基于ABSS-ARRT*算法的焊接机械臂避障路径规划研究

目的针对RRT*算法(Rapid-exploration RandomTree*)在机械臂避障路径规划中存在的搜索效率低、采样点质量差,算法整体效率低、收敛较慢等缺点,提出一种自适应偏置-步长-采样域策略及融合人工势场法的ABSS-ARRT*算法(Adaptive Bias-step-Sampling Domain and Improved Artificial Potential Field RRT*)。方法在RRT*算法中融入自适应目标偏置采样策略和动态采样域策略,提出一种融合人工势场法(Artificial PotentialField,APF)思想的改进新节点生成策略,引入引力和斥力权重系数,同时采用自适应步长策略,使算法的性能得到提升。结果通过二维和三维地图中的验证,相较于RRT算法和RRT*算法,ABSS-ARRT*算法在平均迭代次数、收敛时间、路径节点数量、路径总长度及平均成功率均表现出优越性,其中二维地图中路径长度分别缩短了21.8%和3.23%,平均迭代时间分别下降了35.6%和52.0%,三维地图中路径长度分别缩短了28.9%和19.5%,平均迭代时间分别下降了75.9%和72.5%,同时在MATLAB中对改进的RRT*算法在机械臂上进行可行性验证。结论所提出的ABSS-ARRT*算法能够在复杂静态环境中为机械臂快速智能地规划出一条无碰撞高质量路径,验证了该算法的优越性和可行性。

一种改进的RRT无人机航路规划算法

文章针对RRT航路规划算法中航路规划随机性大、结果不确定性的问题,结合启发式的A*算法,引入航路评价启发函数,对RRT算法扩展树节点选择方式进行改进,提出了一种改进的RRT无人机航路规划算法,并在Matlab环境下进行了仿真试验。与传统算法相比,该算法能够快速规划并收敛到最优航路,具有有效性和工程应用可行性。

英国左翼文论在我国现代时期的传播与接受

在俄国十月革命影响下,以威廉·莫理斯、王尔德和柯尔为代表的英国社会主义文艺观念传入中国,成为新文学运动者们理解艺术与政治的重要理论资源。随着中国左翼文学的蓬勃发展,英国左翼作家拉尔夫·福克斯、克里斯托弗·考德威尔与约翰·斯特雷奇等人的马克思主义文艺理论在现代中国的传播最广,成为影响中国左翼文论生成的重要理论资源。抗战以后,英国著名诗人"奥登"来华声援抗战,深受马克思主义影响的著名诗人克里斯托弗·考德威尔、C.D.刘易斯与斯蒂芬·斯彭德的诗论传入中国,成为中国新诗现代化的理论催化剂。