基于VOD块匹配准则的四旋翼飞行器悬停研究

针对四旋翼飞行器悬停控制不准确的问题,提出一种基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停控制方法。设计了一种基于STM32F407为核心的飞行器主控平台,其中光流传感器模块采用PX4FLOW;为加快计算图像光流场的速度,将VOD(Variance of Difference)块匹配准则的SEA算法应用到采集到的连续帧间图像光流场的计算上;最后采用增量式PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法以达到比较精确的悬停控制。实验结果表明:该方法能够有效地提高四旋翼飞行器的悬停稳定性,悬停时在水平方向的控制范围在±10 cm之间,且计算相对简单,能满足实际需求。