期刊文献+
共找到70篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
基于自适应阈值ORB特征提取的果园双目稠密地图构建
1
作者 薛金林 褚阳阳 +2 位作者 宋悦 温瑜 张田煜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期42-51,59,共11页
针对果园阴暗光照条件下图像特征点匹配数量少、易丢失以及点云稀疏问题,对ORB-SLAM2算法进行了改进,提出了基于自适应阈值ORB特征点提取的果园双目三维地图稠密建图算法。首先在跟踪线程中提出一种自适应阈值的FAST角点提取方法,通过... 针对果园阴暗光照条件下图像特征点匹配数量少、易丢失以及点云稀疏问题,对ORB-SLAM2算法进行了改进,提出了基于自适应阈值ORB特征点提取的果园双目三维地图稠密建图算法。首先在跟踪线程中提出一种自适应阈值的FAST角点提取方法,通过计算不同光照下图像平均像素求解阈值,对左右目图像提取ORB特征,增加了不同光照条件下的特征点匹配数量;然后根据特征点估计相机位姿完成局部地图跟踪,对跟踪线程产生的关键帧地图点进行BA优化完成局部地图构建。在原有算法基础上添加了基于ZED-stereo型相机双目深度融合的稠密建图模块,对左右目关键帧进行特征匹配获得图像对,利用图像对求解深度信息获取地图点,经过深度优化获取相机位姿,根据相机位姿进行局部点云的构建与拼接,最终对获得的点云地图进行全局BA优化,构建果园三维稠密地图。在KITTI数据集序列上进行测试,本文所改进的ORB-SLAM2算法的绝对轨迹误差更加收敛,轨迹误差标准差在00和07序列分别下降60.5%和62.6%,在其他序列上也有不同程度下降,表明本文算法定位精度较原始算法有所提高。不同光照环境下进行算法性能测试,结果表明本文算法较原始算法能更好地适应不同光照条件,在较强光照、正常光照、偏弱光照和阴雨天气下特征点平均匹配数量增加5.32%、4.53%、8.93%、12.91%。进行果园直线和稠密建图试验,结果表明直线行驶偏航角更加收敛,定位精确度高,关键帧提取数量较原始算法下降2.86%、平均跟踪时间减少39.3%;稠密建图效果好,能够很好地反映机器人位姿和果园真实环境信息,满足果园三维稠密点云地图构建需求,可为果园机器人导航路径规划提供支持。 展开更多
关键词 果园 稠密建图 自适应阈值 特征提取 orb-SLAM2 双目相机
下载PDF
基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法
2
作者 季莘翔 王宇钢 林一鸣 《机械工程师》 2024年第3期26-30,33,共6页
针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法提取图像特征时存在的特征点数量不足且分布不均匀问题,提出了一种基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法。通过四叉树算法分割出特征点疏密不同的区域,对每个区域采用逐步降低阈值的方法,... 针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法提取图像特征时存在的特征点数量不足且分布不均匀问题,提出了一种基于四叉树的ORB特征阶梯分布算法。通过四叉树算法分割出特征点疏密不同的区域,对每个区域采用逐步降低阈值的方法,实现FAST(Features from Accelerated Segment Test)角点自适应提取;同时依据分割区域设置逐次递减的分割深度和特征点提取比例,以减少运算时间和特征冗余,使特征点分布更均匀。采用覆盖均匀度对特征点的均匀性进行量化。试验结果表明,该算法比传统ORB算法单幅图片的特征点提取数量平均多10.45%,覆盖均匀度平均低20%,运行时间比Mur-Artal算法平均减少20.54%,有效地提高了提取特征点的数量和均匀性,提升了运算效率。 展开更多
关键词 orb算法 四叉树 阶梯分布 覆盖均匀度 视觉同步定位与建图
下载PDF
基于动态特征点滤除与关键帧选择优化的ORB-SLAM2算法
3
作者 阚绪康 史格非 杨雪榕 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第10期3185-3190,共6页
