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Co-channel interference rejection for MIMO-OFDM systems
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作者 潘云强 孟鑫 +1 位作者 江彬 高西奇 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2015年第2期170-174,共5页
A method based on the maximum a posteriori probability (MAP) criterion is proposed to estimate the channel frequency response (CFR) matrix and interference- plus-noise spatial covariance matrix (SCM) for multipl... A method based on the maximum a posteriori probability (MAP) criterion is proposed to estimate the channel frequency response (CFR) matrix and interference- plus-noise spatial covariance matrix (SCM) for multiple input and multiple output orthogonal frequency division multiplexing (MIMO-OFDM) systems. An iterative solution is proposed to solve the MAP-based problem and an interference rejection combining (IRC) receiver is derived to suppress co-channel interference (CCI) based on the estimated CFR and SCM. Furthermore, considering the property of SCM, i. e., Hermitian and semi-definite, two schemes are proposed to improve the accuracy of SCM estimation. The first scheme is proposed to parameterize the SCM via a sum of a series of matrices in the time domain. The second scheme measures the SCM on each subcarrier as a low-rank model while the model order can be chosen through the penalized-likelihood approach. Simulation results are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed method. 展开更多
关键词 channel estimation spatial covariance matrix( SCM estimation interference rejection interferencerejection combining (IRC) receiver
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Rejection of Linear FM Interference in DSSS System Based on Fractional Fourier Transform 被引量:1
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作者 齐林 陶然 周思永 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2005年第2期158-161,共4页
A new method for the rejection of linear frequency modulation (LFM) interference in direct sequence spread spectrum (DSSS) system based on the fractional Fourier transform is proposed, and the configuration of the rec... A new method for the rejection of linear frequency modulation (LFM) interference in direct sequence spread spectrum (DSSS) system based on the fractional Fourier transform is proposed, and the configuration of the receiver with an interference exciser is also presented. Based on the property that the fractional Fourier transform of a signal is equivalent to rotating the signal in the time-frequency plane, the received signal is transform into a certain fractional Fourier domain, this transform will result in the least spectrum overlap between the signal and interference. Then, a narrowband filter is exploited to extract most of the interference energy. The performance analyses show that remarkable improvements in signal-to-noise ratio (SNR) and bit-error-ratio (BER) are obtained. 展开更多
关键词 direct sequence spread spectrum (DSSS) system interference rejection fractional Fourier transform (FRFT)
