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具有非驱动关节机器人的位置闭环控制 被引量:6
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作者 朱齐丹 席志红 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第4期67-72,共6页
以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ... 以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ,利用李亚普诺夫稳定性方法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制 .仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性 。 展开更多
关键词 非驱动关系 非完全约束 机器人 平均系统
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THE COMPLEMENTARY PROPERTY OF LINDELF'S WORK AND CHAPLYGIN'S WORK
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作者 梁立孚 陈卫东 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2000年第8期937-946,共10页
Lindelf's equation is derived by using the Vakonomic model,which shows that Lindelf's work coincides with Vakonomic model. Chaplygin's equation is derived by using Chetaev's model, which shows that Cha... Lindelf's equation is derived by using the Vakonomic model,which shows that Lindelf's work coincides with Vakonomic model. Chaplygin's equation is derived by using Chetaev's model, which shows that Chaplygin's work coincides with Chetaev's model. On basis of these, by improving the expressions of Chaplygin's equation and Lindelf's equation, the reasonable transition from Chaplygin's equation to Lindelf's equation is realized, the reasonable transition from Lindelf's equation to Chaplygin's equation is realized too. Finally, a typical example is given. The work of this paper shows that, just as the Vakonomic model and Chetaev's model are complementary to each other, Lindelf's work and Chaplygin's work are complementary to each other too. 展开更多
关键词 non_holonomic system Lindelf's equation Chaplygin's equation the Vakonomic model Chetaev's model
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具有非驱动关节机器人模型的研究
3
作者 朱齐丹 铃木聪一郎 赵国良 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第1期64-67,85,共5页
以具有非驱动关节的水平两自由度机械手 (大臂为驱动臂 ,小臂无驱动、自由 )为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对其非完全约束 (约束条件为不可积 )情况进行了分析 ,在此基础上 ,利用解非线性方程的有效方法一平均值法对模型进行了处理 ... 以具有非驱动关节的水平两自由度机械手 (大臂为驱动臂 ,小臂无驱动、自由 )为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对其非完全约束 (约束条件为不可积 )情况进行了分析 ,在此基础上 ,利用解非线性方程的有效方法一平均值法对模型进行了处理 ,得到了与原系统动力学性能基本等价的平均系统 ,使模型得到简化 ,通过非线性系统相平面分析的方法 ,对原模型与简化后的平均系统模型在扰动作用下的特性进行了分析 ,得到了满意的仿真结果 ,验证了简化方法的有效性 。 展开更多
关键词 模型 非驱动关节 非完全约束 机器人 平均系统
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具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究
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作者 王磊 朱齐丹 郑勇斌 《自动化技术与应用》 2002年第6期1-3,6,共4页
本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化。控制策略是基于速度位... 本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化。控制策略是基于速度位置反馈的方法控制非驱动关节 ,经过仿真实现 。 展开更多
关键词 非驱动关节 机器人 非完全约束 位置反馈 机械手 对象 模型 平均值法 有效方法 水平
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Lindelf的工作与Chaplygin的工作的互补性 被引量:1
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作者 梁立孚 陈卫东 程昌钧 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2000年第8期843-851,共9页
运用Vakonomic模型导出Lindel f方程 ,表明Lindel f的工作与Vakonomic模型相吻合 ;运用Chetaev模型导出Chaplygin方程 ,表明Chaplygin的工作与Chetaev模型相吻合· 在此基础上 ,通过改进Chaplygin方程和Lindel f方程的表示形式 ,... 运用Vakonomic模型导出Lindel f方程 ,表明Lindel f的工作与Vakonomic模型相吻合 ;运用Chetaev模型导出Chaplygin方程 ,表明Chaplygin的工作与Chetaev模型相吻合· 在此基础上 ,通过改进Chaplygin方程和Lindel f方程的表示形式 ,实现了从Lindel f方程向Chaplygin方程的合理过渡和从Chaplygin方程向Lindel f方程的合理的过渡· 最后 ,给出一个典型实例· 结果表明 ,正如Vako nomic模型与Chetaev模型是互补的一样 ,Lindel f的工作与Chaplygin的工作也是互补的· 展开更多
关键词 非完整系统 Chaplygin方程 Lindeloef方程
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