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A Novel Cluster Based Time Synchronization Technique for Wireless Sensor Networks
1
作者 Gopal Chand Gautam Narottam Chand 《Wireless Sensor Network》 2017年第5期145-165,共21页
Time synchronization is one of the important aspects in wireless sensor networks. Time synchronization assures that all the sensor nodes in wireless sensor network have the same clock time. There are various applicati... Time synchronization is one of the important aspects in wireless sensor networks. Time synchronization assures that all the sensor nodes in wireless sensor network have the same clock time. There are various applications such as seismic study, military applications, pollution monitoring where sensor nodes require synchronized time. Time synchronization is mandatory for many wireless sensor networks protocols such as MAC protocols and also important for TDMA scheduling for proper duty cycle coordination. Time synchronization is a stimulating problem in wireless sensor networks because each node has its own local clock which keeps on varying due to variation in the oscillator frequency. The oscillator frequency is time varying due to ambient conditions which leads to re-synchronization of nodes time and again. This re-synchronization process is energy consuming whereas energy is constraints in WSN. This paper proposes a novel cluster based time synchronization technique for wireless sensor networks in which cluster head rotation is based on minimum clock offset. Simulation results based on energy analysis of the proposed model demonstrate that proposed novel cluster based time synchronization technique reduces the energy consumption and also the synchronization error compared with other existing protocols. 展开更多
关键词 cluster offset DELAY TIME SYNCHRONIZATION
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一种基于类中心矫正的层次聚类算法 被引量:1
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作者 王娴 杨绪兵 +1 位作者 周宇 周溜溜 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2011年第10期217-220,共4页
为了克服传统层次聚类算法由于两类合并造成的中心点偏移的严重缺陷,提出了一种基于类中心矫正的层次聚类算法,从而提高了算法的精确度;同时继承了传统层次聚类对初始中心点的无依赖性;经分析,算法对于已知聚类数和未知聚类数两种情况... 为了克服传统层次聚类算法由于两类合并造成的中心点偏移的严重缺陷,提出了一种基于类中心矫正的层次聚类算法,从而提高了算法的精确度;同时继承了传统层次聚类对初始中心点的无依赖性;经分析,算法对于已知聚类数和未知聚类数两种情况均有着良好的聚类效果.通过标准数据测试,结果表明新算法的聚类性能与层次聚类算法相比有更高的精确度;并且让新算法用于指导图像分割实验,证明了算法的有效性. 展开更多
