基于非合作博弈的车道保持共享控制

为了减少共驾过程中的人机冲突,提出基于非合作博弈的人机共驾控制策略.基于线性二自由度汽车模型,采用一阶微分方程对车道保持共享控制问题进行数学描述,利用非合作博弈理论(NCG)描述双驾双控系统中的驾驶控制权分配问题,即通过非合作博弈方法来解决多个决策者共同作用于同一个动力学系统的共享控制问题.设计控制权博弈模型,采用预瞄偏移距离(POD),对驾驶人与智能系统的置信度矩阵进行更新,能够实现驾驶人与智能系统之间驾驶控制权的平稳交接.基于模型预测控制(MPC)框架,采用二次型代价函数及线性不等式约束的形式,将车道保持共享控制的前轮转角决策问题转化成带约束的在线二次规划问题.基于驾驶人在环的CarSim/Simulink集成环境,对该控制策略进行验证.结果表明,该控制策略能够较好地兼顾横向运动控制精度及驾驶人的控制权裕度.

1990-2020年延安市土地利用结构时空偏移及生态系统服务价值变化

[目的]对1990—2020年陕西省延安市土地利用结构时空偏移及生态系统服务价值变化进行分析,为该区生态恢复工程的有效实施及因地制宜制定政策提供科学参考。[方法]利用延安市1990—2020年7期遥感影像解译获取的土地利用数据,基于信息熵和偏移份额模型探讨了该区土地利用结构变化及其生态系统服务价值(ESV)变化。[结果]①1990—2020年延安市土地利用结构信息熵由1.14 Nat降至0.99 Nat,土地利用结构有序性增强,均质性降低。②1990—2020年延安市建设用地、林地、水域属增长性结构。延安市北部为建设用地、林地、水域的竞争优势区,中部地区周围是草地的优势区,南部地区耕地竞争优势显著。③1990—2020年延安市ESV由23.75亿元增至31.45亿元,ESV增长率呈“北高南低”特征。[结论]建设用地、林地、水域是延安市土地利用增长的根源,且ESV增长率和土地利用结构竞争偏移整体表现出明显的一致性。

长三角中心区城市建设用地结构对其用地效率的影响研究

调整用地结构、提升土地利用效率是当前经济社会发展态势下促进要素流动、推进长三角中心区整体功能提升的重要手段。基于偏移份额分析法分析城市用地结构变化,利用超效率模型对土地利用效率进行测算,并运用STIRPAT模型探讨城市建设用地结构与土地利用效率的影响关系。研究发现:长三角中心区城市公共设施用地、道路广场用地和绿地的挤出效应更强,而居住用地、市政公用用地及仓储用地的补给效应更显著;土地利用效率整体水平不高、极差较大、辐射较弱;用地效率值与用地结构间具有显著的区域差异性。提出,进一步调整各类用地的结构配比,提高建设用地使用效率,发挥上海市的龙头引领和辐射带动作用等政策建议。

长三角集装箱港口体系演化及影响因素分析

港口的发展对区域乃至国家经济发展有着重要的影响,港口体系演化研究一直是港口地理研究的热点。选取长三角14个集装箱港口为研究对象,以1990~2015年间港口集装箱吞吐量、集装箱港口数量为研究数据,运用基尼系数和偏移-份额分析法分析了长三角集装箱港口体系的总体集散趋势和演化过程,重点凝练其演化模型并分析了演化的影响因素。研究发现:长三角集装箱港口体系经历了分散和集中两种发展趋势,呈现出格局特点明显不同的4个发展阶段,并朝着区域化阶段发展。形成了"原始单核结构→极核枢纽结构→双核枢纽结构→多核协同发展结构"的演化模型。长三角集装箱港口体系演化过程是在多种因素共同作用下形成的,主要包括自然条件、技术条件、区域经济、政策和制度、全球价值链和供应链等,并且不同因素在各阶段对集装箱港口体系演化的影响程度不同。研究有助于进一步完善集装箱港口体系的演化模型,并对长三角集装箱港口体系建设具有一定的指导意义。