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Rejection of Narow─Band Interference in DS Spread Spectrum Systems Using Recurent Neural Networks
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作者 尤肖虎 傅莉 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 1996年第1期2-11,共10页
Adaptive whitening filters have been proven to be powerful to eliminate narrow band interference in spread spectrum (SS) communication systems. However digital implementation of such kind adaptive filters is difficu... Adaptive whitening filters have been proven to be powerful to eliminate narrow band interference in spread spectrum (SS) communication systems. However digital implementation of such kind adaptive filters is difficult for applications with chip rate as 展开更多
关键词 RECURRENT neural networks SPREAD spectrum interference rejection adaptive FILTERING
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Cyclostationary Model Based Multiple-Tone Interference Rejection in DSSS Communication Systems
4
作者 Gong Xiang\|yang, Hu Guang\|rui Department of Electronic Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China 《Wuhan University Journal of Natural Sciences》 CAS 2002年第3期323-326,共4页
Multiple-tone interference is a kind of narrow band interference appears in Direct Sequence (DS) Spread Spectrum (SS) communication system frequently that degrades the system performance. Most open literature studies ... Multiple-tone interference is a kind of narrow band interference appears in Direct Sequence (DS) Spread Spectrum (SS) communication system frequently that degrades the system performance. Most open literature studies on narrowband interference rejection assumed stationary SS signal and interference. SS signal and interference are modeled as cyclostationary and based on cyclostationary model, an interference rejection algorithm is proposed. Through computer simulation, it is shown that the performance of the SS system can be improved considerably after adopting this algorithm. 展开更多
关键词 Key words spread spectrum interference rejection CYCLOSTATIONARY
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Rejection of Direct Blast Interference Based on Signal Phase-Matching Array Processing
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作者 Yun-Fei Chen Zhen-Shan Wang +1 位作者 Bing Jia Gui-Juan Li 《Journal of Electronic Science and Technology》 CAS 2013年第1期106-109,共4页
In bistaic acoustic testing, there will be strong direct blast interference. An algorithm based on signal phase-matching array processing that rejects direct blast interference in bistatic acoustic testing has been st... In bistaic acoustic testing, there will be strong direct blast interference. An algorithm based on signal phase-matching array processing that rejects direct blast interference in bistatic acoustic testing has been studied, through which the object scattering signal is accurately extracted. Characteristics of bistatic acoustic testing and signal phase matching processing principle are fully integrated in this algorithm. Firstly, the direct blast interference is calculated from the receiving signal based on three