单目机器人手眼标定研究

手眼标定是研究机械手工具坐标系与相机坐标系之间的转换关系。提出了一种单位八元数手眼标定算法,具有较好的精度和抗噪声能力。该算法在传统的对偶四元数的基础上结合数据在特殊正交群上的特点,有效地恢复数据在特殊欧几里得群的同步问题,通过手眼关系AX=XB的模型,实现旋转和平移矩阵的同步最优解,使手眼标定以一种更简单的方法来解决。实验结果表明,相比于传统的对偶四元数算法速度更快、鲁棒性好,具有较好的稳定性和实用性的优良效果。