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基于动态关键帧的自然地标景象匹配视觉导航 被引量:6
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作者 李耀军 潘泉 +2 位作者 赵春晖 于盈 杨峰 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第9期32-38,共7页
为研究GPS故障或失效情况下无人机的备用导航技术,提出了基于自然地标的动态关键帧景象匹配视觉导航算法。首先,分析机载摄像机获取的实时图序列,自主寻找并描述特征明显的自然地标;然后,将包含自然地标的关键帧抽取出来,并与卫星数字... 为研究GPS故障或失效情况下无人机的备用导航技术,提出了基于自然地标的动态关键帧景象匹配视觉导航算法。首先,分析机载摄像机获取的实时图序列,自主寻找并描述特征明显的自然地标;然后,将包含自然地标的关键帧抽取出来,并与卫星数字基准图进行景象配准,计算其大地坐标作为辅助定位的依据。利用实时图帧间的相关性,将实时图当前帧与计算的动态关键帧图像进行"相对"景象匹配,进而实现当前帧在基准图上的精确定位。实验结果表明,该算法在提高配准概率的同时可大幅度提高景象匹配的实时性与精确性。 展开更多
关键词 动态关键帧 自然地标 帧间景象匹配 视觉导航 无人机
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结合图像内容匹配的机器人视觉导航定位与全局地图构建系统 被引量:18
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作者 曹天扬 蔡浩原 +1 位作者 方东明 刘昶 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期2221-2232,共12页
为了解决机器人室内定位时的绑架问题和相似物体的干扰,设计了一种具有图像内容匹配功能的视觉系统,从而使机器人能有效提取关键帧序列构建室内全局地图并实现自主定位。考虑影响图像内容匹配的主要干扰是机器人视角和位移造成的图像畸... 为了解决机器人室内定位时的绑架问题和相似物体的干扰,设计了一种具有图像内容匹配功能的视觉系统,从而使机器人能有效提取关键帧序列构建室内全局地图并实现自主定位。考虑影响图像内容匹配的主要干扰是机器人视角和位移造成的图像畸变,本文通过对室内物体的图像畸变建模与特征分析,设计了一种图像内容匹配方法。该方法以图像重叠区提取、基于子块分解匹配的重叠区重建两部分为核心,可将待匹配的两帧图像畸变调整为一致后再进行内容匹配并准确解算它们的相似度。其能有效利用各个房间内不同的景物和布局信息来消除相似物体的影响,从机器人学习环境时采集的视频中提取空间间距大且重叠相连的关键帧序列建立整栋建筑内部的全局导航地图。机器人工作时,实时视觉的图像内容与地图关键帧序列匹配,提取出与每个时刻视觉图像最相似的关键帧对机器人实施定位。在由3个房间和2条走廊组成的实验区进行了实验测试,结果表明:机器人可有效消除相似物体的干扰,绑架发生时仍可通过与全局地图匹配实施准确自主定位,匹配准确率≥93%,定位精度误差(RMSE)<0.5m。 展开更多
关键词 机器人视觉 机器人自主定位 关键帧全局地图 图像内容匹配 图像畸变
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基于改进词袋模型的相似关键帧匹配方法 被引量:4
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作者 陈丹雯 张俊 +1 位作者 韩兵 吴玲达 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第8期2752-2755,2844,共5页
对相似关键帧匹配中存在的低效率及无法很好反映语义特征的问题进行了分析,提出了基于词袋模型的关键帧描述方法,并进一步考虑了视觉词汇表的生成、降维以及词项权重赋予等关键问题,最后利用词袋特征对相似关键帧进行匹配。实验结果表明... 对相似关键帧匹配中存在的低效率及无法很好反映语义特征的问题进行了分析,提出了基于词袋模型的关键帧描述方法,并进一步考虑了视觉词汇表的生成、降维以及词项权重赋予等关键问题,最后利用词袋特征对相似关键帧进行匹配。实验结果表明,提出的基于改进词袋模型的相似关键帧匹配方法不仅能在一定程度上提高匹配准确率,并且能够较大幅度地提高相似关键帧匹配的速度。 展开更多
关键词 相似关键帧匹配 词袋模型 视觉词汇 视觉词汇表降维 词权重
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面向轻轨的高精度实时视觉定位方法 被引量:2
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作者 王婷娴 贾克斌 姚萌 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2194-2204,共11页
轻轨作为城市公共交通系统的重要组成部分,对其实现智能化的管理势在必行.针对城市轻轨定位系统要求精度高、实时强且易于安装等特点,本文提出一种基于全局-局部场景特征与关键帧检索的定位方法.该方法在语义信息的指导下,从单目相机获... 轻轨作为城市公共交通系统的重要组成部分,对其实现智能化的管理势在必行.针对城市轻轨定位系统要求精度高、实时强且易于安装等特点,本文提出一种基于全局-局部场景特征与关键帧检索的定位方法.该方法在语义信息的指导下,从单目相机获取的参考帧中提取区别性高的区域作为关键区域.并结合像素点位置线索利用无监督学习的方式筛选关键区域中描述力强的像素对生成二值化特征提取模式,不仅能够提升匹配精度还显著提高了在线模块场景特征提取与匹配的速度.其次,以场景显著性分数为依据获取的关键帧避免了具有相似外观的场景给定位带来的干扰,并能辅助提高场景在线匹配的精度与效率.本文使用公开测试数据集以及具有挑战性的轻轨数据集进行测试.实验结果表明,本系统在满足实时性要求的同时,其定位准确率均可达到90%以上. 展开更多
关键词 视觉定位 位置识别 关键帧检索 关键区域检测 序列匹配
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A Novel Web Video Event Mining Framework with the Integration of Correlation and Co-Occurrence Information
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作者 张承德 吴晓 +1 位作者 Mei-Ling Shyu 彭强 《Journal of Computer Science & Technology》 SCIE EI CSCD 2013年第5期788-796,共9页
The massive web videos prompt an imperative demand on efficiently grasping the major events. However, the distinct characteristics of web videos, such as the limited number of features, the noisy text information, and... The massive web videos prompt an imperative demand on efficiently grasping the major events. However, the distinct characteristics of web videos, such as the limited number of features, the noisy text information, and the unavoidable error in near-duplicate keyframes (NDKs) detection, make web video event mining a challenging task. In this paper, we propose a novel four-stage framework to improve the performance of web video event mining. Data preprocessing is the first stage. Multiple Correspondence Analysis (MCA) is then applied to explore the correlation between terms and classes, targeting for bridging the gap between NDKs and high-level semantic concepts. Next, co-occurrence information is used to detect the similarity between NDKs and classes using the NDK-within-video information. Finally, both of them are integrated for web video event mining through negative NDK pruning and positive NDK enhancement. Moreover, both NDKs and terms with relatively low frequencies are treated as useful information in our experiments. Experimental results on large-scale web videos from YouTube demonstrate that the proposed framework outperforms several existing mining methods and obtains good results for web video event mining. 展开更多
关键词 web video event mining multiple correspondence analysis CO-OCCURRENCE near-duplicate keyframe
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