subarrays signal phase matching processing. Secondly, the direct blast is rejected by subtraction from the receiving signal. In this way the limitations of the high signal to noise ratio that signal phase matching processing required for direct calculating the object scattering signal can be avoided. Simulation and sea trial results show that, when the ratio of signal to interference is greater than -20 dB, this algorithm of direct blast interference rejection based phase matching signal processing can accurately extract the object scattering signal. 展开更多
关键词 Bistatic acoustic testing direct blast interference rejection signal phase matching processing.
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HOS AND GA BASED INTERFERENCE REJECTION IN DS SS COMMUNICATION SYSTEMS
6
作者 Gong Xiangyang Hu Guaugrui Li Taijie (Department of Electronic Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030) 《Journal of Electronics(China)》 2002年第2期175-177,共3页
A new interference rejection filter based on Higher Order Statistics (HOS) and Genetic Algorithm (GA) is introduced. The advantages over the adaptive filters based on secondorder statistics or gradient algorithm are s... A new interference rejection filter based on Higher Order Statistics (HOS) and Genetic Algorithm (GA) is introduced. The advantages over the adaptive filters based on secondorder statistics or gradient algorithm are shown through computer simulation. 展开更多
关键词 Higher order statistics Genetic algorithm Adaptive filter interference rejection
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HOS AND GA BASED INTERFERENCE REJECTION IN DIRECT SEQUENCE SPREAD SPECTRUM COMMUNICATION SYSTEMS
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作者 Gong Xiangyang Hu Guangrui Li Taijie (Department of Electronic Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030) 《Journal of Electronics(China)》 2003年第2期97-101,共5页
A new Higher Order Statistics (HOS) and Genetic Algorithm (GA)-based interference rejection filter is introduced. Compared with the adaptive filters based on second-order statistics and gradient algorithm, the HOS and... A new Higher Order Statistics (HOS) and Genetic Algorithm (GA)-based interference rejection filter is introduced. Compared with the adaptive filters based on second-order statistics and gradient algorithm, the HOS and GA-based filter can reject the interference more efficiently, is independent of uncorrelated Gaussian noise, tends to converge to the optimum solution and is much less sensitive to the choice of the step size parameter. Computer simulations show that the method can reject narrowband interference efficiently. 展开更多
关键词 Higher order statistics Genetic algorithm Adaptive filter interference rejection
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An improved WPM interference rejection system using an adaptive LMS algorithm
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作者 Zhong Weizhi Guo Qing +1 位作者 Guo Yan Xiao Liping 《High Technology Letters》 EI CAS 2010年第3期241-246,共6页
