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一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真
被引量:
8
1
作者
孙炜伟
武玉强
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期1449-1452,共4页
针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误...
针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。
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关键词
模糊控制器
模糊滑模控制
滑动面
n关节机器人系统
下载PDF
职称材料
题名
一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真
被引量:
8
1
作者
孙炜伟
武玉强
机构
曲阜师范大学自动化研究所
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期1449-1452,共4页
基金
国家自然科学基金项目(60174042)
山东省自然科学基金(Y2003G02)。
文摘
针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。
关键词
模糊控制器
模糊滑模控制
滑动面
n关节机器人系统
Keywords
fuzzy co
n
troller
fuzzy slidi
n
g-mode co
n
trol
slidi
n
g surface
n
-joi
n
t robotic systems
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真
孙炜伟
武玉强
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005
8
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