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基于超宽带测距的异构移动机器人轨迹跟踪控制
被引量:
10
1
作者
卫恒
吕强
+2 位作者
王国胜
林辉灿
梁冰
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期1461-1471,共11页
针对超宽带(UWB)测距过程中随机出现的奇异值,设计了改进的基于最小协方差的马氏距离奇异值检测模块;针对全向机器人的运动学和动力学特点,提出了一种基于滑模+PID控制的逆动力学前馈轨迹跟踪算法;针对UWB定位算法中出现的坐标跳动、边...
针对超宽带(UWB)测距过程中随机出现的奇异值,设计了改进的基于最小协方差的马氏距离奇异值检测模块;针对全向机器人的运动学和动力学特点,提出了一种基于滑模+PID控制的逆动力学前馈轨迹跟踪算法;针对UWB定位算法中出现的坐标跳动、边缘效应以及微型四旋翼的运动学特点,设计了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的轨迹跟踪控制算法;并在MATLAB和Gazebo仿真软件中分别进行了验证。为在实际环境验证轨迹跟踪控制算法的速度闭环控制和位置闭环控制以及UWB定位的实时性、准确性,搭建了基于UWB的异构多机器人系统,完成了四旋翼定点悬停、单个全向机器人轨迹跟踪、异构多机器人协同控制实验。实验结果表明,UWB定位系统和机器人控制算法能够满足控制的实时性和稳定性要求。
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关键词
超宽带(UWB)
马氏距离
全向机器人
微型四旋翼
轨迹跟踪
多机器人系统
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职称材料
题名
基于超宽带测距的异构移动机器人轨迹跟踪控制
被引量:
10
1
作者
卫恒
吕强
王国胜
林辉灿
梁冰
机构
陆军装甲兵学院兵器与控制系
江西理工大学信息工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期1461-1471,共11页
基金
国家自然科学基金(61663014)~~
文摘
针对超宽带(UWB)测距过程中随机出现的奇异值,设计了改进的基于最小协方差的马氏距离奇异值检测模块;针对全向机器人的运动学和动力学特点,提出了一种基于滑模+PID控制的逆动力学前馈轨迹跟踪算法;针对UWB定位算法中出现的坐标跳动、边缘效应以及微型四旋翼的运动学特点,设计了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的轨迹跟踪控制算法;并在MATLAB和Gazebo仿真软件中分别进行了验证。为在实际环境验证轨迹跟踪控制算法的速度闭环控制和位置闭环控制以及UWB定位的实时性、准确性,搭建了基于UWB的异构多机器人系统,完成了四旋翼定点悬停、单个全向机器人轨迹跟踪、异构多机器人协同控制实验。实验结果表明,UWB定位系统和机器人控制算法能够满足控制的实时性和稳定性要求。
关键词
超宽带(UWB)
马氏距离
全向机器人
微型四旋翼
轨迹跟踪
多机器人系统
Keywords
ultra wide band (UWB)
Mahalanobis distance
omnidirectional robot
nano-quadrotor
trajectory tracking
multi-robot system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于超宽带测距的异构移动机器人轨迹跟踪控制
卫恒
吕强
王国胜
林辉灿
梁冰
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
10
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