一种基于扰动观测器的永磁同步伺服电机复合滑模控制方法

为了提高永磁同步伺服电机的鲁棒性和位置控制精度,文章设计了一种结合了位置环和速度环的复合滑模控制方法,并将之用于具有未知扰动的永磁同步伺服驱动系统。该复合滑模控制器具有位置控制模式和速度控制模式,可以根据运行状况自适应地调整控制方式,从而提高伺服控制的位置精度和响应速度;此外,引入一种非线性观测器用于估计未知的外部扰动并用于补偿控制,其不但可以提高系统的抗干扰能力,还可以减小因滑模控制带来的系统抖振现象。该方法的有效性和鲁棒性在一台750 W的小功率PMSM系统上得到了验证。