期刊文献+
共找到1篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真 被引量:8
1
作者 孙炜伟 武玉强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期1449-1452,共4页
针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误... 针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统,提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计,柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。 展开更多
关键词 模糊控制器 模糊滑模控制 滑动面 n关节机器人系统
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部