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Distribution and transport characteristics of fine particulate matter in beijing with mobile lidar measurements from 2015 to 2018 被引量:1
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作者 Lihui Lv Tianshu Zhang +2 位作者 Yan Xiang Wenxuan Chai Wenqing Liu 《Journal of Environmental Sciences》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第5期65-75,共11页
Accurately quantifying the concentration and transport flux of atmospheric fine particu-late matter(PM_(2.5))is vital when attempting to thoroughly identify the pollution formation mechanism.In this study,the mobile l... Accurately quantifying the concentration and transport flux of atmospheric fine particu-late matter(PM_(2.5))is vital when attempting to thoroughly identify the pollution formation mechanism.In this study,the mobile lidar measurements in Beijing on heavily polluted days in December from 2015 to 2018 are presented.The lidar was mounted on a vehicle,which could perform measurements along designated routes.On the basis of mobile lidar mea-surements along closed circuits of the 6th Ring Road around Beijing,the spatial distribution and transport flux of PM_(2.5) in Beijing were determined with information of wind field.In the spatial distribution,both the concentration and transport of PM_(2.5) were revealed to be more significant in the southern section of Beijing.The regional transport layer at heights<1.3 km plays an important role in pollution formation.The maximum transport flux reached 1600μg/(m^(2)*sec)on 11 December 2016.With the aerosol boundary layer height determined from the image edge detection(IED)method,the inter-annual variations of the aerosol boundary layer height(ABLH)were also analysed.The ABLH decreased from 0.73 to 0.46 km during the same heavy pollution period from 2015 to 2018.Increasingly adverse aerosol boundary layer(ABL)meteorological factors,including lower ABLH,light winds,temperature inversions,and accumulated moisture,have become necessary for pollution formation in Beijing. 展开更多
关键词 AEROSOL PM_(2.5) Regional transport lidar mobile measurement
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基于车载LiDAR的行道树胸径和株距测量 被引量:3
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作者 张卫正 刘晓燕 +4 位作者 王国飞 张焕龙 张伟伟 陈启强 董寿银 《轻工学报》 CAS 2017年第3期78-84,共7页