同时定位与建图(SLAM)算法在有运动目标的情况下存在定位精度下降的问题,而引入实例分割等算法虽然可以应对动态场景,但难以保证SLAM算法的实时性,且在运动时相机抖动会导致关键帧选择不准确和跟踪易丢失的问题。针对上述问题,提出一种... 同时定位与建图(SLAM)算法在有运动目标的情况下存在定位精度下降的问题,而引入实例分割等算法虽然可以应对动态场景,但难以保证SLAM算法的实时性,且在运动时相机抖动会导致关键帧选择不准确和跟踪易丢失的问题。针对上述问题,提出一种基于动态特征点滤除与关键帧选择优化的ORB-SLAM2算法,以保证SLAM算法的实时性,并有效减少动态特征点对SLAM算法定位精度的影响,同时应对由相机抖动造成的关键帧选择不准确的问题。所提算法通过在ORB-SLAM2算法的基础上引入YOLOv5算法识别运动目标,在跟踪线程滤除动态目标特征点,从而兼顾算法的实时性与定位精度。同时,在选择关键帧上提出一种基于帧间相对运动量的判别准则,从而提高关键帧选择的准确性。在freiburg3_walking_xyz数据集的上实验结果表明,与ORB-SLAM2算法相比,所提算法的平均耗时减少了38.54%,绝对轨迹误差中的均方根误差(RMSE)精度提高了95.2%。可见,所提算法能有效解决上述问题,提升SLAM算法的定位精度和准确性,进而提升地图的可用性。 展开更多
关键词 视觉同时定位与建图 动态场景 orb-SLAM2 关键帧选择 YOLOv5
下载PDF
高危场景下ORB-SLAM2稠密地图构建
4
作者 叶强胜 代世佳 +1 位作者 饶刘维 陈兴文 《山西电子技术》 2024年第5期82-83,92,共3页
针对经典视觉ORB-SLAM2稀疏建图存在精度低、实时性差等现实问题,提出了基于ORB-SLAM2算法架构的视觉定位与稠密建图算法,并通过部署在Jetson Xavier NX为核心板的嵌入式平台上进行建图精度与实时性验证,可满足高危场景下的清晰完整地... 针对经典视觉ORB-SLAM2稀疏建图存在精度低、实时性差等现实问题,提出了基于ORB-SLAM2算法架构的视觉定位与稠密建图算法,并通过部署在Jetson Xavier NX为核心板的嵌入式平台上进行建图精度与实时性验证,可满足高危场景下的清晰完整地图信息的构建需求,便于人们快速摸排风险点、制定救援方案和避免二次事故发生。 展开更多
关键词 orb-SLAM2改进 稠密建图 嵌入式平台
下载PDF
基于ORB-SLAM3的多旋翼室内定位方法研究
5
作者 井济民 刘佳兴 张超程 《中国高新科技》 2024年第14期35-38,共4页
多旋翼无人机作为最常见的空中机器人,在电力巡检、气象探测、公路巡视、灾后救援、航拍等诸多领域发挥着重要的作用。在室内GNSS信号拒止环境中,基于视觉或激光雷达前端的同时定位与建图(SLAM)方法的实时定位方法越来越受到关注。文章... 多旋翼无人机作为最常见的空中机器人,在电力巡检、气象探测、公路巡视、灾后救援、航拍等诸多领域发挥着重要的作用。在室内GNSS信号拒止环境中,基于视觉或激光雷达前端的同时定位与建图(SLAM)方法的实时定位方法越来越受到关注。文章利用数据集验证了紧耦合的ORB-SLAM 3双目/IMU算法在不同场景、不同光照以及不同运动状态下无人机的定位精度以及鲁棒性。实验表明,算法可实现厘米级的全局定位精度,并且在快速运动导致的图像模糊的情况下,仍能保持精确地跟踪,具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 多旋翼 同时定位和建图 orb-SLAM3
下载PDF
适用于高精度同时定位与地图构建的均衡化亚像素ORB特征提取方法 被引量:7
6
作者 张一 姜挺 +2 位作者 江刚武 于英 周远 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2575-2583,共9页
在视觉同时定位与地图构建问题中,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征由于其高效、稳定的优点而受到广泛关注。针对ORB特征提取过程中存在的像点量测精度较低、特征聚集现象明显等问题,提出了一种适用于高精度SLAM的均衡化亚像素... 在视觉同时定位与地图构建问题中,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征由于其高效、稳定的优点而受到广泛关注。针对ORB特征提取过程中存在的像点量测精度较低、特征聚集现象明显等问题,提出了一种适用于高精度SLAM的均衡化亚像素ORB特征提取方法。分析了精确特征定位的原理,对误差方程进行合理的简化并采用一种基于模板窗口距离的权函数计算方法,大幅降低了计算负担;设计了一种基于四叉树结构的特征均衡化方案,对包含特征的像平面空间进行有限次数的迭代分割,然后选取具有最优响应的特征。试验表明,本文方法进行特征提取的额外计算负担小于2.5 ms,在运行TUM和KITTI数据集时,ORB特征的量测精度分别为0.84和0.62 Pixel,达到亚像素水平,可以降低误差初值,提高光束法平差效率,并能够在满足特征总体分布规律的情况下,显著改善特征聚集的现象,有利于后续问题的稳健、准确求解。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 orb特征 量测精度 精确特征定位 四叉树 均衡化