Based on the good time-frequency localization of the wavelet packet modulation (WPM) system and the analysis of the muhitone (MT) interference, an improved WPM narrow band interference (NBI) rejection system usi... Based on the good time-frequency localization of the wavelet packet modulation (WPM) system and the analysis of the muhitone (MT) interference, an improved WPM narrow band interference (NBI) rejection system using an adaptive least mean square (LMS) algorithm is discussed in this paper. In the WPM interference rejection system, according to the structure of the wavelet packet tree (WFF) and the characteristic of the MT interference, the demodulated WPM signal which contains the interference component is filtered using an adaptive LMS filtering implementation. Theoretical analysis and simulation resuits show that the proposed method improves the bit error rate (BER) performance of the WPM system in the presence of MT interference. 展开更多
关键词 WPM interference rejection system adaptive LMS algorithm MT interference
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Ultra-wideband surface plasmonic bandpass filter with extremely wide upper-band rejection
9
作者 Xue-Wei Zhang Shao-Bin Liu +3 位作者 Qi-Ming Yu Ling-Ling Wang Kun Liao Jian Lou 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第11期303-308,共6页
An ultra-wideband bandpass filter(BPF)with a wide out-of-band rejection based on a surface plasmonic waveguide(SPW)slotline with ring grooves is designed and analyzed.A paired microstrip-to-slotline transition is desi... An ultra-wideband bandpass filter(BPF)with a wide out-of-band rejection based on a surface plasmonic waveguide(SPW)slotline with ring grooves is designed and analyzed.A paired microstrip-to-slotline transition is designed for quasiTEM to TM mode conversion by using a microstrip line with a circular pad and the slotline with the same circular slot.The mode conversion between the TM and the surface plasmon polariton(SPP)mode is realized by using a gradient slotline with ring grooves and an impedance matching technique.The upper cut-off frequencies of the passband can be adjusted by using these proposed SPP units,while the lower frequencies of the passband are created by using the microstrip-toslotline transitions to give an ultra-wideband BPF.The dispersion curves of SPP units,electric field distribution,and the transmission spectra of the proposed ultra-wideband bandpass filter are all calculated and analyzed by the finite-difference time-domain(FDTD)method.The simulated results show that the presented filter has good performance including a wide3-dB bandwidth of 149%from 0.57 GHz to 3.93 GHz,an extremely wide 40-dB upper-band rejection from 4.2 GHz to18.5 GHz,and low loss and high selectivity in the passband.To prove the design validity,a prototype of the BPF has been manufactured and measured,showing a reasonable agreement with simulation results.The unique features of the proposed BPF may make it applicable for integrated circuit and plasmonic devices in microwave or THz frequency ranges. 展开更多
关键词 surface plasmonic waveguide(SPW) bandpass filter out-of-band rejection ULTRA-WIDEBAND