采用车载LiDAR获取点云,根据分层投影算法结合地物特征等先验知识实现各单株行道树点云的提取,通过最小二乘法拟合圆,运用Matlab编程测量行道树胸径和株距.实验结果表明,该方法与人工测量两种测量方法测得的行道树胸径和相邻行道树的间... 采用车载LiDAR获取点云,根据分层投影算法结合地物特征等先验知识实现各单株行道树点云的提取,通过最小二乘法拟合圆,运用Matlab编程测量行道树胸径和株距.实验结果表明,该方法与人工测量两种测量方法测得的行道树胸径和相邻行道树的间距的均方根误差分别为0.0087 m和0.0103 m,相关系数分别为0.9682和0.9996.该方法精度高、测量范围大,可为检测行道树分布和生长状态提供优质数据. 展开更多
关键词 车载lidar 行道树 胸径 株距 测量与计量
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基于多平台LiDAR测量系统的潮间带快速测量方法 被引量:2
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作者 刘亮 黄婧 《海洋测绘》 CSCD 2020年第6期61-65,共5页
为提高潮间带地形地貌测量的精度和工作效率,降低作业成本,引入多平台LiDAR测量系统。针对面状、带状和散点状等不同形态的潮间带,对比分析背载式、车载式、机载式和船载式等不同平台的LiDAR测量系统的适用性和技术特点,提出一种基于多... 为提高潮间带地形地貌测量的精度和工作效率,降低作业成本,引入多平台LiDAR测量系统。针对面状、带状和散点状等不同形态的潮间带,对比分析背载式、车载式、机载式和船载式等不同平台的LiDAR测量系统的适用性和技术特点,提出一种基于多平台LiDAR测量系统的潮间带快速测量方法。并结合实例分析,该方法安全高效且精度可靠,可作为潮间带快速测量的一种新方法。 展开更多
关键词 潮间带测量 移动测量系统 多平台lidar 激光点云 精度分析
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面向煤矿巷道环境的LiDAR与IMU融合定位与建图方法 被引量:5
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作者 马艾强 姚顽强 +4 位作者 蔺小虎 张联队 郑俊良 武谋达 杨鑫 《工矿自动化》 北大核心 2022年第12期49-56,共8页
针对煤矿井下喷浆表面、对称巷道等引起移动机器人自主导航定位与建图失效问题,提出了一种面向煤矿巷道环境的激光雷达(LiDAR)与惯性测量单元(IMU)融合的实时定位与建图方法。首先对原始点云进行分割,利用IMU预积分位姿去除原始点云非... 针对煤矿井下喷浆表面、对称巷道等引起移动机器人自主导航定位与建图失效问题,提出了一种面向煤矿巷道环境的激光雷达(LiDAR)与惯性测量单元(IMU)融合的实时定位与建图方法。首先对原始点云进行分割,利用IMU预积分位姿去除原始点云非线性运动畸变,并对得到的点云进行线、面特征提取。然后将相邻帧的线、面特征进行匹配,在分层位姿估计过程中融合IMU预积分所得到的位姿初值,减少计算迭代次数,提高特征点匹配的精度,解算出当前帧的位姿。最后向因子图中插入局部地图因子、IMU因子、关键帧因子,对位姿进行优化约束,对关键帧与局部地图进行匹配,通过八叉树结构实现地图构建。为验证所提方法的定位性能与建图效果,搭建了Autolabor、VLP−16 LiDAR和Ellipse−N IMU的实验平台进行验证,并与LeGO−LOAM、LIO−SAM方法进行定性定量对比分析。结果表明:①在煤矿巷道环境中,面向煤矿巷道环境的LiDAR与IMU融合的实时定位与建图方法三轴方向的绝对定位误差的均值和中值均小于32 cm;对X轴的位姿估计精度最高,其累计误差为1.65 m,位置偏差为2.97 m,建图效果整体良好,建图轨迹未发生漂移;构建的点云地图在完整性和几何结构真实性方面均有着优秀的表现,可以直观反映巷道环境的实际情况,具有良好的鲁棒性。这是因为点云匹配之后进行了分层位姿估计,多因子优化可有效降低全局累计误差,对轨迹精度和地图的一致性提升具有重要作用。②在楼道走廊环境中,面向煤矿巷道环境的LiDAR与IMU融合的实时定位与建图方法三轴的误差均小于1.01 m,误差均值为5~15 cm,误差范围小,精度高;累计位置偏差仅为1.67 m;完整性与环境匹配均有良好的性能。这是由于通过增加关键帧因子,插入因子图对其新增节点相关变量进行优化,降低了位姿估计漂移,定位与建图精度相对较高。 展开更多
关键词 煤矿巷道 移动机器人 激光雷达 惯性测量单元 融合定位与建图 因子图优化 关键帧因子 SLAM
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融合北斗及LiDAR移动测量的电力工程道路横断面自动获取方法 被引量:1
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作者 孙艺新 柳占杰 +3 位作者 刘哲 唐雪华 曾晓东 李静 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期953-963,共11页
传统的电力工程道路横断面测量方法通过接触式测量,对横断面上的各个测量点逐个进行测定,内、外业工作人工劳动强度大。现有基于LiDAR的测量方法虽然解决了外业数据的获取效率问题,但是内业数据处理依然采用手工方式,数据处理效率非常... 传统的电力工程道路横断面测量方法通过接触式测量,对横断面上的各个测量点逐个进行测定,内、外业工作人工劳动强度大。现有基于LiDAR的测量方法虽然解决了外业数据的获取效率问题,但是内业数据处理依然采用手工方式,数据处理效率非常低。针对现有方法的内业处理瓶颈问题,提出了一种融合北斗定位技术和LiDAR移动测量的道路横断面自动获取方法。通过移动载体上的激光扫描数据采集端,获取高精度的道路环境三维激光点云数据;利用北斗定位及惯性测量单元提供的瞬时位姿信息,将点云数据拼接为整体环境点云;根据道路横断面截面所在位置,自动提取待测位置的激光点云,自动提取道路横断面点云数据和生成横断面的标准化格式文件。与现有方法相比,所提方法在内业处理中仅需要设置道路设计要素和横断面的测量间距等信息,可实时获取道路横断面的成果数据,极大地提高了自动化程度和工作效率。 展开更多
