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计及铰链间隙的机械臂动力学建模与仿真
被引量:
17
1
作者
何柏岩
高峰
王树新
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第9期795-799,共5页
工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题,铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生变化.根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述了柔性机械臂的非线...
工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题,铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生变化.根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述了柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型.以Mathematica软件为编程工具.对含两个铰链间隙的双刚性臂系统进行了仿真计算,得到了更加真实的动力学响应.
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关键词
多体系统
铰链间隙
KANE方程
机械臂
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职称材料
含铰链间隙的刚-柔机械臂动力学模型
被引量:
8
2
作者
何柏岩
王树新
张颖
《动力学与控制学报》
2004年第2期70-73,共4页
根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性变形,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机...
根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性变形,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型.
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关键词
机械多体系统
动力学模型
刚-柔机械臂
平面旋转铰链
下载PDF
职称材料
题名
计及铰链间隙的机械臂动力学建模与仿真
被引量:
17
1
作者
何柏岩
高峰
王树新
机构
中国汽车技术研究中心
天津大学机械工程学院
出处
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第9期795-799,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(E059905019).
文摘
工程中的机械多体系统都存在铰链间隙问题,铰链间隙使系统的约束条件、自由度数目和拓扑结构发生变化.根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述了柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型.以Mathematica软件为编程工具.对含两个铰链间隙的双刚性臂系统进行了仿真计算,得到了更加真实的动力学响应.
关键词
多体系统
铰链间隙
KANE方程
机械臂
Keywords
multibody system
joint clearance
Kane's equatibn
mechanical arm
分类号
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
含铰链间隙的刚-柔机械臂动力学模型
被引量:
8
2
作者
何柏岩
王树新
张颖
机构
中国汽车技术研究中心
天津大学机械学院
出处
《动力学与控制学报》
2004年第2期70-73,共4页
文摘
根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性变形,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型.
关键词
机械多体系统
动力学模型
刚-柔机械臂
平面旋转铰链
Keywords
multibody system
,
joint clearance
,
kane's equation
,
mechanical arm
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
计及铰链间隙的机械臂动力学建模与仿真
何柏岩
高峰
王树新
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
17
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职称材料
2
含铰链间隙的刚-柔机械臂动力学模型
何柏岩
王树新
张颖
《动力学与控制学报》
2004
8
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职称材料
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引证文献
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