无迹卡尔曼滤波
固定单站无源定位跟踪
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职称材料
基于UKF多步和BP修正的船舶升沉运动测量方法
9
作者
张琴
董慧芳
+2 位作者
刘敦康
张蒸忠
胡雄
《电子测量技术》
北大核心
2022年第14期157-163,共7页
为提高海上风机安装时的稳定性和精准性,需要对浮式起重船进行升沉运动补偿。但由于惯性系统测量的船舶升沉运动信息存在随机漂移和相位超前问题,严重影响升沉补偿系统的实时性和精确性,故本文提出基于UKF多步和BP修正的船舶升沉运动测...
为提高海上风机安装时的稳定性和精准性,需要对浮式起重船进行升沉运动补偿。但由于惯性系统测量的船舶升沉运动信息存在随机漂移和相位超前问题,严重影响升沉补偿系统的实时性和精确性,故本文提出基于UKF多步和BP修正的船舶升沉运动测量方法。基于Stewart波浪运动实验平台模拟船舶升沉运动,采用加速度惯性测量系统采集升沉位移和加速度信息,建立运动的状态空间模型;由此模型建立UKF观测器,并用状态转移矩阵根据动态检测的升沉运动超前相位进行多步观测,消除升沉运动的随机漂移和相位超前;进而结合UKF多步观测值和观测残差训练BP预测模型,通过预测的残差来实时修正多步观测器的观测值,提高测量精度。Stewart平台试验表明,本文测量方法解决了实时检测中船舶升沉运动的漂移和相位超前问题,测量精度可达90%。
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关键词
升沉运动测量
惯性测量系统
ukf
多步观测器
BP残差修正
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职称材料
基于UKF的航天器最小参数姿态矩阵估计方法
被引量:
4
10
作者
于延波
房建成
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期12-15,40,共5页
针对航天器的惯性-星光姿态确定系统,选取基于矢量观测的最小参数姿态矩阵估计方法为定姿算法。但是由于系统模型是非线性的,针对系统模型的非线性,将UKF(Unscented Kalman Filter)与最小参数姿态矩阵估计方法结合,设计了一种针对MEMS...
针对航天器的惯性-星光姿态确定系统,选取基于矢量观测的最小参数姿态矩阵估计方法为定姿算法。但是由于系统模型是非线性的,针对系统模型的非线性,将UKF(Unscented Kalman Filter)与最小参数姿态矩阵估计方法结合,设计了一种针对MEMS陀螺和CMOS APS星敏感器的UKF姿态估计器。仿真结果表明:在敏感器精度较差的情况下,该UKF姿态估计器能够满足大多数航天器对姿态确定精度的要求。此外,UKF和EKF(Extended Kalman Filter)的仿真对比结果表明:UKF滤波器的收敛速度高于EKF滤波器,状态估计的精度也优于EKF滤波器,且数值稳定性好。
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关键词
姿态确定
MEMS陀螺
CMOS
APS星敏感器
ukf
最小参数
矢量观测
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职称材料
基于UKF算法的惟方位单站无源跟踪
被引量:
3
11
作者
郁亮
李立萍
《中国电子科学研究院学报》
2006年第1期89-92,共4页
单站无源跟踪问题本质上是非线性估计问题,使用传统的EKF算法进行跟踪滤波,得到的结果误差较大,容易产生发散现象。本文在惟方位跟踪中应用UKF算法,仿真结果表明,与EKF相比,采用UKF算法跟踪精度较明显的提高,同时增强了滤波器的稳定性,...
单站无源跟踪问题本质上是非线性估计问题,使用传统的EKF算法进行跟踪滤波,得到的结果误差较大,容易产生发散现象。本文在惟方位跟踪中应用UKF算法,仿真结果表明,与EKF相比,采用UKF算法跟踪精度较明显的提高,同时增强了滤波器的稳定性,有效地改善了跟踪性能。
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关键词
无源定位
惟方位跟踪
单观测站
ukf
滤波算法
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职称材料
基于观测距离的EKF和UKF目标跟踪方法对比
被引量:
3
12
作者
赵思琦
胡晓桐
+2 位作者
郭琴
曾萃霞
邓小飞
《吉首大学学报(自然科学版)》
CAS
2020年第1期47-52,共6页
分析了EKF和UKF的基本原理,并对基于观测距离的EKF和UKF的目标跟踪方法进行了对比.利用Matlab软件对2种方法进行仿真,结果表明UKF对真实轨迹的拟合效果优于EKF,且UKF的误差变化小,收敛性比EKF好.
关键词
EKF
ukf
观测距离
目标跟踪
下载PDF
职称材料
UKF估计器对IPMSM无传感器控制的比较研究
13
作者
SHEIANOV Aleksandr
康尔良
《微特电机》
2019年第4期56-60,65,共6页
传统的无传感器技术在起动或低速瞬态工况下表现不理想,需要一些新的无传感器方法,而无需任何附加的起动算法。研究了一种新型的内置式永磁同步电动机(IPMSM)无传感器状态估计器。阐述了无迹卡尔曼滤波器(UKF)算法,并对其适应IPMSM d-q...