关键词 电力线路 道路横断面测量 北斗卫星导航系统 lidar激光点云 lidar移动测量
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车载多普勒测风激光雷达系统的隔振设计 被引量:2
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作者 陈超 宋小全 夏金宝 《大气与环境光学学报》 CAS 2012年第3期227-234,共8页
为了防止车载多普勒测风激光雷达运动过程中振动对系统的不良影响,保证系统测量的稳定性和精度,对车载测风激光雷达中的机柜和光学平台进行隔振设计。选用IDC公司SB型和M型金属钢丝绳隔振器分别作为机柜和光学平台的隔振器并合理布置,... 为了防止车载多普勒测风激光雷达运动过程中振动对系统的不良影响,保证系统测量的稳定性和精度,对车载测风激光雷达中的机柜和光学平台进行隔振设计。选用IDC公司SB型和M型金属钢丝绳隔振器分别作为机柜和光学平台的隔振器并合理布置,通过计算可得峰值响应频率都小于干扰频率,冲击位移小于隔振器最大形变量,通过隔振效率和干扰频率的关系曲线图发现隔振效率达80%以上。最后,通过隔振前后激光雷达锁频实验效果对比可以看出隔振系统安装后锁频效果有了显著提升,通过运动中测量的1 km高度径向风速正弦曲线拟合进一步验证了在运动测量中隔振设计的可靠性。 展开更多
关键词 车载多普勒测风激光雷达 机柜 光学平台 隔振设计 锁频 运动测量
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基于粒子群算法的地面移动测量平台系统标定方法研究 被引量:2
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作者 张婕 龙川 +1 位作者 殷飞 杨元 《城市勘测》 2015年第1期97-100,118,共5页
基于激光扫描仪的地面移动测量技术是近几年刚刚发展起来的新型测绘技术,该技术集成激光扫描仪、INS(GNSS+IMU)、DMI、相机等传感器,可以快速获取大面积的高精度点云与影像数据。本文研究了系统的标定方法,在已有数学模型的基础上,采用... 基于激光扫描仪的地面移动测量技术是近几年刚刚发展起来的新型测绘技术,该技术集成激光扫描仪、INS(GNSS+IMU)、DMI、相机等传感器,可以快速获取大面积的高精度点云与影像数据。本文研究了系统的标定方法,在已有数学模型的基础上,采用粒子群算法对标定计算过程进行优化,简化了计算机算法实现,增强了方法的鲁棒性,全局收敛性好。通过实验,系统误差达到10 cm左右,证明该方法的有效性。 展开更多
关键词 地面移动测量系统 lidar POS 系统标定 粒子群算法
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北斗导航授时的移动激光雷达测量系统时间同步装置设计 被引量:10
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作者 郭明 周玉泉 +2 位作者 陈才 周志杰 郭可才 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第S02期33-42,共10页
移动激光雷达测量系统各测量传感器间的时空配准技术是整个系统设计的核心,其中时间同步问题尤为关键。针对惯导系统与激光雷达和全景相机之间的时间精确同步问题,结合北斗导航授时系统提出自行设计时间同步装置的方式,对集成激光雷达... 移动激光雷达测量系统各测量传感器间的时空配准技术是整个系统设计的核心,其中时间同步问题尤为关键。针对惯导系统与激光雷达和全景相机之间的时间精确同步问题,结合北斗导航授时系统提出自行设计时间同步装置的方式,对集成激光雷达、惯性导航系统、全景相机等测绘传感器的车载测量平台,提供时空配准信息。以拥有全自主知识产权的车载移动测量系统为研究对象,通过该系统采集点云数据,使用设计生产的时间同步装置和编制的上位机软件与北斗卫星导航系统结合进行精确授时。最终时间同步精度达到了0.1μs,验证了时间同步装置设计方法的可行性。 展开更多
关键词 移动激光雷达测量系统 时间同步 北斗卫星系统 点云 导航定向系统
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山猫(Lynx)车载激光移动测量系统精度分析 被引量:1
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作者 周振明 唐秋祥 《城市勘测》 2016年第4期65-67,共3页
利用山猫(Lynx)车载激光移动测量系统采集了5条实验路段的激光点云数据,通过数据联合解算,采用不同间距的检校点纠正方案,得出了有益的结论:车载激光移动测量系统沿带状线路进行测量时,对沿线GPS基站的要求较高,数据采集位置距基站的平... 利用山猫(Lynx)车载激光移动测量系统采集了5条实验路段的激光点云数据,通过数据联合解算,采用不同间距的检校点纠正方案,得出了有益的结论:车载激光移动测量系统沿带状线路进行测量时,对沿线GPS基站的要求较高,数据采集位置距基站的平均距离不应大于系统的标称值,超过标称基站距离的激光点云高程精度将大幅下降。要提高激光点云的位置精度,可布设检校点对激光点云进行纠正,应根据不同的成图精度选择不同间距的检校点布设方案。 展开更多
