基于Mini ROS的机械臂实验平台设计

目前ROS系统广泛应用于机器人实验教学、理论研究和工业控制,取得了丰硕的成果。机器人操作系统是机器人理论研究和实验教学的前沿。参考现有机器人操作系统,设计开源的Mini ROS机械臂操作系统及其教具,能够加深学生对机器人控制原理和通信方式的理解,培养学生的动手能力和团队协作能力,有效提高学生的学习兴趣,促进知识的吸收内化,培养更多高素质创新性人才。

ROS环境下的机器人仿真模型构建方法研究

在众多的机器人仿真平台中,ROS可以封装机器人硬件。提出在ROS环境下构建机器人的仿真模型方法。设计了机器人仿真模型的导入方法及过程,利用所提方法将模型导入具体的应用实例。将Solid Works装配文件解析成机器人模型的URDF文件,并在Move It!中进行验证。结果表明,该仿真模型构建的方法是有效的,模型是可操作的,为后续的机器人运动规划和轨迹规划问题的研究提供了易实现和易操作的机器人模型。

基于ROS的开源移动机器人平台设计

针对当前移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)研究平台构建复杂的问题,基于STM32为处理器的机器人位姿控制模块、ARM微处理为核心的机器人平台控制系统以及机器人操作系统(ROS),设计了一种低成本的开源移动机器人平台,并经过仿真实验以及实际实验进行系统功能验证。实验结果表明,该开源移动机器人系统设计方案可行,能够满足开展移动机器人SLAM研究的需要。

未知环境下履带式移动机器人SLAM研究

针对移动机器人在未知环境下自主导航时,仅利用单一传感器出现的不能及时定位、构建的地图不精确、鲁棒性不强等问题,提出一种双目视觉与激光雷达信息融合的组合导航方法,建立包含世界坐标系的路标数据库,并获得全局环境下的特征地图进而实现自主导航;通过在安装有开源机器人操作系统(ROS)的履带式移动机器人上进行实验。实验结果表明:通过上述方法进行多传感器融合,能够构建可靠性更高、更精确的2D栅格地图,提高了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的鲁棒性。