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ITER聚变装置内部线圈导体高纯铜管机械性能研究
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作者 刘小川 廖国俊 +4 位作者 朱超 武玉 秦经刚 邹红飞 刘生 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期348-351,共4页
对ITER装置内部线圈(IVC)中,管内矿物绝缘导体(SSMIC)中的无氧铜管在常温、高温下的机械性能进行了研究。结果显示高纯铜的机械性能满足设计要求,抗拉强度和屈服强度在常温、高温下均有提高。此结果为ITER内部线圈导体的设计与性能分析... 对ITER装置内部线圈(IVC)中,管内矿物绝缘导体(SSMIC)中的无氧铜管在常温、高温下的机械性能进行了研究。结果显示高纯铜的机械性能满足设计要求,抗拉强度和屈服强度在常温、高温下均有提高。此结果为ITER内部线圈导体的设计与性能分析提供了数据参考。 展开更多
关键词 核聚变堆 内部线圈 ITER 机械性能
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核环境多关节蛇形机械臂的运动控制系统设计 被引量:5
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作者 张强 《山东大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2018年第6期122-131,共10页
以核聚变反应舱的探测和维护作业为例,设计一种具有多关节串联式结构的蛇形遥操纵机械臂系统,结构采用轨道推送加悬臂调整的复合式操控方案。针对机械臂执行全舱作业的运动需求,对机械臂运动轨迹进行仿真分析。设计包括路径规划与轨迹... 以核聚变反应舱的探测和维护作业为例,设计一种具有多关节串联式结构的蛇形遥操纵机械臂系统,结构采用轨道推送加悬臂调整的复合式操控方案。针对机械臂执行全舱作业的运动需求,对机械臂运动轨迹进行仿真分析。设计包括路径规划与轨迹控制等的机械臂运动控制算法,构建各关节在运动学上能够同步运行的多轴协调控制系统。通过搭建模拟舱几何环境,对机械臂进行运动测试,完成关节旋转角度的控制精度评估。构建机械臂系统的重力补偿模块,通过柔性模型的仿真验证对机械臂系统的末端定位精度加以评估。测试结果验证了运动控制系统的有效性。 展开更多
关键词 核聚变反应舱 蛇形机械臂 路径规划 多轴协调控制 控制精度
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