关键词 车载激光移动测量系统 移动测量、激光点云 检校点纠正
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基于车载激光雷达技术的高速铁路无砟轨道设施调查方法 被引量:5
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作者 寇东华 《铁道建筑》 北大核心 2019年第2期115-119,共5页
我国高速铁路网日益完善,规模越来越大,铁路管理部门对高速铁路设施提出了信息化和精细化管理的要求,需要对既有运行线路道床的轨道板、底座板、扣件等轨道设施进行调查,建立轨道设施信息管理系统。由于运营线路的维修天窗时间短,传统... 我国高速铁路网日益完善,规模越来越大,铁路管理部门对高速铁路设施提出了信息化和精细化管理的要求,需要对既有运行线路道床的轨道板、底座板、扣件等轨道设施进行调查,建立轨道设施信息管理系统。由于运营线路的维修天窗时间短,传统的人工调查方法不适合大范围轨道设施普查,因此提出了基于车载激光雷达成像技术的轨道设施调查方法。该方法利用车载激光雷达系统快速采集轨道现场的三维点云数据,通过专用数据处理软件从三维点云中提取轨道设施信息。实践证明,该方法每1 h可以调查5 km的轨道设施,是传统人工调查效率的20倍以上,几何测量精度达到毫米级,大幅提高了既有线高速铁路轨道基础数据的采集效率。 展开更多
关键词 高速铁路 无砟轨道 移动测量 三维激光 设施调查 雷达成像技术
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全景测量技术在海域动态监视监测中的应用 被引量:3
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作者 王志豪 李中洲 田震 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第2期112-116,共5页
激光雷达扫描全景测量技术在数字化时代测绘领域的应用有着非常重要的意义。本文以深圳市海域动态监视监测为例,综合利用基于船载、单兵/车载的移动测量系统和基于卫星、无人机的高分辨率遥感影像等数据获取手段,获得全覆盖、立体化、... 激光雷达扫描全景测量技术在数字化时代测绘领域的应用有着非常重要的意义。本文以深圳市海域动态监视监测为例,综合利用基于船载、单兵/车载的移动测量系统和基于卫星、无人机的高分辨率遥感影像等数据获取手段,获得全覆盖、立体化、高精度、高时效性的海域资源基础数据。并讨论了在海域监视监测工作中使用车船载激光雷达全景测量结合多时相高分辨率影像叠加分析方法的便利性、有效性、精确性。它不仅能让测绘生产单位在较短的时间内准确、及时地获取数据,还可以减少外业测量工作和内业的后续处理时间,大幅度提高了勘测工作的效率,值得借鉴和推广。 展开更多
关键词 车船载激光雷达 全景测量 移动测量系统 海域监视监测 高分辨率影像
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融合激光雷达与视觉信息的小型障碍物测量方法
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作者 张国强 韩军 +2 位作者 成坚炼 周伟强 桑永龙 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第2期69-74,共6页
激光雷达相比于视觉传感器具有抗干扰能力强、测量精度高的优势。针对多线激光雷达距离小型障碍物较远时点云数据稀疏、难以进行精确测量的问题,将YOLO与HSV空间颜色直方图匹配结合进行远距离的目标检测,在机器人运动过程中,当检测区域... 激光雷达相比于视觉传感器具有抗干扰能力强、测量精度高的优势。针对多线激光雷达距离小型障碍物较远时点云数据稀疏、难以进行精确测量的问题,将YOLO与HSV空间颜色直方图匹配结合进行远距离的目标检测,在机器人运动过程中,当检测区域内的激光数据量满足要求时,根据传感器标定结果对此时的激光雷达数据进行聚类、特征点提取与关键参量计算,完成对障碍物的测量。使用16线Velodyne激光雷达与工业IDS相机进行方法验证,结果表明,该方法可提高激光雷达数据量7.83倍,即使是运动场景下也能保证测量小型障碍物的最大宽度误差小于2.4%,测距误差小于0.15%。 展开更多
关键词 激光雷达 视觉信息 移动机器人 障碍物测量 YOLO 聚类
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车载激光雷达测量技术在铁路既有线复测中的应用 被引量:2
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作者 刘长瑞 《工程建设与设计》 2020年第14期244-246,共3页
采用车载移动激光扫描系统采集测量数据,快速获取铁路周围地形的空间几何信息,很好地解决航空摄影测量经常遇到的复杂地形内的遮挡与盲区问题,为既有铁路测量提供高质量的地理空间数据。论文分析车载移动激光雷达测量系统在某铁路既有... 采用车载移动激光扫描系统采集测量数据,快速获取铁路周围地形的空间几何信息,很好地解决航空摄影测量经常遇到的复杂地形内的遮挡与盲区问题,为既有铁路测量提供高质量的地理空间数据。论文分析车载移动激光雷达测量系统在某铁路既有线改造工程中的应用,给相关工程提供参考。 展开更多
