基于内椭球逼近融合的分布式节点同时定位与跟踪算法

针对无线传感器网络中的节点同时定位与跟踪问题,提出一种分布式融合算法。在融合底层采用基于无迹卡尔曼滤波的交互式多模型方法,克服因泰勒展开的近似误差,并在运动模式发生变化时达到理想跟踪效果。融合中心层采用内椭球逼近融合的分布式融合方法,对局部节点所获得的目标状态估计进行融合。Monte Carlo仿真结果表明,与常用的协方差交叉法相比,该算法具有更好的融合性能,对机动目标的跟踪精度提高了33.56%,并且能在跟踪目标的同时精确估计节点位置。