关键词 层次聚类 偏移 类中心矫正 精确度
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一个ad hoc网络中的簇结构模式 被引量:8
3
作者 程伟明 郑健平 盛凌志 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期674-678,共5页
提出一种adhoc网络中新的簇结构模式 采用约束特征值的概念对adhoc网络中节点移动的约束环境进行数学抽象 ,定义了节点属性的数学表达式 以节点的通信能力值和状态变化值作为选择簇头节点的依据 ,在此基础上提出了分簇算法GM BFS ,对平... 提出一种adhoc网络中新的簇结构模式 采用约束特征值的概念对adhoc网络中节点移动的约束环境进行数学抽象 ,定义了节点属性的数学表达式 以节点的通信能力值和状态变化值作为选择簇头节点的依据 ,在此基础上提出了分簇算法GM BFS ,对平面adhoc网络进行分簇 。 展开更多
关键词 AD HOC网络 移动模式 簇结构 约束度 偏移度
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基于Dirichlet过程混合模型的指节偏移测度特征学习 被引量:1
4
作者 杨世强 乔丹 +1 位作者 弓逯琦 李德信 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期2305-2313,共9页
针对人机协调装配光强相对稳定的室内环境,为获取指节图像特征,丰富手部位姿信息,提出基于无穷Dirichlet过程混合模型的指节识别方法。在局部Markov假设的基础上,将条件随机测度的学习问题转化为随机聚类学习问题;运用无穷Dirichlet过... 针对人机协调装配光强相对稳定的室内环境,为获取指节图像特征,丰富手部位姿信息,提出基于无穷Dirichlet过程混合模型的指节识别方法。在局部Markov假设的基础上,将条件随机测度的学习问题转化为随机聚类学习问题;运用无穷Dirichlet过程混合模型描述概率密度,将聚类数量表述为随机态;利用Gibbs采样方法,对分层概率形式的密度结构进行迭代学习;给出了基于Dirichlet过程混合模型的坍塌Gibbs采样算法,运用样本集进行了模型训练学习。最后,采用固定阈值对手部图像指节进行识别,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 无穷Dirichlet过程 GIBBS采样 图像识别 指节偏移测度 随机聚类学习
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基于相位聚类的MPSK信号调制分类算法 被引量:2
5
作者 徐健飞 汪芙平 王赞基 《电路与系统学报》 CSCD 北大核心 2011年第5期55-59,共5页
针对非协作通信中的MPSK信号调制识别问题,提出基于相位聚类的调制识别算法。该算法以MPSK信号相位聚类的周期性为分类特征,应用傅里叶变换作为特征提取的方法,实现了对MPSK信号的类内识别。同时本文还对该算法进行了改进,减少了该算法... 针对非协作通信中的MPSK信号调制识别问题,提出基于相位聚类的调制识别算法。该算法以MPSK信号相位聚类的周期性为分类特征,应用傅里叶变换作为特征提取的方法,实现了对MPSK信号的类内识别。同时本文还对该算法进行了改进,减少了该算法的计算量,并使该方法可对含有载波频偏的MPSK调制信号进行识别。该算法在信噪比较低的情况下识别准确率高,且可对高阶MPSK信号进行分类识别。仿真实验表明,当码元长度为500,信噪比为3dB时,算法对BPSK、QPSK、8PSK的分类识别率达到了98.7%;当信噪比提高到9dB时,对16PSK也能进行较好的分类识别。 展开更多
关键词 MPSK 相位聚类 调制分类 载波频偏
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基于修剪树的优化聚类中心算法 被引量:1
6
作者 周小亮 吴东洋 +2 位作者 曹磊 王玉鹏 业宁 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期167-176,共10页
针对传统聚类算法存在样本形状及孤立点敏感的问题,提出基于修剪树的优化聚类中心(Optimized Clustering Center Based on Trimmed Tree,OCT)算法.该算法自适应地寻找裁剪尺寸来修剪并分割最小生成树为森林,获取森林全部叶子结点并再次... 针对传统聚类算法存在样本形状及孤立点敏感的问题,提出基于修剪树的优化聚类中心(Optimized Clustering Center Based on Trimmed Tree,OCT)算法.该算法自适应地寻找裁剪尺寸来修剪并分割最小生成树为森林,获取森林全部叶子结点并再次构造最小生成树,根据预设簇数n,修剪最小生成树的n-1条最长边,得到包含n棵树的森林,计算森林中每棵树的质心并将其置为初始类簇聚类中心.在仿真数据集和真实数据集上的测试结果表明,OTC算法的平均识别率分别为98.8%和95.7%,平均耗时为57 ms和10.53 ms. 展开更多