传统的无传感器技术在起动或低速瞬态工况下表现不理想,需要一些新的无传感器方法,而无需任何附加的起动算法。研究了一种新型的内置式永磁同步电动机(IPMSM)无传感器状态估计器。阐述了无迹卡尔曼滤波器(UKF)算法,并对其适应IPMSM d-q坐标系进行了说明。为了评估驱动性能,与基于滑模观测器的估计方法进行了比较。仿真结果表明,UKF能够更精确地估计转子位置,在低速范围内具有较好的性能,但转子的初始位置仍然是保证电机起动成功的关键。该方法能保证永磁同步电动机起动平稳以及转子位置检测精度高。
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关键词
无传感器控制
无迹卡尔曼滤波器
滑模控制
内置式永磁同步电机
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职称材料
基于无迹Kalman滤波的车辆速度和质心侧偏角的估计
14
作者
刘兆勇
刘武东
+2 位作者
邵卫澍
谭小强
吴光强
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期31-37,共7页
为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构。该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计...
为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构。该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计算车辆质心侧偏角。在干燥路面上,进行数字仿真以及实车实验。结果表明:在强非线性状态下,基于UKF的车辆质心侧偏角估计的仿真结果的均方根误差(RMSE)为0.425°,实车实验的RMSE为0.001°,而使用扩展Kalman滤波(EKF)估计的仿真结果 RMSE为0.968°,实车实验的RMSE为0.009°。因此,UKF可以抑制车辆行驶中的干扰对观测的影响,使本观测器结构有较高的观测精度,可满足工程需要。
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关键词
车辆主动安全控制
车辆速度
模块化状态观测器
质心侧偏角
无迹Kalman滤波(
ukf
)
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职称材料
永磁同步电机无位置传感器控制现状和展望
被引量:
9
15
作者
生龙
刘立昊
叶永强
《电工电气》
2023年第2期1-8,共8页
永磁同步电机(PMSM)的无位置传感器控制是当前电机控制领域的研究热点。针对永磁同步电机无位置传感器控制中基于反电动势观测以及电感凸极性的位置估计方法进行归纳总结。分别对滑模观测器法、模型参考自适应法、龙伯格观测器法、扩展...
永磁同步电机(PMSM)的无位置传感器控制是当前电机控制领域的研究热点。针对永磁同步电机无位置传感器控制中基于反电动势观测以及电感凸极性的位置估计方法进行归纳总结。分别对滑模观测器法、模型参考自适应法、龙伯格观测器法、扩展卡尔曼滤波器法、无迹卡尔曼滤波器法和高频信号注入法的基本理念进行了介绍,通过比较每种方法的优势和不足,并根据其缺点归纳了目前主要的改进方法,并阐述了全速范围内两大控制方法的结合策略,且对无位置传感器控制的研究趋势进行了展望。
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关键词
永磁同步电机
无位置传感器
滑模观测器法
模型参考自适应法
龙伯格观测器法
扩展卡尔曼滤波器法
无迹卡尔曼滤波器法
高频信号注入法
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职称材料
飞航导弹地标被动观测自主导航修正技术
被引量:
10
16
作者
卢晓东
董鹏
+1 位作者
周军
吕春红
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2009年第6期83-86,共4页
飞航导弹在外界导航系统不可用的情况下,可对航路上已知精确地理位置的典型地标进行测角和测距,从而实现对导弹导航位置误差的修正。飞航导弹为提高其隐蔽性,不能使用雷达或激光等有源测量设备,而采用成像观测又无法得到距离信息。因此...
飞航导弹在外界导航系统不可用的情况下,可对航路上已知精确地理位置的典型地标进行测角和测距,从而实现对导弹导航位置误差的修正。飞航导弹为提高其隐蔽性,不能使用雷达或激光等有源测量设备,而采用成像观测又无法得到距离信息。因此为解决飞航导弹航路中隐蔽式导航自主修正的难题,提出了基于气压高度表的被动观测UKF滤波导航修正技术,从而实现飞航导弹在完全隐蔽情况下导航坐标的自主修正。
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关键词
地标导航
被动观测
气压高度表
ukf
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职称材料
稳健的单站无源目标跟踪算法研究
被引量:
7
17
作者
占荣辉
王玲
万建伟
《信号处理》
CSCD
北大核心
2007年第3期464-468,共5页
无源定位与跟踪系统中面临着可观测性弱、初始误差大的问题,因此寻找一种稳健快速的跟踪算法显得尤为关键。本文在对现有跟踪算法进行分析和比较的基础上,提出一种IUKF(Improved Unscented Kalman Filter)算法,它通过对传统的UKF算法进...