关键词 车载移动激光雷达测量系统 既有线测量 数据提取
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Statistical Model for Estimating Carbon Dioxide Emissions from a Light-Duty Gasoline Vehicle
14
作者 Benjamin Afotey Melanie Sattler +1 位作者 Stephen P. Mattingly Victoria C. P. Chen 《Journal of Environmental Protection》 2013年第8期8-15,共8页
The objective of this research was development of a statistical model for estimating vehicle tailpipe emissions of carbon dioxide (CO2). Forty hours of second-by-second emissions data (144,000 data points) were collec... The objective of this research was development of a statistical model for estimating vehicle tailpipe emissions of carbon dioxide (CO2). Forty hours of second-by-second emissions data (144,000 data points) were collected using an On-Board emissions measurement System (Horiba OBS-1300) installed in a 2007 Dodge Charger car. Data were collected for two roadway types, arterial and highway, around Arlington, Texas, and two different time periods, off peak and peak (both a.m. and p.m.). Multiple linear regression and SAS software were used to build emission models from the data, using predictor variables of velocity, acceleration and an interaction term. The arterial model explained 61% of the variability in the emissions;the highway model explained 27%. The arterial model in particular represents a reasonably good compromise between accuracy and ease of use. The arterial model could be coupled with velocity and acceleration profiles obtained from a micro-scale traffic simulation model, such as CORSIM, or from field data from an instrumented vehicle, to estimate percent emission reductions associated with local changes in traffic system operation or management. 展开更多
关键词 CARBON Dioxide Model on-board EMISSIONS measurement System mobile SOURCES
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一种鲁棒的LiDAR-IMU联合标定方法
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作者 王凌轩 项志宇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期267-275,共9页
针对目前主流的LiDAR-IMU联合标定方法在遮挡较为严重或者缺乏大块平面的复杂环境下标定精度较低的问题,提出了一种鲁棒的LiDAR-IMU联合标定方法。首先,在匹配构建阶段引入了定位精度高、不易受遮挡等影响的线特征,并同时构建线特征和... 针对目前主流的LiDAR-IMU联合标定方法在遮挡较为严重或者缺乏大块平面的复杂环境下标定精度较低的问题,提出了一种鲁棒的LiDAR-IMU联合标定方法。首先,在匹配构建阶段引入了定位精度高、不易受遮挡等影响的线特征,并同时构建线特征和面片匹配对来增强标定约束;其次,在迭代优化阶段设计了一种双阶段的优化方法,并根据每轮迭代优化的几何残差设计了自适应损失权重,使得迭代优化过程能很好地收敛,并提高了标定方法的精度。利用自建的室内数据集和开源的室外数据集对该方法进行了测试,结果表明,本文方法对于平移外部参数的标定标准差约为2 mm,旋转外部参数的标定标准差约为0.04°,优于当前主流标定方法的结果。 展开更多