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基于自抗扰控制的AUV抗洋流对接研究
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作者 黄陶俊 石凯 +2 位作者 乌云嘎 徐会希 吕凤天 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第14期89-96,共8页
洋流和未知干扰的存在影响着自主水下机器人(AUV)对接回收的成功与否,同时保证对接姿态和抗扰能力较为困难。本文提出一种基于自抗扰控制的三段式对接控制方法:在对接首段采用追踪制导,中段采用横向偏差制导,末端采用余弦曲线制导生成... 洋流和未知干扰的存在影响着自主水下机器人(AUV)对接回收的成功与否,同时保证对接姿态和抗扰能力较为困难。本文提出一种基于自抗扰控制的三段式对接控制方法:在对接首段采用追踪制导,中段采用横向偏差制导,末端采用余弦曲线制导生成期望的航向角度,设计洋流观测器估计并补偿洋流,并针对AUV模型设计自抗扰控制器实现航向角跟踪。在Matlab/Simulink中建立控制模型,在不同洋流和外界随机干扰条件下仿真。仿真结果表明,设计的对接方法在洋流下可有效控制AUV的航向角和横向距离,对外界随机干扰具有一定抵抗能力,能够同时保证对接姿态和抗扰能力。 展开更多
关键词 自主水下机器人 洋流干扰 自抗扰控制 对接回收
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模糊自抗扰优化开关磁阻电机速度环控制策略
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作者 王茹愿 李昕涛 +1 位作者 杨辉 张伟 《微电机》 2024年第3期19-23,共5页
开关磁阻电机因其结构为双凸极造成转矩脉动过大,且该系统具有严重的非线性,给定转速变化大,负荷扰动大,为克服这个问题应用模糊自抗扰控制方法,结合开关磁阻电机特性和机械运动方程,建立开关磁阻电机双闭环系统仿真模型,转速环采用自... 开关磁阻电机因其结构为双凸极造成转矩脉动过大,且该系统具有严重的非线性,给定转速变化大,负荷扰动大,为克服这个问题应用模糊自抗扰控制方法,结合开关磁阻电机特性和机械运动方程,建立开关磁阻电机双闭环系统仿真模型,转速环采用自抗扰控制技术并使用模糊控制对其参数实施整定,转矩环采用直接瞬时转矩控制,仿真对比得出,相较于传统PI控制,模糊自抗扰控制能够有效改善调速性能,降低转矩脉动,表现出良好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 开关磁阻电机 自抗扰控制 模糊控制 抗干扰 转矩脉动
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亲子间科技干扰对中学生抑郁的影响:父母拒绝与功能失调性态度的链式中介作用
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作者 崔爱琳 张珊珊 刘致宏 《校园心理》 2024年第4期288-296,共9页
目的探讨亲子间科技干扰与中学生抑郁的关系以及父母拒绝和功能失调性态度的链式中介作用。方法采用科技干扰量表、简式父母教养方式问卷、功能失调性态度量表以及流调中心抑郁量表对986名中学生进行问卷调查。结果①亲子间科技干扰正... 目的探讨亲子间科技干扰与中学生抑郁的关系以及父母拒绝和功能失调性态度的链式中介作用。方法采用科技干扰量表、简式父母教养方式问卷、功能失调性态度量表以及流调中心抑郁量表对986名中学生进行问卷调查。结果①亲子间科技干扰正向预测中学生抑郁(β=0.11,P=0.03);②父母拒绝和功能失调性态度在亲子间科技干扰和中学生抑郁间起单独中介作用[中介效应量为0.09和0.07,95%CI(0.04,0.14)和(0.02,0.11)];③父母拒绝和功能失调性态度在亲子间科技干扰和中学生抑郁间起链式中介作用[中介效应量为0.03,95%CI(0.01,0.07)];④链式中介效应在性别上差异有统计学意义(△χ^(2)14.94,P=0.03)。结论亲子间的科技干扰会增加中学生的抑郁,改善父母拒绝与调整功能失调态度能够缓解中学生抑郁。 展开更多
关键词 亲子关系 亲子间科技干扰 父母拒绝 功能失调性态度 抑郁 性别因素
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基于MIMO-ESO的高速飞行器自抗扰控制
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作者 樊轶 秦昌茂 +1 位作者 董添 王兴 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第1期64-70,共7页
针对高速飞行器无动力再入过程中具有强耦合、气动参数摄动及不确定性的非线性姿态模型,设计了高速飞行器MIMO-ESO自抗扰姿态控制器。考虑各通道间的耦合影响,结合自抗扰控制中的扩张状态观测器及非线性状态误差反馈律,将不确定性、耦... 针对高速飞行器无动力再入过程中具有强耦合、气动参数摄动及不确定性的非线性姿态模型,设计了高速飞行器MIMO-ESO自抗扰姿态控制器。考虑各通道间的耦合影响,结合自抗扰控制中的扩张状态观测器及非线性状态误差反馈律,将不确定性、耦合及参数摄动等干扰作为“总和干扰”,利用扩张状态观测器进行估计并动态反馈补偿,再利用非线性状态误差反馈律抑制补偿残差。仿真结果表明,MIMO-ESO自抗扰控制器能够克服干扰及气动参数大范围摄动的影响,在获取良好的动态品质和跟踪性能的同时,具有较强的鲁棒性,克服了实际工程中难以建立精确被控模型并获取参数摄动范围的困难,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 高速飞行器 总和干扰 扩张状态观测器 非线性状态误差反馈律 自抗扰控制器
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电磁轴承自抗扰控制的抗扰能力
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作者 李斌 任正义 +3 位作者 尚一博 张广军 刘红 王晨 《储能科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1872-1879,共8页
自抗扰控制超调小、响应快、稳定误差小,具有很好的抗扰能力和鲁棒性。本工作以10 kWh飞轮储能系统为研究对象,针对电磁轴承PID控制在抗扰能力方面的不足,设计了双闭环自抗扰控制系统。利用Simulink建立了单自由度磁轴承的双闭环自抗扰... 自抗扰控制超调小、响应快、稳定误差小,具有很好的抗扰能力和鲁棒性。本工作以10 kWh飞轮储能系统为研究对象,针对电磁轴承PID控制在抗扰能力方面的不足,设计了双闭环自抗扰控制系统。利用Simulink建立了单自由度磁轴承的双闭环自抗扰控制系统,通过在不同位置施加随机噪声信号,验证了自抗扰控制在磁轴承控制应用中的控制能力(忽略机械误差干扰),并对比分析了自抗扰控制和PID控制的抗扰能力,发现自抗扰控制系统的响应超调和稳态误差都可被控制在±5%以内,并且具有更好的抗扰能力,为电磁轴承自抗扰控制器的实现提供了设计参考。 展开更多