无源定位与跟踪系统中面临着可观测性弱、初始误差大的问题,因此寻找一种稳健快速的跟踪算法显得尤为关键。本文在对现有跟踪算法进行分析和比较的基础上,提出一种IUKF(Improved Unscented Kalman Filter)算法,它通过对传统的UKF算法进行修正,改善了对状态滤波值和协方差的估计。与现有算法(如EKF,UKF)相比,新算法不仅适应能力强、稳定性高,而且收敛速度快、跟踪误差小,是一种稳健的无源目标跟踪算法,数值仿真和试验结果表明了算法的正确性和有效性。
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关键词
ukf
I
ukf
非线性滤波
单站无源跟踪
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职称材料
商用车电液耦合转向系统主动回正控制研究
被引量:
6
18
作者
耿国庆
李浩
+2 位作者
江浩斌
陈杰
唐斌
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期899-908,共10页
针对装有传统液压助力转向系统的商用车在回正过程中存在低速回正不足或高速回正过度的问题,综合考虑载荷转移、路面条件和轮胎非线性等对回正工况的影响,基于电液耦合转向系统,设计一种车辆质心侧偏角和横摆角速度联合控制的非线性滑...
针对装有传统液压助力转向系统的商用车在回正过程中存在低速回正不足或高速回正过度的问题,综合考虑载荷转移、路面条件和轮胎非线性等对回正工况的影响,基于电液耦合转向系统,设计一种车辆质心侧偏角和横摆角速度联合控制的非线性滑模控制器。针对控制算法部分状态量难以获取和影响车辆回正稳定性的路面附着系数难以直接测量的问题,利用UKF观测器为滑模控制器动态估计车辆状态信息和路面附着系数,并将质心侧偏角的观测值和横摆角速度与其期望值之差作为控制系统输入,来求取回正控制所需的转角修正量。最后通过TruckSim、Matlab/Simulink和转向试验台架对不同工况下的转向回正性能进行仿真和台架试验,结果表明,所提出的主动回正控制策略可有效提高转向盘回正的稳定性和控制精准性。
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关键词
商用车
电液耦合转向系统
ukf
观测器
滑模控制
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职称材料
基于多传感器天文信息的自主导航算法及可观测性分析
被引量:
2
19
作者
潘晓刚
矫媛媛
周海银
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期116-126,共11页
自主导航是未来航天器的发展趋势,利用由太阳敏感器、月球敏感器和红外地球敏感器组成的一体化多传感器天文观测平台,构建了多传感器的天文测量模型,结合航天器动力学模型,分析了自主导航系统的可观测性.基于UKF滤波算法,建立多传感器...
自主导航是未来航天器的发展趋势,利用由太阳敏感器、月球敏感器和红外地球敏感器组成的一体化多传感器天文观测平台,构建了多传感器的天文测量模型,结合航天器动力学模型,分析了自主导航系统的可观测性.基于UKF滤波算法,建立多传感器自主导航算法,并采用原始测量信息和单点解析定位信息两种模式分别进行了仿真验证.仿真结果表明,基于原始天文测量信息的自主导航模式,其导航精度要高于单点解析定位数据的自主导航精度,在无系统误差情况下,导航精度约为200 m.采用系统误差估计的自主导航方法后,常值系统误差对导航精度基本不产生影响.
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关键词
自主导航
天文传感器
ukf
算法
可观测性
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职称材料
一种基于Jerk模型的机动目标单站无源定位算法
被引量:
2
20
作者
李大治
李刚
+1 位作者
辛勤
皇甫堪
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期82-86,共5页
针对采用非线性较强的观测角、角度变化率、脉冲到达时间差等参数的单站无源定位跟踪系统,提出了一种新的跟踪滤波算法IMM-Jerk。该方法用Jerk模型对做复杂机动的运动目标建模,采用经过UKF滤波改进的交互多模(IMM)算法对目标实现跟踪滤...
针对采用非线性较强的观测角、角度变化率、脉冲到达时间差等参数的单站无源定位跟踪系统,提出了一种新的跟踪滤波算法IMM-Jerk。该方法用Jerk模型对做复杂机动的运动目标建模,采用经过UKF滤波改进的交互多模(IMM)算法对目标实现跟踪滤波。该算法可适用于对做多种机动运动的目标的跟踪,提高了目标跟踪收敛精度和跟踪系统的稳定性。仿真试验证明了该方法的可行性和有效性,并具有较高的应用价值。最后,对IMM-Jerk算法的研究方向进行了讨论。
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关键词
单站无源定位跟踪系统
机动目标跟踪
JERK模型
IMM
ukf
下载PDF
职称材料
题名
简化UKF算法在单站无源目标跟踪中的应用
被引量:
8
1
作者
占荣辉
郁春来
万建伟
机构
国防科大电子科学与工程学院
出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2007年第3期42-46,共5页
文摘
根据实际的应用背景,对标准的UKF算法进行简化,提出一种SUKF(Simplified Unscented Kalman Filter)算法,并将其应用于无源目标跟踪。对实测数据的滤波结果表明,SUKF不仅运算复杂度低(与经典EKF相当,比UKF大大简化),而且收敛速度快、一致性好,跟踪精度高(达到了UKF同样的性能),非常适合于实时应用的场合。
关键词
ukf
S
ukf
非线性滤波
单站无源跟踪
Keywords
ukf
S
ukf
nonlinear filtering
single
observer
passive tracking