关键词 最小生成树 质心偏量 样本偏量 聚类分析
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OFDM多载波系统中子载波调制识别新方法
7
作者 刘高辉 许铭涛 《计算机系统应用》 2018年第11期120-127,共8页
针对OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiplexing)信号在非合作通信系统中,具有多种子载波调制类型且有些子载波调制类型难以被调制识别的问题,提出了一种对其子载波分类识别的新方法.此方法结合并改进了星座图聚类投影法和对数... 针对OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiplexing)信号在非合作通信系统中,具有多种子载波调制类型且有些子载波调制类型难以被调制识别的问题,提出了一种对其子载波分类识别的新方法.此方法结合并改进了星座图聚类投影法和对数似然函数(Logarithmic Likelihood Function, LLF)算法,先对不同子载波调制信号进行星座图聚类投影从而识别出常规子载波调制类型,再进一步通过对数似然函数对常规子载波调制类型和偏移正交(Offset QAM, OQAM)调制类型进行分类识别,并在此基础上推导出子载波组的对数似然函数使其计算结果值更容易被判决门限分类.理论推导和计算机仿真结果表明这种方法能在信噪比高于15 dB的情况下完全识别子载波的调制方式. 展开更多
关键词 多载波调制系统 调制识别 星座图聚类投影 偏移正交调制 对数似然函数
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幅度与相位分步识别的QAM调制模式识别算法 被引量:3
8
作者 黄思嘉 杜庆治 +1 位作者 龙华 邵玉斌 《通信技术》 2020年第2期261-267,共7页
正交幅度调制(Quadrature Amplitude Modulation,QAM)信号的调制模式识别一直以来是人们研究的热点,通过星座图来进行调制模式识别也是一种常见的方法。然而,大多数调制模式识别算法会受到频偏和相偏的干扰,因此提出了一种幅度相位分步... 正交幅度调制(Quadrature Amplitude Modulation,QAM)信号的调制模式识别一直以来是人们研究的热点,通过星座图来进行调制模式识别也是一种常见的方法。然而,大多数调制模式识别算法会受到频偏和相偏的干扰,因此提出了一种幅度相位分步识别的QAM识别算法来识别调制模式。先利用卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)识别出未消除频偏相偏的QAM星座图的幅度层数,对信号进行第一次分类;再检测每个信号点的瞬时相位进行差分,得到每个点之间的相位跳变幅度;经过减法聚类确定相位跳变次数,由此对信号在相位上进行二次分类,最后识别出QAM信号的调制模式。该方法虽然步骤比传统方法繁琐,但是不依赖于信号的频偏消除和相偏消除,能够起到很好的抗频偏作用。此外,因为没有频偏消除和相偏消除的步骤,所以使得信号不至于在频偏消除和相偏消除等预处理过程中损失信息量。经过试验,这种方法在识别率上比传统的神经网络识别方法在低信噪比下有更好的识别率。 展开更多
关键词 自动调制识别 卷积神经网络 抗频偏 减法聚类 QAM
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长庆油田丛式三维水平井井组钻井整体设计研究与应用 被引量:2
9
作者 杨光 《天然气勘探与开发》 2015年第4期71-74,15,共4页
针对丛式三维水平井轨迹控制精度高、井筒间的防碰设计难、管串下入摩阻大等难题开展攻关与实践,并在长庆油田庄230井区林平35-1井组进行了先导性现场试验,成功实施突破了丛式三维水平井井间防碰、井眼轨迹控制瓶颈技术难题,形成了以井... 针对丛式三维水平井轨迹控制精度高、井筒间的防碰设计难、管串下入摩阻大等难题开展攻关与实践,并在长庆油田庄230井区林平35-1井组进行了先导性现场试验,成功实施突破了丛式三维水平井井间防碰、井眼轨迹控制瓶颈技术难题,形成了以井身结构优化、井网布局优化、剖面轨迹控制等技术集成配套的丛式三维水平井井组整体设计。 展开更多
关键词 丛式水平井 防碰技术 大偏移距 扭方位
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球边界偏移判别结合空间分布聚类的故障诊断 被引量:3
10
作者 王力敏 金敏 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2012年第10期877-882,共6页