下载PDF
改进ORB-SLAM2算法的关键帧选取及地图构建研究 被引量:8
7
作者 徐武 高寒 +3 位作者 王欣达 张强 秦浩然 吴庆畅 《电子测量技术》 北大核心 2022年第20期143-150,共8页
针对传统ORB-SLAM2算法精度较低、图片帧跟踪容易丢失的问题,以及没有构建稠密点云地图与OctoMap的问题,原本构建的稀疏点云地图不能直接应用于机器人的三维路径规划。在传统ORB-SLAM2算法基础上,对关键帧的选取进行了改进。首先,在传统... 针对传统ORB-SLAM2算法精度较低、图片帧跟踪容易丢失的问题,以及没有构建稠密点云地图与OctoMap的问题,原本构建的稀疏点云地图不能直接应用于机器人的三维路径规划。在传统ORB-SLAM2算法基础上,对关键帧的选取进行了改进。首先,在传统的ORB-SLAM2算法的基础上,在相邻图像帧间添加相对运动量的综合变换因数,并添加帧间特征点跟踪来提高关键帧选取的准确性;然后,使用已选取关键帧进行稠密点云地图与OctoMap的构建;最后,在TUM数据集上进行验证,并基于真实环境进行物理测试。实验结果表明,改进的关键帧选取方法在保证关键帧选取的准确性和快速性的前提下,可以增加ORB-SLAM2算法定位精度,有效的缓解了图片帧跟踪易丢失问题,并且构建的八叉树地图可直接用于机器人的三维路径规划。 展开更多
关键词 orb-SLAM2算法 关键帧选取 相对运动量 八叉树地图
下载PDF
实时CORBA线程研究与实现 被引量:3
8
作者 郭建东 钟尚亮 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第2期300-303,共4页
近年来实时CORBA的在金融、电信、保险、医疗、制造业等行业发挥着越来越重要的作用,开发基于实时CORBA的应用程序,提高系统端对端的预测能力,使系统具有可靠健壮的性能。首先论述了实时CORBA体系结构与线程控制机制,对实时CORBA的ORB、... 近年来实时CORBA的在金融、电信、保险、医疗、制造业等行业发挥着越来越重要的作用,开发基于实时CORBA的应用程序,提高系统端对端的预测能力,使系统具有可靠健壮的性能。首先论述了实时CORBA体系结构与线程控制机制,对实时CORBA的ORB、POA与线程控制机制关系、实时CORBA线程的实现方式、线程的管理策略作了分析讨论,在这基础上讨论了建立实时系统的应用实例,将CORBA优先映射为本地优先,提供了灵活的线程管理机制,有效防止了线程的优先级翻转。 展开更多
关键词 公共对象请求代理 对象请求代理 多线程 实时 优先级映射
下载PDF
改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法 被引量:9
9
作者 伍锡如 黄榆媛 王耀南 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第14期35-44,共10页
基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成... 基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法。在前端使用四叉树方法完成ORB特征的均匀提取,计算描述子间汉明距离实现特征匹配。根据随机采样一致性算法思想,结合EPNP(Efficient Perspective-N-Point)和迭代最近点法求解位姿,获取多次迭代后的准确位姿。采用关键帧进行回环检测,并且基于光速法平差优化位姿图,从而构建全局一致的3D地图,达到减少累积误差的目的。通过TUM数据集和多履带式全向移动机器人进行对比验证,实验结果满足实时性和稳定性要求,证明了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM算法 四叉树 orb 关键帧 回环检测 光速法平差
下载PDF
一种改进的Qtree_ORB算法 被引量:3
10
作者 杨世强 白乐乐 +2 位作者 赵成 王国栋 李德信 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第20期82-89,共8页
在视觉SLAM中,特征点的提取和准确的特征匹配对机器人的位姿推断具有重要作用。针对传统ORB算法特征点分布不均匀,容易出现簇集的问题和Qtree_ORB算法特征点过均匀等问题,提出了一种基于四叉树改进的ORB特征提取算法。对每层图像金字塔... 在视觉SLAM中,特征点的提取和准确的特征匹配对机器人的位姿推断具有重要作用。针对传统ORB算法特征点分布不均匀,容易出现簇集的问题和Qtree_ORB算法特征点过均匀等问题,提出了一种基于四叉树改进的ORB特征提取算法。对每层图像金字塔进行自适应网格划分,采用自适应阈值来进行特征点提取;根据每层图像金字塔所提取特征点数目对四叉树的划分深度进行限制,减少冗余特征点;设定最小阈值来减少低质量特征点的提取;在Mikolajczyk数据集上对改进算法的均匀度和匹配性能进行测试,在TUM数据集上对改进算法在ORBSALM2系统中的精度进行测试。结果表明改进算法能够有效提高其均匀度,并且保持着较高的匹配精度;在ORBSLAM2测试中,改进算法能有效改进SLAM系统的轨迹精度和漂移程度。 展开更多