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
下载PDF
职称材料
题名
基于极坐标的稳定UKF单站无源目标跟踪算法研究
被引量:
7
2
作者
郁春来
占荣辉
万建伟
机构
国防科技大学电子科学与工程学院
空军雷达学院信息对抗系
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第5期73-79,共7页
文摘
单站无源目标跟踪系统中存在着可观测性弱、初始误差大的问题,目标跟踪算法的稳定性和快速收敛性显得尤为重要。结合利用空频域信息的单站无源目标跟踪系统的特点,提出了一种稳定的改进UKF算法,采用一组新的状态变量替代了原有状态变量,选取径向速度作为系统状态量,并将其初始估计误差控制在一定范围内,明显改善了目标跟踪算法的稳定性和收敛性。增加二次采样过程,取代了传统UKF算法的状态变量扩展,降低了算法的计算量,实现更容易。与现有的单站无源目标跟踪算法(如EKF、UKF)相比,算法具有稳定性好、收敛速度快、跟踪误差小的特点,是一种稳定的单站无源目标跟踪算法。数值仿真结果表明了算法的正确性和有效性。
关键词
单站元源目标跟踪
跟踪滤波
ukf
极坐标
Keywords
single
observer
passive target tracking
tracking filter
ukf
polar coordinates
分类号
TN957 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于UKF算法的双机协同无源跟踪
被引量:
7
3
作者
张平
方洋旺
朱剑辉
乔治军
机构
空军工程大学工程学院
中国人民解放军
出处
《电光与控制》
北大核心
2012年第4期26-30,共5页
文摘
针对单机对目标被动定位跟踪不具有完全可观测性,建立了双机协同探测定位跟踪模型,利用双机探测到的目标方位角和俯仰角,结合非线性滤波算法估计出目标的位置和速度参数。为解决传统的非线性滤波误差比较大、容易发散的问题,引入无迹卡尔曼滤波(UKF)算法。仿真实验表明,与扩展卡尔曼滤波相比较,UKF能更好地解决量测方程的非线性问题,滤波效果更好。
关键词
双机协同
无源跟踪
可观测性
ukf
Keywords
dual aircraft cooperation
passive tracking
observ
ability
Unscented Kalman Filter (
ukf
)
分类号
V271.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP721.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于UKF和SMO农用履带机器人滑动参数计算
被引量:
6
4
作者
焦俊
孔文
辜丽川
王强
高雅
袁晨晨
机构
安徽农业大学信息与计算机学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期1577-1583,共7页
基金
安徽省教育厅自然基金资助项目(KJ2014A074)
文摘
为保证农用履带机器人在农田环境下的稳定行驶,减少滑动现象,提出了基于UKF(Unscented Kalman Filter)和SMO(Sliding Mode Observer)的滑移参数估算方法。利用UKF算法融合机器人的运动方程和测量方程,补偿传感器的测量误差,重建机器人的姿态。建立左、右履带滑动参数和滑移角的滑模观测器,引入双曲正切函数作为滑模观测器的切换函数,减弱滑模观测器符号切换函数引起的抖振,实现对滑动参数的精确估算。仿真和实验结果表明:该方法可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据。
关键词
农用履带机器人
无迹卡尔曼滤波
滑模观测器
滑动参数
Keywords
ATR(agricultural tracked robot)
ukf
(unscented kalman filter)
SMO(sliding mode
observer
)
Slip parameter
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于UKF算法的单站无源定位
被引量:
1
5
作者
鲍永平
汪雷
金慧琴
徐志斌
宋斌斌
机构
鲁东大学数学与信息学院
山东大学岩土与结构工程研究中心
海军航空工程学院电子信息工程系
出处
《海军航空工程学院学报》
2011年第3期287-290,300,共5页
文摘
机载单站无源定位具有机动性好、作用范围广等特点,而基于相位差变化率的定位方法又具有定位速度快、精度高等优点。文章研究了Unscented Kalman Filter(UKF)在机载单站无源定位中的应用,给出了相位差变化率定位方法的原理,介绍了UKF算法的滤波原理及滤波过程。从仿真结果表明,UKF算法应用在机载单站无源定位中,能够精确定位,快速收敛。
关键词
单站无源定位
ukf
相位差变化率
Keywords
single
observer
passive location
ukf
phase different change rate
分类号
TN713 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
基于IMM-UKF方法的主动段目标分级与关机识别
被引量:
1
6
作者
赵砚
张寅生
张倩
易东云
机构
国防科学技术大学理学院
北京跟踪与通信技术研究所
北京航天指挥控制中心
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2010年第10期2181-2185,共5页
基金
国家自然科学基金(60974124)资助课题
文摘
主动段目标的分级与关机识别对于系统把握目标模型切换并部署后续跟踪具有重要意义。建立了主动段目标的分级和关机所涉及的两级主动段模型和中段模型;引入了交互式多模型框架以应对不确定模式下的跟踪问题,引入了无迹卡尔曼滤波以解决非线性估计问题。在天基观测条件下进行了仿真实验,结果表明,利用模型概率和总体估计误差的异常变化,可有效识别主动段目标的分级和关机。
关键词