关键词 激光雷达 惯性测量单元 标定 移动机器人导航 线特征
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基于车载LiDAR数据的公路竖向净空自动化评估 被引量:2
16
作者 马羊 王书易 +2 位作者 张家钰 程建川 于斌 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期44-59,共16页
现役道路基础设施管理过程中缺乏大范围区域内不同路段的现状或实时的竖向净空数字化资料,导致部分过高车辆撞击跨线桥或其他上空构造物的事故时有发生,造成了重大财产损失与人员伤亡。针对该问题,基于车载LiDAR数据构建公路竖向净空自... 现役道路基础设施管理过程中缺乏大范围区域内不同路段的现状或实时的竖向净空数字化资料,导致部分过高车辆撞击跨线桥或其他上空构造物的事故时有发生,造成了重大财产损失与人员伤亡。针对该问题,基于车载LiDAR数据构建公路竖向净空自动化评估方法框架。通过数据重构方法将复杂道路线形的车载LiDAR点云转化为简单的直线形式,利用基于线性索引的点云数据分块方法实现重构场景下车载LiDAR数据的条形、柱形与体素单元的快速分块,建立柱形单元非平面点初步滤波、基于K-Means与体素聚类的复杂LiDAR点云环境中路面优化分割流程。在基于条形单元划分提取道路边界后,利用体素聚类将路面上方点云进行划分。以提取的路面点云作为二维插值基准面,完成不同物体的竖向净空计算,并利用江苏南京市内的2条公路LiDAR数据的对算法框架进行测试。研究结果表明:所提方法在噪音存在的复杂LiDAR环境中可以有效分割出道路上方物体并完成竖向净空的计算;通过部分算法提取与人工标注结果的对比,显示公路1与公路2的竖向净空平均绝对误差分别为0.94、1.57 cm,具有较好的可靠性;在32 GB内存、Intel■Xeon■E5-1650 v4@3.6 GHz六核处理器的计算机上完成公路1与公路2竖向净空评估的平均时间分别为6.62、7.83 s·km^(-1),算法效率可满足大尺度场景下的公路竖向净空自动化计算;相比于已有研究方法,所提方法框架考虑了车载LiDAR点云环境内的路面上测量噪音的存在,对变宽度路面条件复杂场景下的公路竖向净空评估具有更好的适用性。 展开更多
关键词 道路工程 自动化评估 车载lidar 竖向净空 聚类 分割
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移动式多普勒激光雷达光束扫描及风场反演技术研究 被引量:7
17
作者 沈法华 孙东松 +3 位作者 王忠纯 薛向辉 陈廷娣 窦贤康 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期95-99,共5页
移动式多普勒激光雷达在外场实验过程中,考虑到工作平台的随机性,测量坐标系很可能不再是地面参考坐标系,这为三维矢量风场的反演带来困难。提出采用三维空间坐标旋转变换的方法建立了测量坐标系与地面参考坐标系的一般关系式,并进一步... 移动式多普勒激光雷达在外场实验过程中,考虑到工作平台的随机性,测量坐标系很可能不再是地面参考坐标系,这为三维矢量风场的反演带来困难。提出采用三维空间坐标旋转变换的方法建立了测量坐标系与地面参考坐标系的一般关系式,并进一步导出了反演三维风场的普遍公式。此外,在光束扫描过程中,由于二维扫描仪加工精度等的限制,光束存在一定的定向误差。采用Monte-Carlo模拟方法定量研究了光束指向偏差引起的风场测量误差,结果表明,当水平风速为100m/s时,1°的光束定向误差引起的水平风速大小误差为0.712m/s,方向误差为0.704°,与理论计算结果一致。理论分析结果还表明:当水平风速为100m/s时,1°的光束最大定向偏差引起的水平风速大小的最大偏差为1.16m/s,方向最大偏差为1°。 展开更多
关键词 测量 多普勒激光雷达 光束扫描 移动平台 反演技术
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机载激光测深系统与船载移动测量系统数据配准方法研究 被引量:1
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作者 田茂义 王延存 +7 位作者 俞家勇 贺岩 曹岳飞 吕德亮 胡善江 杨忠 朱霞 石先高 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第8期12-19,共8页
机载激光测深系统能够快速、高效地测量浅海、岛礁、暗礁及船只无法安全到达的水域,能够提供近岸全覆盖50m水深测量;船载移动测量系统可以获得近岸浅海水底地形数据及近岸岛礁精细三维激光点云,二者数据在测量区域以及测量范围上具有一... 机载激光测深系统能够快速、高效地测量浅海、岛礁、暗礁及船只无法安全到达的水域,能够提供近岸全覆盖50m水深测量;船载移动测量系统可以获得近岸浅海水底地形数据及近岸岛礁精细三维激光点云,二者数据在测量区域以及测量范围上具有一定的互补性。文中采用一种基于曲率特征点的改进迭代最近点(ICP)算法,将国产机载测深系统和船载移动测量系统获取的机载激光测深数据、多波束数据、三维激光扫描数据进行配准融合。结果表明,通过将二者数据进行配准融合,可以实现陆地、浅海区域海陆地形的全面精准描述、海陆基准统一,有助于海岛礁地形地貌认识、水下目标物探测及发现等。 展开更多
关键词 数据配准 曲率特征点 ICP算法 机载激光测深系统 船载移动测量系统
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