关键词 视觉同时定位与建图算法(SLAM) orb算法 Qtree_orb算法 均匀度
下载PDF
基于改进的ORB-SLAM智能移动机器人设计与实现 被引量:1
11
作者 钟秋波 项彦澍 朴松昊 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 2020年第2期230-234,共5页
为了解决超市不同地点环境差异对自主采购机器人的室内定位和导航的不确定性影响,自主采购机器人上层采用基于改进的视觉同时定位与地图创建(ORB-SLAM)的智能决策模块,通过一种YOLOv3深度学习算法识别超市常见物品,提出了一种动态地图... 为了解决超市不同地点环境差异对自主采购机器人的室内定位和导航的不确定性影响,自主采购机器人上层采用基于改进的视觉同时定位与地图创建(ORB-SLAM)的智能决策模块,通过一种YOLOv3深度学习算法识别超市常见物品,提出了一种动态地图构建模式。通过有限元分析设计机械抓手,实现机器人自主物品抓取。自主设计的智能移动超市购物机器人测试的结果表明,所提方法具有很好的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 移动机器人 orb-SLAM 地图构建 自动导航
下载PDF
基于阈值自适应调整的图像特征均匀分布ORB算法改进 被引量:3
12
作者 时培成 杨剑锋 +1 位作者 梁涛年 齐恒 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期298-306,共9页
基于相机的无人驾驶汽车视觉同步定位与地图构建(SLAM),可完成无人驾驶汽车的定位与建图。针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在提取图像特征点时容易造成冗杂、分布集中的问题,提出一种限制四叉树算法分裂深度的改进ORB... 基于相机的无人驾驶汽车视觉同步定位与地图构建(SLAM),可完成无人驾驶汽车的定位与建图。针对传统ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法在提取图像特征点时容易造成冗杂、分布集中的问题,提出一种限制四叉树算法分裂深度的改进ORB(A-ORB)算法。该算法构造图像金字塔解决尺度不变性问题;根据所提取的特征点总数计算出每层金字塔所需要提取的特征点数;对每层金字塔图像采用自适应区域划分,根据图像信息计算特征点提取阈值;利用改进四叉树算法来均匀化分布特征点。进行了模拟实验。结果表明:相较于ORB、MA以及S-ORB算法,该算法运行效率提高了30%以上,匹配精度提高了10%以上。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 同步定位与地图构建(SLAM) 运动信息 orb算法 图像特征点提取 图像金字塔 均匀分布
下载PDF
基于YOLOv7-mask和ORB-SLAM2的语义八叉树地图构建
13
作者 林义忠 谢震鹏 《机床与液压》 北大核心 2023年第23期86-91,共6页
针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题,提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割,得到像素所属类别信息,生成语义灰度图,并结合ORB-SLAM2,将新关键帧投影生成语义点云地图,... 针对传统视觉SLAM构建的地图不具有语义信息的问题,提出一种基于深度学习算法的八叉树地图构建方法。该方法采用YOLOv7-mask对图像进行实例分割,得到像素所属类别信息,生成语义灰度图,并结合ORB-SLAM2,将新关键帧投影生成语义点云地图,最终将语义点云地图转换成语义八叉树地图进行存储。通过搭建实验平台,构建了不同状况下实验室场景的语义八叉树地图,验证了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 深度学习 YOLOv7-mask orb-SLAM2 语义八叉树地图
下载PDF
基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建 被引量:28
14