主动段
分级与关机
加速度与速度之比
交互式多模模型
无迹卡尔曼滤波
天基观测
Keywords
boost phase
staging and burnout
acceleration-to-speed ratio(ASR)
interacting multiple model(IMM)
unscented Kalman filter(
ukf
)
space-based
observ
ations
分类号
V412.41 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
基于UKF光电被动目标跟踪及可观性分析
被引量:
1
7
作者
郭同健
高慧斌
张淑梅
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
出处
《科学技术与工程》
2008年第2期457-461,共5页
文摘
光电经纬仪在跟踪测量过程中经常会由于云层遮挡等原因,导致目标暂时丢失情形,采用数据融合技术是保证系统连续平稳跟踪的一种有效解决办法。由于在数据融合中需要估计目标的状态信息,面临着被动目标跟踪领域普遍存在的非线性估计与可观测性两大难题。采用传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法会产生较大的估计误差,并易导致滤波发散。介绍无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)来解决非线性估计问题,同时分析了光电经纬仪在实际目标跟踪时的可观测性问题,提出在不可观测条件下保持滤波稳定的方法。Monte-Carlo仿真结果证明此算法有效、可行。
关键词
被动目标跟踪
ukf
可观测性
光电经纬仪
数据融合
Keywords
passive target tracking
ukf
observ
ability
opto-electro theodolite
data fusion
分类号
V241.621 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于修正SUKF的固定单站无源定位跟踪算法
被引量:
2
8
作者
申正义
王晴晴
王洪林
张建华
机构
空军预警学院
出处
《火控雷达技术》
2015年第1期38-42,共5页
文摘
针对基于超球面单形采样策略的SUKF在初始误差和观测误差较大时滤波性能下降的问题,以固定单站无源定位目标跟踪为应用背景,引入后向平滑处理,并结合系统模型特点对算法作进一步的优化,提出一种修正的SUKF算法。理论分析和仿真实验表明,文中所提算法相对于传统UKF和SUKF算法,在运算开销增加不大的前提下,有效提高了算法的稳定性和滤波精度,具有一定的工程实用意义。
关键词
超球面单形采样
后向平滑
无迹卡尔曼滤波
固定单站无源定位跟踪
Keywords
hyper- spheres simplex sampling
backward smoothing
unscented Kalman filter (
ukf
)
fixed single
observer
passive location and tracking
分类号
TN97 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于UKF多步和BP修正的船舶升沉运动测量方法
9
作者
张琴
董慧芳
刘敦康
张蒸忠
胡雄
机构
上海海事大学物流工程学院
出处
《电子测量技术》
北大核心
2022年第14期157-163,共7页
基金
国家自然科学基金(NSFC 62073213)
国家高技术研究发展计划项目(2013AA041106)资助。
文摘
为提高海上风机安装时的稳定性和精准性,需要对浮式起重船进行升沉运动补偿。但由于惯性系统测量的船舶升沉运动信息存在随机漂移和相位超前问题,严重影响升沉补偿系统的实时性和精确性,故本文提出基于UKF多步和BP修正的船舶升沉运动测量方法。基于Stewart波浪运动实验平台模拟船舶升沉运动,采用加速度惯性测量系统采集升沉位移和加速度信息,建立运动的状态空间模型;由此模型建立UKF观测器,并用状态转移矩阵根据动态检测的升沉运动超前相位进行多步观测,消除升沉运动的随机漂移和相位超前;进而结合UKF多步观测值和观测残差训练BP预测模型,通过预测的残差来实时修正多步观测器的观测值,提高测量精度。Stewart平台试验表明,本文测量方法解决了实时检测中船舶升沉运动的漂移和相位超前问题,测量精度可达90%。
关键词
升沉运动测量
惯性测量系统
ukf
多步观测器
BP残差修正
Keywords
heave motion measurement
inertial measurement system
multi-step ukf observer
BP residual correction
分类号
U666 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于UKF的航天器最小参数姿态矩阵估计方法
被引量:
4
10
作者
于延波
房建成
机构
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期12-15,40,共5页
基金
国家自然科学基金(60174031)民用航天预研资助项目
文摘
针对航天器的惯性-星光姿态确定系统,选取基于矢量观测的最小参数姿态矩阵估计方法为定姿算法。但是由于系统模型是非线性的,针对系统模型的非线性,将UKF(Unscented Kalman Filter)与最小参数姿态矩阵估计方法结合,设计了一种针对MEMS陀螺和CMOS APS星敏感器的UKF姿态估计器。仿真结果表明:在敏感器精度较差的情况下,该UKF姿态估计器能够满足大多数航天器对姿态确定精度的要求。此外,UKF和EKF(Extended Kalman Filter)的仿真对比结果表明:UKF滤波器的收敛速度高于EKF滤波器,状态估计的精度也优于EKF滤波器,且数值稳定性好。
关键词
姿态确定
MEMS陀螺
CMOS
APS星敏感器
ukf
最小参数
矢量观测
Keywords
Attitude determination
MEMS gyro
COMS APS star sensor
ukf
