Study on general inverse kinematics of rotating/tilting positioner for robotic arc welding off-line programming

Off line programming provides an essential link between CAD and CAM, whose development will result in greater use of robotic arc welding. An arc welding system with a robot and a rotating/tilting positioner is one of the most typical workcells. The inverse kinematics of robot and positioner is the foundation of the off line programming system. The previous researchers only focused on a special solution of the positioner inverse kinematics, which is the solution at down hand welding position. In this paper, we introduce a method for representing welding position. Then a general algorithm of rotating/tilting positioner inverse kinematics is presented, and an approach to find the unique solution of the inverse kinematics is discussed. The simulation experiment results show that the general algorithm can improve the ability of robotic arc welding off line programming system to program all types of welding positions.

弧焊机器人和变位机协调运动的研究

研究了焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系。通过采用船形焊缝约束和机构运动学分析方法,解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦和运动分解,为弧焊机器人—变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。

曲线焊缝弧焊机器人和变位机之间协调运动的研究

对曲线焊缝焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系进行了研究。针对二自由度旋转/倾斜变位机和六自由度弧焊机器人组成的工作站,通过采用船形焊缝约束以及机构运动学分析方法,解决了焊接过程中机器人和变位机系统的自由度解耦以及系统各关节的运动解析,为弧焊机器人———变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。

两位式控制阀的控制气路改进

介绍两位式控制阀原有的控制方案及不足之处 ,针对其控制气路进行了改造 ,通过增加少量的控制器件 (电磁阀、气动阀、电气阀门定位器 ) 。

气动切断阀实现三位控制的探讨

对如何实现气动切断阀完全切断、50%开阀及全开的三位控制进行了探讨。主要阐述了分别采用单作用和双作用两种执行机构的不同气路控制方案。对于单作用执行机构方案,利用三通电磁阀来控制气路,由气动阀门定位器进行精确定位;而双作用执行机构方案则利用四通电磁阀控制气路,用力的平衡原理进行定位。比较了这两种控制方案,分析了各自的优缺点。

改善阀门定位器可靠性的技术研究

阀门定位器作为控制调节阀动作的关键智能部件,其工作的可靠性是衡量产品质量的重要指标。分析了目前市场上主流的阀门定位器技术各自的优缺点,在综合考虑控制可靠性和加工工艺等因素的基础上,有针对性地提出了改善定位器工作可靠性的设计方案,并通过实验验证方案的实际控制效果,为今后阀门定位器技术的发展提供了新的思路。

209HS型转向架弹性定位器起跳防护问题研究

介绍209HS转向架一系定位装置的结构特点,分析橡胶定位器起跳问题的发生原因及产生的影响,并针对故障问题制定了解决措施。

调节阀“三断”保位方案在焦化厂的应用

根据厂区所使用的调节阀自身具备的功能以及生产工艺需求,选择合适的(三断)保位方案,分析了所选择方案的工作原理及优、缺点及适用条件。