针对目前支持向量机和支持向量数据描述多分类方法,无法有效处理新类别样本的难题,提出一种自适应的故障诊断方法。首先,在支持向量数据描述多分类器中,增加一种新的球边界偏移判别条件,使诊断模型具有识别新的未知样本的能力;其次,根... 针对目前支持向量机和支持向量数据描述多分类方法,无法有效处理新类别样本的难题,提出一种自适应的故障诊断方法。首先,在支持向量数据描述多分类器中,增加一种新的球边界偏移判别条件,使诊断模型具有识别新的未知样本的能力;其次,根据未知样本的空间分布情况,进行样本的聚类学习,建立新的故障类别描述域,完成诊断模型的自更新。以混凝土泵车柱塞泵为研究对象进行仿真实验,结果表明:与传统多分类方法相比,该方法有更好的识别精度,特别是测试样本包含未知类别故障时,识别精度仍大于95%,显示了更好的适应能力。 展开更多
关键词 球边界偏移判别 空间分布聚类 故障诊断
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CG STEER旋转导向在长庆页岩油H100平台的应用 被引量:10
11
作者 赵文庄 韦海防 杨赟 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2021年第5期1-6,共6页
随着勘探开发的进一步发展,井数越来越多的大井丛平台已经成为页岩油开发的新模式,给钻井施工及后续作业提出了较高的要求与挑战。特别是在钻井施工中,大偏移距、长裸眼段、长水平段、高摩阻高扭矩等一系列问题,是钻井施工必须面对、且... 随着勘探开发的进一步发展,井数越来越多的大井丛平台已经成为页岩油开发的新模式,给钻井施工及后续作业提出了较高的要求与挑战。特别是在钻井施工中,大偏移距、长裸眼段、长水平段、高摩阻高扭矩等一系列问题,是钻井施工必须面对、且需要立即解决的技术问题,尤其是平台边缘井更为突出。文章根据旋转导向工具特点及平台地质条件、地质靶体要求,优化了井身剖面,优选了配套钻具组合、钻头、钻井液及钻井参数等,并在H100平台得到了成功应用,形成了一套页岩油大井丛平台集“剖面+工艺+工具+钻井液”于一体的旋转导向工具工艺技术,成功解决大偏移距井钻井过程中长裸眼段存在的高摩阻高扭矩等问题,为后期大井丛平台式开发提供技术支撑。 展开更多
关键词 CG STEER旋导工具 大井丛平台 大偏移距 长水平段 长裸眼段
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基于高精度LiDAR数据的断裂活动习性精细定量--以香山-天景山断裂景泰小红山段为例 被引量:1
12
作者 唐清 郑文俊 +2 位作者 石霖 张冬丽 黄荣 《地震地质》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期366-381,共16页
高精度、高分辨率的地形地貌数据是活动构造定量研究的重要基础数据。传统研究方法中,通过航卫片或遥感影像解译只能获取二维平面特征,中等分辨率DEM(5~10m网格单元)只适用于大尺度三维地貌特征的提取。激光雷达测量(Light Detection an... 高精度、高分辨率的地形地貌数据是活动构造定量研究的重要基础数据。传统研究方法中,通过航卫片或遥感影像解译只能获取二维平面特征,中等分辨率DEM(5~10m网格单元)只适用于大尺度三维地貌特征的提取。激光雷达测量(Light Detection and Ranging,LiDAR)技术可直接对地貌进行高精度、全方位的三维地表形态测量,为活动构造研究提供了精细的地貌形态数据,有助于深化对断裂带地表破裂过程和断裂活动特性的理解。文中选取青藏高原东北缘香山-天景山断裂带西段的景泰小红山断裂中一段断错地貌明显的断裂段作为研究对象,基于高精度LiDAR数据生成了景泰小红山断裂0.3m高分辨率的数字高程模型(DEM),沿断裂带详细识别并测量了地貌标志(冲沟、山脊和阶地)的断错位移,获得了地貌标志的82个水平位移和62个垂直位移,并分析了不同方向上的位移丛集特征。结果显示,沿断裂的水平与垂直位移均可识别出5个丛集,其中最小丛集可能指示最新一次地震的同震位移,而其它位移丛集则反映了断裂带多次地震活动累积的结果。通过对多个断错标志的水平和垂直位移合成的滑动矢量进行分析,可以看出该断层段的运动习性具有分段不均匀特征,不同段落的倾滑矢量有一定的差异。 展开更多
关键词 高精度 LIDAR 断错地貌 位移丛集 滑动矢量 走滑断裂
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一种基于K—means算法的主题数据库规划方法
13
作者 范青蓝 汪林 +2 位作者 刘亚清 白惇 鲁明羽 《信息工程期刊(中英文版)》 2015年第6期173-176,共4页