Minimal-parameter
Vector
observ
ation
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于UKF算法的惟方位单站无源跟踪
被引量:
3
11
作者
郁亮
李立萍
机构
电子科技大学电子工程学院
出处
《中国电子科学研究院学报》
2006年第1期89-92,共4页
文摘
单站无源跟踪问题本质上是非线性估计问题,使用传统的EKF算法进行跟踪滤波,得到的结果误差较大,容易产生发散现象。本文在惟方位跟踪中应用UKF算法,仿真结果表明,与EKF相比,采用UKF算法跟踪精度较明显的提高,同时增强了滤波器的稳定性,有效地改善了跟踪性能。
关键词
无源定位
惟方位跟踪
单观测站
ukf
滤波算法
Keywords
passive tracking
bearing-only tracking
single
observer
ukf
algorithm
分类号
TP309 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于观测距离的EKF和UKF目标跟踪方法对比
被引量:
3
12
作者
赵思琦
胡晓桐
郭琴
曾萃霞
邓小飞
机构
吉首大学信息科学与工程学院
出处
《吉首大学学报(自然科学版)》
CAS
2020年第1期47-52,共6页
基金
国家级大学生创新训练资助项目(201810531017,201810531019)
吉首大学校级大学生创新资助项目(JDCX2018040)
+1 种基金
吉首大学“十三五”通信工程专业综合改革试点建设资助项目
湖南省一流本科通信工程专业建设资助项目
文摘
分析了EKF和UKF的基本原理,并对基于观测距离的EKF和UKF的目标跟踪方法进行了对比.利用Matlab软件对2种方法进行仿真,结果表明UKF对真实轨迹的拟合效果优于EKF,且UKF的误差变化小,收敛性比EKF好.
关键词
EKF
ukf
观测距离
目标跟踪
Keywords
EKF
ukf
observ
ation distance
target tracking
分类号
TN713 [电子电信—电路与系统]
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职称材料
题名
UKF估计器对IPMSM无传感器控制的比较研究
13
作者
SHEIANOV Aleksandr
康尔良
机构
哈尔滨理工大学
出处
《微特电机》
2019年第4期56-60,65,共6页
基金
黑龙江省科技攻关资助项目(GC04A517)
文摘
传统的无传感器技术在起动或低速瞬态工况下表现不理想,需要一些新的无传感器方法,而无需任何附加的起动算法。研究了一种新型的内置式永磁同步电动机(IPMSM)无传感器状态估计器。阐述了无迹卡尔曼滤波器(UKF)算法,并对其适应IPMSM d-q坐标系进行了说明。为了评估驱动性能,与基于滑模观测器的估计方法进行了比较。仿真结果表明,UKF能够更精确地估计转子位置,在低速范围内具有较好的性能,但转子的初始位置仍然是保证电机起动成功的关键。该方法能保证永磁同步电动机起动平稳以及转子位置检测精度高。
关键词
无传感器控制
无迹卡尔曼滤波器
滑模控制
内置式永磁同步电机
Keywords
sensorless control
unscented Kalman filter(
ukf
)
sliding mode
observer
interior permanent magnet synchronous motor(IPMSM)
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
基于无迹Kalman滤波的车辆速度和质心侧偏角的估计
14
作者
刘兆勇
刘武东
邵卫澍
谭小强
吴光强
机构
同济大学汽车学院
格陆博科技有限公司
出处
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期31-37,共7页
基金
上海汽车工业科技发展基金会项目(2007)。
文摘
为满足车辆主动安全控制功能需求,需提升车辆在强非线性特性下的状态观测精度,提出一种基于无迹Kalman滤波(UKF)的模块化车辆横纵向速度状态观测器结构。该结构利用车载传感器信息,结合UKF观测纵向和横向速度,根据质心侧偏角的定义,计算车辆质心侧偏角。在干燥路面上,进行数字仿真以及实车实验。结果表明:在强非线性状态下,基于UKF的车辆质心侧偏角估计的仿真结果的均方根误差(RMSE)为0.425°,实车实验的RMSE为0.001°,而使用扩展Kalman滤波(EKF)估计的仿真结果 RMSE为0.968°,实车实验的RMSE为0.009°。因此,UKF可以抑制车辆行驶中的干扰对观测的影响,使本观测器结构有较高的观测精度,可满足工程需要。
关键词
车辆主动安全控制
车辆速度
模块化状态观测器
质心侧偏角
无迹Kalman滤波(
ukf
)
Keywords
vehicle active safety control
vehicle velocity
modular state
observer
structure
side-slip angle
unscented Kalman filter(
ukf
)
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
永磁同步电机无位置传感器控制现状和展望
被引量:
9
15
作者
生龙
刘立昊
叶永强
机构
中国石油大学(北京)信息科学与工程学院
中国石油大学(北京)克拉玛依校区工学院
南京航空航天大学自动化学院
出处
《电工电气》
2023年第2期1-8,共8页
基金
新疆维吾尔自治区科技计划资助项目(2022D01F35)。
文摘
永磁同步电机(PMSM)的无位置传感器控制是当前电机控制领域的研究热点。针对永磁同步电机无位置传感器控制中基于反电动势观测以及电感凸极性的位置估计方法进行归纳总结。分别对滑模观测器法、模型参考自适应法、龙伯格观测器法、扩展卡尔曼滤波器法、无迹卡尔曼滤波器法和高频信号注入法的基本理念进行了介绍,通过比较每种方法的优势和不足,并根据其缺点归纳了目前主要的改进方法,并阐述了全速范围内两大控制方法的结合策略,且对无位置传感器控制的研究趋势进行了展望。