作者 侯荣波 魏武 +1 位作者 黄婷 邓超锋 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第5期1439-1444,共6页
针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中,现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题,应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿;然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云... 针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中,现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题,应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿;然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云,提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧;接着提出子地图法进一步减少地图构建的时间,最终提高算法的整体速度。实验结果表明,所提系统能够在大范围环境中准确定位机器人位置,在运动轨迹为50 m的大范围中,机器人的均方根误差为1.04 m,即误差为2%,同时整体速度为11帧/秒,其中定位速度达到17帧/秒,可以满足室内机器人定位和三维稠密地图构建的精度、大范围和快速性的要求。 展开更多
关键词 同时定位和地图构建 室内机器人 orb-SLAM 关键帧提取 KINECT 图优化
下载PDF
改进ORB算法在单目视觉SLAM特征匹配中的应用 被引量:5
15
作者 吕丹娅 姚剑敏 郭太良 《电视技术》 北大核心 2016年第11期107-111,115,共6页
针对单目视觉同步定位与地图构建问题对传统定向二进制描述符算法进行改进,结合快速鲁棒特征算法的思想,将尺度空间理论引入传统ORB算法中,同时根据机器人的运动先验信息,预测特征点的可能范围,避免在全局范围内对特征点的检测和匹配。... 针对单目视觉同步定位与地图构建问题对传统定向二进制描述符算法进行改进,结合快速鲁棒特征算法的思想,将尺度空间理论引入传统ORB算法中,同时根据机器人的运动先验信息,预测特征点的可能范围,避免在全局范围内对特征点的检测和匹配。实验表明,改进的ORB算法能显著提高匹配正确率,在多尺度方面表现出色,并能有效减少运算时间,平均耗时14 ms,处理速度约为传统ORB算法的1.3倍、SURF算法的10倍、尺度不变特征变换(Scale-invariant Feature Transform,SIFT)算法的26倍,适用于单目视觉SLAM问题。 展开更多
关键词 SLAM 特征匹配 改进orb 尺度不变性
下载PDF
基于ORB-SLAM的移动机器人嵌入式实现与优化 被引量:4
16
作者 林连秀 叶芸 +1 位作者 姚剑敏 郭太良 《微型机与应用》 2017年第5期50-53,共4页
ORB-SLAM(基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统)的源代码无法在嵌入式开发板运行,其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求。针对这个问题,文章提出将ORB-SLAM进行改进与优化,移植到嵌入式开发板完成SLAM过程。首先,... ORB-SLAM(基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统)的源代码无法在嵌入式开发板运行,其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求。针对这个问题,文章提出将ORB-SLAM进行改进与优化,移植到嵌入式开发板完成SLAM过程。首先,删除原PC端Linux系统下的轨迹、点云图、一些依赖库,保留并改进src和include文件夹下大部分C++代码;其次,在嵌入式平台以JNI调用方式调用改进后的C++代码,增加Open CV、g2o、DBo W2、Eigen等依赖库;最后根据处理后的关键帧连接绘制栅格地图,完成实时轨迹显示和地图构建。实验结果表明,通过移植实现了在嵌入式开发板进行SLAM过程,硬件配置要求和成本大大降低,所构建的栅格地图占存量更小且更直观反映实际环境的布局情况,地图误差控制在±0.5 m的较高精度范围内,较大程度地提高了SLAM性能。 展开更多
关键词 orb-SLAM 嵌入式 移植 栅格地图
下载PDF
ORB-SLAM系统优化框架分析概述 被引量:4
17