主题数据库规划一直是信息资源规划领域研究的重点,而实体聚合算法是影响主题数据库规划质量的关键。但是现有的计算实体聚合毖方法很容易陷入聚簇偏置,影响了规划质量。针对这一问题,作者首先计算实体对的亲和毖,然后将实体对的亲... 主题数据库规划一直是信息资源规划领域研究的重点,而实体聚合算法是影响主题数据库规划质量的关键。但是现有的计算实体聚合毖方法很容易陷入聚簇偏置,影响了规划质量。针对这一问题,作者首先计算实体对的亲和毖,然后将实体对的亲和关系看作网页之间的链接关系,使用PageRaxtk算法对实体对重要性排序,进而使用K—means算法迭代来聚合实体。实验结果表明本文提出的方法能够避免聚簇偏置,进而改善了主题数据库规划质量。 展开更多
关键词 主题数据库 信息资源规划 聚簇偏置
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信号分割修正聚类的星座图恢复算法
14
作者 赵强 杨建波 刘鹏 《现代防御技术》 北大核心 2014年第5期91-95,101,共6页
通过分析载波估计频偏、信号长度对星座图恢复的影响,采用将长信号分割为短信号的方法减小频偏对星座图恢复的干扰,并通过旋转叠加修正的方法解决了由信号长度减小导致码元失去历遍性而带来的星座图恢复不完整问题,最后根据信噪比大小... 通过分析载波估计频偏、信号长度对星座图恢复的影响,采用将长信号分割为短信号的方法减小频偏对星座图恢复的干扰,并通过旋转叠加修正的方法解决了由信号长度减小导致码元失去历遍性而带来的星座图恢复不完整问题,最后根据信噪比大小选取不同聚类算法进行聚类并再次修正,实现了星座图对称的幅相调制信号的星座图完整恢复。多次仿真表明,该算法对频偏估计精度的要求可以降低1~2个数量级,减小了参数估计的工作量,使因参数估计精度不高而带来的信号后续分析困难问题得到了良好解决。 展开更多
关键词 星座图恢复 载波频率估计偏差 信号分割 修正聚类
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基于分簇的双簇首水下传感器网络时间同步算法 被引量:4
15
作者 孔维全 刘广钟 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期214-220,229,共8页
水下传感器的时间同步会受到节点移动、传播时延、能耗等因素的影响,陆地传感器的时间同步算法无法直接应用于水下环境。综合考虑水下通信的特点,提出一种基于分簇的双簇首辅助时间同步算法。基于节点能耗和深度对其进行分簇,从簇中选取... 水下传感器的时间同步会受到节点移动、传播时延、能耗等因素的影响,陆地传感器的时间同步算法无法直接应用于水下环境。综合考虑水下通信的特点,提出一种基于分簇的双簇首辅助时间同步算法。基于节点能耗和深度对其进行分簇,从簇中选取2个最优节点作为主副簇首,引入节点移动模型以减小节点移动性造成的计算误差,并使用移动信标节点完成簇首间的同步。在此基础上,利用双簇首对普通节点进行同步,并考虑声速动态变化对同步性能的影响。仿真结果表明,与TSHL、MU-Sync、multi-hop、D-Sync等算法相比,该算法的能耗较低,同步精度较高。 展开更多
关键词 水下传感器 分簇 双簇首 时间同步 时钟频偏
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长庆油田页岩油大井丛水平井钻井提速技术 被引量:12
16
作者 倪华峰 杨光 张延兵 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期29-33,共5页
长庆油田页岩油大井丛水平井钻井过程中存在摩阻扭矩大、滑动钻进托压、机械钻速低和储层地质导向识别程度低等问题,为解决这些问题,进行了大井丛水平井多层系布局、大偏移距设计、三维井眼轨迹控制和提速工具配套等关键技术研究,在平... 长庆油田页岩油大井丛水平井钻井过程中存在摩阻扭矩大、滑动钻进托压、机械钻速低和储层地质导向识别程度低等问题,为解决这些问题,进行了大井丛水平井多层系布局、大偏移距设计、三维井眼轨迹控制和提速工具配套等关键技术研究,在平台井网/井序优化部署、密集式井组轨道防碰设计与控制、水平井一趟钻完钻、储层随钻评价与精准控制和注水区安全钻井等方面取得了技术突破,形成了长庆油田页岩油大井丛水平井钻井提速技术。该技术在华H40、华H60大井丛平台进行了现场应用,井丛水平井井数最多达22口,平均钻井周期18.94 d,较未采用该技术时缩短7.5%。研究与现场应用表明,大井丛水平井钻井提速技术实现了长庆油田页岩油的规模开发,助推了陇东国家级页岩油示范区的建设。 展开更多
关键词 页岩油 水平井 大井丛 大偏移距 三维井眼 长庆油田
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基于标准偏移量的学生成绩K-means聚类分析算法研究 被引量:6
17
作者 孙菲 张健沛 +3 位作者 董野 任福栋 于涛 郭春平 《齐齐哈尔大学学报(自然科学版)》 2015年第2期57-64,共8页