关键词
永磁同步电机
无位置传感器
滑模观测器法
模型参考自适应法
龙伯格观测器法
扩展卡尔曼滤波器法
无迹卡尔曼滤波器法
高频信号注入法
Keywords
permanent magnet synchronous motor(PMSM)
no position sensor
sliding mode
observer
(SMO)
model reference adaptive system(MRAS)
Luenberger
observer
(LO)
extended Kalman filter(EKF)
unscented Kalman filter(
ukf
)
high frequency injection method(HFIM)
分类号
TM341 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
飞航导弹地标被动观测自主导航修正技术
被引量:
10
16
作者
卢晓东
董鹏
周军
吕春红
机构
西北工业大学航天学院
出处
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2009年第6期83-86,共4页
基金
西北工业大学本科毕业设计(论文)重点扶持项目
文摘
飞航导弹在外界导航系统不可用的情况下,可对航路上已知精确地理位置的典型地标进行测角和测距,从而实现对导弹导航位置误差的修正。飞航导弹为提高其隐蔽性,不能使用雷达或激光等有源测量设备,而采用成像观测又无法得到距离信息。因此为解决飞航导弹航路中隐蔽式导航自主修正的难题,提出了基于气压高度表的被动观测UKF滤波导航修正技术,从而实现飞航导弹在完全隐蔽情况下导航坐标的自主修正。
关键词
地标导航
被动观测
气压高度表
ukf
Keywords
earth-target navigation
passive
observ
ation
air pressure height meter
ukf
分类号
TJ765 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
稳健的单站无源目标跟踪算法研究
被引量:
7
17
作者
占荣辉
王玲
万建伟
机构
国防科大电子科学与工程学院
出处
《信号处理》
CSCD
北大核心
2007年第3期464-468,共5页
文摘
无源定位与跟踪系统中面临着可观测性弱、初始误差大的问题,因此寻找一种稳健快速的跟踪算法显得尤为关键。本文在对现有跟踪算法进行分析和比较的基础上,提出一种IUKF(Improved Unscented Kalman Filter)算法,它通过对传统的UKF算法进行修正,改善了对状态滤波值和协方差的估计。与现有算法(如EKF,UKF)相比,新算法不仅适应能力强、稳定性高,而且收敛速度快、跟踪误差小,是一种稳健的无源目标跟踪算法,数值仿真和试验结果表明了算法的正确性和有效性。
关键词
ukf
I
ukf
非线性滤波
单站无源跟踪
Keywords
ukf
I
ukf
Nonlinear Filtering
Single
observer
Passive Tracking
分类号
TN97 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
商用车电液耦合转向系统主动回正控制研究
被引量:
6
18
作者
耿国庆
李浩
江浩斌
陈杰
唐斌
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏罡阳转向系统有限公司
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期899-908,共10页
基金
国家自然科学基金(51675235,51605199)
泰州市重大科技成果转化项目(Grant No.SCG201904)资助。
文摘
针对装有传统液压助力转向系统的商用车在回正过程中存在低速回正不足或高速回正过度的问题,综合考虑载荷转移、路面条件和轮胎非线性等对回正工况的影响,基于电液耦合转向系统,设计一种车辆质心侧偏角和横摆角速度联合控制的非线性滑模控制器。针对控制算法部分状态量难以获取和影响车辆回正稳定性的路面附着系数难以直接测量的问题,利用UKF观测器为滑模控制器动态估计车辆状态信息和路面附着系数,并将质心侧偏角的观测值和横摆角速度与其期望值之差作为控制系统输入,来求取回正控制所需的转角修正量。最后通过TruckSim、Matlab/Simulink和转向试验台架对不同工况下的转向回正性能进行仿真和台架试验,结果表明,所提出的主动回正控制策略可有效提高转向盘回正的稳定性和控制精准性。
关键词
商用车
电液耦合转向系统
ukf
观测器
滑模控制
Keywords
commercial vehicle
electro-hydraulic coupling steering system
ukf
observer
sliding mode control
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于多传感器天文信息的自主导航算法及可观测性分析
被引量:
2
19
作者
潘晓刚
矫媛媛
周海银
机构
国防科学技术大学指挥军官教育学院长沙
航天飞行动力学技术重点实验室北京
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第1期116-126,共11页
基金
国家自然科学基金项目(61004081)
航天飞行动力学技术重点实验室开放基金项目(2012afd1008)
湖南省教育厅科研项目(11C0787)共同资助
文摘
自主导航是未来航天器的发展趋势,利用由太阳敏感器、月球敏感器和红外地球敏感器组成的一体化多传感器天文观测平台,构建了多传感器的天文测量模型,结合航天器动力学模型,分析了自主导航系统的可观测性.基于UKF滤波算法,建立多传感器自主导航算法,并采用原始测量信息和单点解析定位信息两种模式分别进行了仿真验证.仿真结果表明,基于原始天文测量信息的自主导航模式,其导航精度要高于单点解析定位数据的自主导航精度,在无系统误差情况下,导航精度约为200 m.采用系统误差估计的自主导航方法后,常值系统误差对导航精度基本不产生影响.
