轮式移动机器人的全方位运动分析

Robocup中型组比赛中机器人全方位运动具备许多优势。文章通过对多轮驱动全方位移动足球机器人建立数学模型，并进行运动学、动力学分析，提出了其满足全方位运动的轮系要求，比较了三种典型全方位多轮机器人在不同方向最大平移速度，为车体的设计提供了依据。