作者 邱笑晨 赵晨旭 +1 位作者 张海 许辉 《导航定位与授时》 2019年第3期45-51,共7页
首先阐述了ORB-SLAM系统的核心思想和基本框架,介绍了SLAM系统中光束平差法的应用实现,然后针对视觉里程计部分不同的关键帧位姿优化过程分别进行了详细阐述,并利用KITTI数据集的不同序列的实验结果进行比较研究,给出了核心的光束平差法... 首先阐述了ORB-SLAM系统的核心思想和基本框架,介绍了SLAM系统中光束平差法的应用实现,然后针对视觉里程计部分不同的关键帧位姿优化过程分别进行了详细阐述,并利用KITTI数据集的不同序列的实验结果进行比较研究,给出了核心的光束平差法在ORB-SLAM中的具体工作方式及性能分析,最后讨论和分析了ORB-SLAM的优势和不足。 展开更多
关键词 视觉同步定位与地图构建 orb-SLAM 光束平差法 位姿优化
下载PDF
基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法 被引量:3
18
作者 罗可其 夏益民 +1 位作者 蔡述庭 李彦 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2022年第6期82-91,共10页
针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接... 针对ORB-SLAM3算法构建稀疏点云地图信息量少、单机器人构图效率低的问题,该文提出一种基于ORB-SLAM3的多机器人地图构建算法,通过两层滤波算法减少冗余地图点数量,提高单机器人稠密点云地图构建效率;利用词袋模型匹配地图二维图像间接配准三维点云地图,提高地图配准速度与精度。该文算法在TUM数据集和自拍数据下进行测试,测试结果表明该文算法较传统构图算法速度提高71%、内存消耗减少89%,配准速度与精度较NDT+ICP点云配准算法分别提高68%和16%,在多机器人地图构建方面具有良好的效率、精度、鲁棒性和可拓展性。 展开更多
关键词 多机器人协作SLAM orb-SLAM3 稠密点云地图 点云配准 词袋模型
下载PDF
基于KNN-PROSAC和改进ORB的多机器人SLAM地图融合算法 被引量:3
19
作者 伍一维 左韬 +1 位作者 张劲波 胡新宇 《高技术通讯》 CAS 2021年第7期766-772,共7页
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述(ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对... 针对传统同时定位与地图构建(SLAM)特征点误匹配以及多机器人协作中的地图融合问题,本文提出了基于结合KNN-PROSAC和改进快速定向二进制描述(ORB)的多机器人SLAM地图融合算法,通过提取栅格地图的ORB特征,计算最优匹配点及最优匹配集对应的单应矩阵,运用偏仿射变换矩阵求得转换关系从而实现地图融合。实验结果表明,本文算法可以在有效提高特征匹配正确率的同时保证地图融合的质量。 展开更多
关键词 快速定向二进制描述(orb) 误匹配 地图融合 同时定位与地图构建(SLAM)
下载PDF
基于改进ORB的视觉SLAM闭环检测 被引量:2
20
作者 王远配 汤小红 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2018年第14期1621-1625,1653,共6页
针对移动机器人视觉即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的闭环检测问题,提出了基于改进ORB(oriented fast and rotated brief)的视觉SLAM闭环检测算法。首先提取具有尺度不变性的特征点,然后借鉴ORB算法... 针对移动机器人视觉即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)的闭环检测问题,提出了基于改进ORB(oriented fast and rotated brief)的视觉SLAM闭环检测算法。首先提取具有尺度不变性的特征点,然后借鉴ORB算法构建特征描述子,再通过聚类特征描述子实现类中心,递归生成k叉树的词袋模型(bag-of-words,BoW),提升查找效率,最后运用BoW快速准确判断被检测图像之间是否形成闭环。实验中分别使用计算机视觉测评数据集KITTI的第12序列和德国慕尼黑工业大学公开数据集TUM2对所提算法进行验证,并与其他3种经典的算法进行对比,结果表明,所提算法在两种数据集上分别达到了91.8%和98%的准确率,算法可行和有效。 展开更多
关键词 移动机器人 即时定位与地图构建 闭环检测 orb 词袋模型
下载PDF
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部