基于GPS与IMU组合传感器数据融合的有轨电车定位分析

给出了一种建立在模糊投票方式基础上的GPS和IMU相结合的定位方式,充分消除了采用单一传感器无法进行精确定位的问题。总共使用3个IMU来完成模糊投票决策,并结合模糊分析准则,对各输入量置信度进行判断,并得到相应的置信度集合。并通过具备自适应能力的联邦Kalman滤波器来融合IMU与GPS的数据,完成可容错分析。利用仿真软件测试了GPS故障诊断隔离单元的运行状态,同时把故障偏差添加到伪距内,将上述结果和单独GPS进行了比较。该系统的故障识别率相对于GPS已经获得显著提升。

基于GNSS与IMU的现代有轨电车组合定位方法研究

GNSS与IMU组合导航系统具有全天候、全天时、高动态和误差不随时间积累的优点,结合现代有轨电车定位需求,提出一种基于GNSS与IMU的现代有轨电车组合定位方法。该方法利用GNSS和IMU 2种传感器安装在不同位置来实现数据采集,基于模糊投票机制决策的融合算法,能够实现对多IMU传感器的数据融合,减小随机误差;分析GNSS系统的故障诊断与隔离方法,给出故障判别条件;提出采用自适应联邦卡尔曼滤波算法实现GNSS与IMU数据最优融合和可容错处理。研究结果表明:本方案能够实现高精度可靠定位,与传统的GPS与IMU组合定位相比,其定位精度提高了40.2%,系统的容错能力得到进一步提高。

模架一体化新型衬砌台车设计及应用技术研究

为解决传统的混凝土衬砌施工时边墙振捣安全性及其他工序车辆通行受阻等问题,以丽江至香格里拉铁路站前工程LXZQ-2标中义隧道工程为依托,通过对隧道混凝土衬砌施工工艺和台车结构进行系统分析和研究,确定单线铁路隧道模架一体化新型衬砌台车的设计方案和参数。该台车具有模架一体化技术以及新型便捷式振捣技术,并在中义隧道进行现场应用。结果表明:1)该台车内部净空增大,装载机以及出碴车能够轻松通过台车底部,杜绝了磕碰等隐患;2)关、拆模较旧台车提前2h左右;3)采用质量轻、42V低电压新型振捣棒,安全性更高,同时借助于弹力卷筒、导向装置的作用可以大大降低工人振捣时的劳动强度。

综掘机和整体模板台车在冻结斜井的应用

矿建冻结施工技术成熟已广泛使用,我国西北地区因煤层埋藏较浅,多采用斜坡道开拓法开采(斜井开拓),近年来矿建冻结斜井施工工程逐渐增多,传统炮掘配合箕斗运输、拼装模板支护的施工工艺,已不能适应矿建工程建设的要求。为了满足工程建设的需要,不断探索新的施工工艺,促进了冻结斜井快速施工方法不断发展,合理选择施工设备和支护形式,对工程进度起着重要的影响,其中综掘机配全断面整体移动模板台车支护、胶轮车运输的方法,在冻结斜井施工中的应用取得了显著的效果。冻结斜井中采用综掘机破岩掘进,配防爆无轨胶轮车运输矸石,混凝土浇筑支护采用2套全断面整体模板台车支护,各工序有序衔接,取得了成巷80 m/月最好成绩,同时对在冻结斜井施工遇到的问题进行了阐述,就今后施工该类工程的注意事项提出了建议。

一种新型环保自装卸式垃圾车

介绍了一种新型高效环保自装卸式垃圾车,主要对垃圾车的提桶机构、挡桶机构、垃圾清理口、污水容纳装置的原理及结构进行了分析与论述。该自装卸式垃圾车新技术能够提高收运效率,避免二次污染,值得推广。

两种可换料场式桥式斗轮取料机工艺性对比

对行走机构旋转式和台车转运式两种可换料场式桥式斗轮取料机进行工艺性对比,结果表明行走机构旋式具有工艺结构简单、操作性能完善、节能环保的特点。

开关柜流水线智能化改造

针对现有开关柜流水线小车功能单一的缺点对其机械结构及电气控制系统进行改进,设计了一种手自一体的自动化流水线小车,实现了工位之间的自动转接,同时满足流水线生产的多样性与安全性的要求,大幅提高了开关柜流水线生产效率。

铝电解捞块抓斗的设计

铝电解捞块抓斗是减轻工作人员的劳动强度,提高工作效率的一种装置。依据已有的技术和多功能天车的现有结构,提出了两种捞块抓斗的设计方法。