针对利用距离差聚类分析算法分析学生学科成绩不够准确的问题,提出了利用标准差计算标准偏移量构建目标函数的K-means聚类分析算法,给出了初始聚类中心选取办法和算法的描述及处理流程;实验结果分析可得,利用标准偏移量构建的学生成绩K-... 针对利用距离差聚类分析算法分析学生学科成绩不够准确的问题,提出了利用标准差计算标准偏移量构建目标函数的K-means聚类分析算法,给出了初始聚类中心选取办法和算法的描述及处理流程;实验结果分析可得,利用标准偏移量构建的学生成绩K-means聚类分析算法,符合对学生成绩按学科类别聚类分析的特性要求;该算法能够较好的实现学科成绩高度关联属性的聚类分析结果。 展开更多
关键词 标准偏移量 标准差 K-means聚类分析算法 成绩分析
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基于自适应的粗糙C-均值聚类算法
18
作者 严静静 张腾飞 《计算机技术与发展》 2016年第3期67-70,共4页
粗糙C-均值的提出,首次将粗糙集与聚类算法结合起来。随后,众多学者对其进行了广泛研究。然而,绝大多数算法在研究簇的下近似、边界对象时,使用统一的权重,忽略了这些对象本身的差异性以及对所在簇的贡献。针对此问题,文中提出一种改进... 粗糙C-均值的提出,首次将粗糙集与聚类算法结合起来。随后,众多学者对其进行了广泛研究。然而,绝大多数算法在研究簇的下近似、边界对象时,使用统一的权重,忽略了这些对象本身的差异性以及对所在簇的贡献。针对此问题,文中提出一种改进的聚类方法。通过样本对象偏移其所在簇心的程度,设定不同的簇偏移量,距离簇心越近的样本对象其簇偏移量越大,反之越小。通过此举以客观描述这些样本对象对其所在簇的贡献,使得最终聚类结果更加精确、簇内更加紧密、簇间更加稀疏。实例计算结果以及通过MATLAB对数据库中IRIS的数据集进行仿真验证,表明提出的改进算法具有一定的可行性。 展开更多
关键词 聚类 粗糙集 粗糙C-均值 簇偏移量
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基于三维激光扫描技术的原木三维图像重构 被引量:10
19
作者 杨炜静 牟洪波 +1 位作者 戚大伟 倪海明 《森林工程》 2018年第4期52-56,共5页
为实时健康监测森林资源的生长状况,以原木为试验样本,利用三维激光扫描技术(3D Laser Scanning Technology)对原木进行扫描,得到原木点云数据,共计1 016 990个数据点。经扫描直接得到的点云数据存在噪点且数据量过多,给重构原木三维模... 为实时健康监测森林资源的生长状况,以原木为试验样本,利用三维激光扫描技术(3D Laser Scanning Technology)对原木进行扫描,得到原木点云数据,共计1 016 990个数据点。经扫描直接得到的点云数据存在噪点且数据量过多,给重构原木三维模型增加了困难,因此需要对点云数据进行分割、去噪和精简。本研究应用K均值(K-means)聚类算法对点云数据进行数据分割;自组织映射(Self Organization Map,SOM)神经网络对点云数据进行数据去噪;弦高偏移算法(Chord Height Offset Algorithm)对点云数据进行数据精简;最后得到564 821个数据点,根据处理后的点云数据对原木三维模型进行重构。试验结果证明,得到的原木三维重构图像清晰且不失真,保留了表面的完整特征信息,进而对树木的生长状况进行评估,此方法也可应用在遥感卫星图像处理上。 展开更多
关键词 三维激光扫描技术 K均值聚类算法 SOM神经网络 弦高偏移算法 原木三维图像
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基于偏移补偿模型的极值点聚类苗带识别算法研究
20
作者 肖菲菲 蒋蘋 +3 位作者 胡文武 廖荣华 张丹慧 金生 《中国农业科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期86-97,共12页
为实现田间管理机械自动导航驾驶,提高苗带轨迹识别精度,提出了一种基于偏移补偿模型的极值点聚类苗带识别算法。首先,以舵机调平单元为基础,利用激光雷达采集苗带数据构建2.5 D点云图像,通过建立偏移补偿模型获得矫正参数。然后,通过... 为实现田间管理机械自动导航驾驶,提高苗带轨迹识别精度,提出了一种基于偏移补偿模型的极值点聚类苗带识别算法。首先,以舵机调平单元为基础,利用激光雷达采集苗带数据构建2.5 D点云图像,通过建立偏移补偿模型获得矫正参数。然后,通过极值检测算法获得聚类要素点,结合偏移补偿模型进行分层聚类。最后,通过最小二乘法对获取的苗带聚类点进行线性拟合,实现苗带轨迹的重构。通过对前视范围2000~3000 mm且标准行距为220 mm的机插秧水稻进行点云信息Matlab仿真,获得的苗带轨迹与真实苗带轨迹相比,最大横向偏差为16 mm,最大中位偏差为6 mm,运算耗时1.50 s。相比斜率虚化聚类苗带识别算法,最大横向偏差减小了29 mm,运算耗时减少0.14 s,提高了轨迹重合精度,增强了算法的实时性,可为水田管理机械低伤苗导航行驶提供理论依据。 展开更多
关键词 激光雷达 苗带识别 极值检测 偏移补偿模型 改进K-means均值聚类
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