关键词
自主导航
天文传感器
ukf
算法
可观测性
Keywords
Autonomous navigation, Astronomical sensor,
ukf
algorithm,
observ
ability
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
一种基于Jerk模型的机动目标单站无源定位算法
被引量:
2
20
作者
李大治
李刚
辛勤
皇甫堪
机构
国防科技大学电子科学与工程学院
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第4期82-86,共5页
基金
国家部委基金项目(51421030505KG0172)
文摘
针对采用非线性较强的观测角、角度变化率、脉冲到达时间差等参数的单站无源定位跟踪系统,提出了一种新的跟踪滤波算法IMM-Jerk。该方法用Jerk模型对做复杂机动的运动目标建模,采用经过UKF滤波改进的交互多模(IMM)算法对目标实现跟踪滤波。该算法可适用于对做多种机动运动的目标的跟踪,提高了目标跟踪收敛精度和跟踪系统的稳定性。仿真试验证明了该方法的可行性和有效性,并具有较高的应用价值。最后,对IMM-Jerk算法的研究方向进行了讨论。
关键词
单站无源定位跟踪系统
机动目标跟踪
JERK模型
IMM
ukf
Keywords
single
observer
passive location and tracking
maneuvering target tracking
Jerk model
IMM
ukf
分类号
TN973 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
简化UKF算法在单站无源目标跟踪中的应用
占荣辉
郁春来
万建伟
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2007
8
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职称材料
2
基于极坐标的稳定UKF单站无源目标跟踪算法研究
郁春来
占荣辉
万建伟
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
7
下载PDF
职称材料
3
基于UKF算法的双机协同无源跟踪
张平
方洋旺
朱剑辉
乔治军
《电光与控制》
北大核心
2012
7
下载PDF
职称材料
4
基于UKF和SMO农用履带机器人滑动参数计算
焦俊
孔文
辜丽川
王强
高雅
袁晨晨
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
下载PDF
职称材料
5
基于UKF算法的单站无源定位
鲍永平
汪雷
金慧琴
徐志斌
宋斌斌
《海军航空工程学院学报》
2011
1
下载PDF
职称材料
6
基于IMM-UKF方法的主动段目标分级与关机识别
赵砚
张寅生
张倩
易东云
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2010
1
下载PDF
职称材料
7
基于UKF光电被动目标跟踪及可观性分析
郭同健
高慧斌
张淑梅
《科学技术与工程》
2008
1
下载PDF
职称材料
8
基于修正SUKF的固定单站无源定位跟踪算法
申正义
王晴晴
王洪林
张建华
《火控雷达技术》
2015
2
下载PDF
职称材料
9
基于UKF多步和BP修正的船舶升沉运动测量方法
张琴
董慧芳
刘敦康
张蒸忠
胡雄
《电子测量技术》
北大核心
2022
0
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职称材料
10
基于UKF的航天器最小参数姿态矩阵估计方法
于延波
房建成
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
4
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职称材料
11
基于UKF算法的惟方位单站无源跟踪
郁亮
李立萍
《中国电子科学研究院学报》
2006
3
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职称材料
12
基于观测距离的EKF和UKF目标跟踪方法对比
赵思琦
胡晓桐
郭琴
曾萃霞
邓小飞
《吉首大学学报(自然科学版)》
CAS
2020
3
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职称材料
13
UKF估计器对IPMSM无传感器控制的比较研究
SHEIANOV Aleksandr
康尔良
《微特电机》
2019
0
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职称材料
14
基于无迹Kalman滤波的车辆速度和质心侧偏角的估计
刘兆勇
刘武东
邵卫澍
谭小强
吴光强
《汽车安全与节能学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
15
永磁同步电机无位置传感器控制现状和展望
生龙
刘立昊
叶永强
《电工电气》
2023
9
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职称材料
16
飞航导弹地标被动观测自主导航修正技术
卢晓东
董鹏
周军
吕春红
《飞行力学》
CSCD
北大核心
2009
10
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职称材料
17
稳健的单站无源目标跟踪算法研究
占荣辉
王玲
万建伟
《信号处理》
CSCD
北大核心
2007
7
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职称材料
18
商用车电液耦合转向系统主动回正控制研究
耿国庆
李浩
江浩斌
陈杰
唐斌
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
6
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职称材料
19
基于多传感器天文信息的自主导航算法及可观测性分析
潘晓刚
矫媛媛
周海银
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
2
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职称材料
20
一种基于Jerk模型的机动目标单站无源定位算法
李大治
李刚
辛勤
皇甫堪
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
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