基于鲁棒自适应控制算法的船舶航迹舵样机设计与开发

以鲁棒自适应航迹保持算法为核心技术,考虑航海工程实际操纵需求,应用嵌入式Linux技术,开发一套具有航海操纵、监控及报警、系统信息显示功能,硬件接口符合国际标准要求的航迹舵样机。以“育鲲”轮为试验对象,在随机海洋环境干扰条件下,根据海上导航和无线电通信设备及系统-航迹控制系统-操作和性能要求、测试方法及要求的测试结果 (GB/T 37417—2019)国家标准测试场景一对航迹舵进行有效性测试。结果表明,航迹舵可实现对跨0°经纬航线的稳定跟踪控制,且航向误差小于2°,航迹稳态误差小于13 m,满足标准要求。本文提出的航迹舵对船舶高端航行装备国产化具有重要参考意义。

航迹舵组件的研究

介绍了航迹舵组件的基本原理与功能，并对这一新助航设备的软件设计进行了分析与研究。