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八足仿蟹机器人行走稳定性分析 被引量:8
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作者 王立权 王海龙 +2 位作者 陈曦 许俊伟 任梦轩 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期3416-3422,共7页
为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM... 为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM)方法对八足机器人静态稳定性进行描述,建立复杂环境下机器人静态稳定裕度的数学模型。通过数值仿真获得了机器人稳定裕度与机体质心高度及地面倾角之间的关系。稳定性实验结果表明:该方法能够准确判定八足机器人的行走稳定性。 展开更多
关键词 八足机器人 规范化能量稳定裕量(NESM) 稳定裕度
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链节式八足机器人的运动分析及步态规划 被引量:6
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作者 赵佳馨 罗庆生 +2 位作者 莫洋 魏天骐 毛明哲 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第10期171-174,共4页
以链节式八足机器人为研究对象,从运动学分析、稳定性研究和步态控制的角度出发,分析了机器人的姿态变换和运动步态规划问题。首先阐述了该机器人的整体机械结构,然后利用逆运动学方法求解了机器人末端执行机构的位置,多组可行解的存在... 以链节式八足机器人为研究对象,从运动学分析、稳定性研究和步态控制的角度出发,分析了机器人的姿态变换和运动步态规划问题。首先阐述了该机器人的整体机械结构,然后利用逆运动学方法求解了机器人末端执行机构的位置,多组可行解的存在说明该机器人可通过多种方式实现姿态的灵活变换;其次利用正运动学方法求解了机器人末端执行机构的速度,证明该机器人具有快速行走的特性;与此同时,还进行了机器人末端执行机构运动稳定性的分析和机器人多种步态的规划,可看出其具有良好的静态稳定性和动态稳定性,并可看出该机器人在步态规划方面具有可规划性好、可控制性强的特点。研究成果可为多足机器人技术的发展提供借鉴与参考。 展开更多
关键词 八足机器人 运动学分析 稳定性研究 步态规划
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Development of Amphioctopus fangsiao(Mollusca:Cephalopoda)from eggs to hatchlings:indications for the embryonic developmental management 被引量:2
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作者 Dian hang Jiang Xiaodong Zheng +1 位作者 Yaosen Qian Qingqi Zhang 《Marine Life Science & Technology》 2020年第1期24-30,共7页
Amphioctopus fangsiao is an important fishery resource in northern coastal China,and there is an interest to develop its commercial cultivation under controlled conditions.In this study,we describe the embryonic devel... Amphioctopus fangsiao is an important fishery resource in northern coastal China,and there is an interest to develop its commercial cultivation under controlled conditions.In this study,we describe the embryonic development of A.fangsiao from eggs to hatchlings,focusing on the formation of the mantle,eyes and arms.Results indicate that this species has several favorable characteristics for aquaculture,such as a short incubation period and a large body size of hatchlings.During the organogenesis,the primordia of organs,including the optic sac and arm crown,first appeared at stage VIII;then the mantle primordium,eye primordia and arm crown become visible at stage IX-X,and the rudiment of embryo(mantle,eyes and arms)was completely outlined at stage XI.The retinal pigment appeared yellowish at stage X-XI and gradually deepens in pigmentation in the subsequent stages,turning from yellowish to yellow,red,dark-red and eventually black.At stage XV,the primary lid fold,with only a circular opening remaining,covered the eye,and the dorsal ocular edge did not reach the ventral side until hatching(day 1-7).Afterwards,about 24 days after hatching,both the dorsal and ventral sides of eyelid could contract freely,with an oval and elongate slit remaining that was a miniature version of the adult morphology.The chromatophores and ink sac appeared at stage XIV.These observations provide a foundation for the reproductive biology and aquaculture of A.fangsiao and also offer an important reference for the research of embryonic development in related species. 展开更多
关键词 octopods Amphioctopus fangsiao-Eggs Embryonic development Embryonic morphology
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