关键词 电磁轴承 自抗扰控制 SIMULINK仿真 抗扰能力
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光伏阵列清洁机器人路径跟踪改进型自抗扰控制
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作者 芮宏斌 曹伟 +3 位作者 朱玲仪 彭家璇 郭旋 王天赐 《动力学与控制学报》 2023年第9期50-58,共9页
针对光伏阵列清洁机器人清洁作业过程中存在路径跟踪精度低与外界不确定干扰等问题,提出了一种改进型自抗扰控制策略来控制驱动单元模型,实现驱动单元角速度(力矩)的高鲁棒性控制,从而提高了机器人的路径跟踪精度.通过分析机器人的运动... 针对光伏阵列清洁机器人清洁作业过程中存在路径跟踪精度低与外界不确定干扰等问题,提出了一种改进型自抗扰控制策略来控制驱动单元模型,实现驱动单元角速度(力矩)的高鲁棒性控制,从而提高了机器人的路径跟踪精度.通过分析机器人的运动状态,得到清洁机器人实际运动位姿与期望运动位姿之间的误差.由于外界环境以及其他不确定因素的干扰,通过建立清洁机器人移动底盘带不确定干扰因素的动力学控制模型,在传统自抗扰控制器的基础上通过改进fal函数,提出了一种运动学与动力学内外嵌套的改进型自抗扰策略.改进型扩张状态观测器来实时观测并补偿不确定干扰因素,从而实现清洁机器人高精度跟踪作业目标路径.通过多种目标路径的跟踪仿真实验,最终都表现出了较好的跟踪结果.证明了本文所设计的基于改进型自抗扰控制的光伏阵列清洁机器人路径跟踪控制算法的优越性与有效性,提高了光伏阵列清洁机器人的清洁作业路径跟踪精度. 展开更多
关键词 光伏清洁机器人 路径跟踪 干扰因素 自抗扰控制
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330kV GIS变电站电子式电压互感器抗VFTO干扰方法研究
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作者 卢家力 王佳 陈奕 《电工技术》 2023年第9期103-105,共3页
气体绝缘开关装置(GIS)中的隔离开关在操作时产生的特快速暂态过电压(VFTO)会造成GIS电子式电压互感器二次设备损坏和信号骚扰,因此研究一种抑制VFTO的方法。首先分析GIS电子式电压互感器电压传递的数学模型,然后设计一套抑制VFTO的系统... 气体绝缘开关装置(GIS)中的隔离开关在操作时产生的特快速暂态过电压(VFTO)会造成GIS电子式电压互感器二次设备损坏和信号骚扰,因此研究一种抑制VFTO的方法。首先分析GIS电子式电压互感器电压传递的数学模型,然后设计一套抑制VFTO的系统,最后通过330 kV GIS隔离刀闸开合试验验证抑制VFTO系统的有效性。试验证明,该方法可有效降低VFTO对GIS电子式电压互感器采集单元的影响,保证GIS电子式电压互感器稳定运行。 展开更多
关键词 电子式电压互感器 特快速暂态过电压 干扰抑制
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基于自抗扰控制的混凝土浇筑轨迹跟踪控制 被引量:2
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作者 夏子浦 叶嵩 +2 位作者 杨园园 郭毓 郭健 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期285-294,共10页
为实现混凝土泵车高性能浇筑轨迹跟踪控制,抑制浇筑过程中由于混凝土泵送、风力等干扰对浇筑轨迹跟踪的影响,研究了混凝土泵车臂架系统的数学建模、浇筑轨迹跟踪控制问题。在分析臂架系统组成并建立连杆坐标系的基础上,应用拉格朗日方... 为实现混凝土泵车高性能浇筑轨迹跟踪控制,抑制浇筑过程中由于混凝土泵送、风力等干扰对浇筑轨迹跟踪的影响,研究了混凝土泵车臂架系统的数学建模、浇筑轨迹跟踪控制问题。在分析臂架系统组成并建立连杆坐标系的基础上,应用拉格朗日方法建立了臂架系统的动力学模型。建立了泵送过程中混凝土与各臂架之间的摩擦力以及作用于臂架系统末端反向冲击力的数学模型。考虑混凝土泵送以及外部不可测量、不可预期的干扰作用于混凝土泵车臂架系统的情况,设计自抗扰控制(ADRC)方法。仿真结果表明,所设计的ADRC方法,对混凝土泵送干扰以及外部不确定干扰具有较好的抑制作用,实现了混凝土泵车臂架系统末端快速高精度轨迹跟踪控制,满足混凝土浇筑要求。 展开更多
关键词 混凝土浇筑 跟踪控制 自抗扰控制 混凝土泵车 臂架系统 连杆坐标系 拉格朗日方法 干扰
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复合式无人直升机姿态自抗扰控制 被引量:1
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作者 邓柏海 徐锦法 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3100-3107,共8页
复合式无人直升机涉及多个冗余操纵输入,输入策略不同飞行器输出响应也就不同,该系统则是一个非线性强耦合的被控对象。因系统内部高阶动力学难以建模、外部扰动不明确,给飞行控制系统设计验证带来极大困难。为使复合式无人直升机在整... 复合式无人直升机涉及多个冗余操纵输入,输入策略不同飞行器输出响应也就不同,该系统则是一个非线性强耦合的被控对象。因系统内部高阶动力学难以建模、外部扰动不明确,给飞行控制系统设计验证带来极大困难。为使复合式无人直升机在整个飞行包线内稳定飞行,姿态控制律设计至关重要。在建立复合式无人直升机运动特性数学模型基础上,设计不同飞行模式操纵策略,构建被控对象Simulink仿真模型。运用自抗扰控制(ADRC)技术设计姿态ADRC器,再以对比方法验证姿态ADRC的控制效果好于姿态比例积分微分PID控制器。仿真结果表明:姿态ADRC的抗干扰性和鲁棒性能满足复合式无人直升机姿态控制要求,确保无人直升机在不同飞行模式下快速稳定飞行。 展开更多
关键词 复合式无人直升机 飞行姿态 自抗扰控制 抗干扰性 鲁棒性
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基于自抗扰的单相PWM整流器直接功率控制 被引量:1
19
作者 张宁 徐传芳 李延帅 《电机与控制应用》 2023年第12期83-91,共9页
为改善单相两电平PWM整流器的动态性能,本文在传统外环采用PI控制,内环采用功率前馈解耦直接功率控制的双闭环控制方法基础上,提出一种改进控制策略,即引入基于线性自抗扰(LADRC)的电压外环,以减小直流侧电压的超调量,提高系统的响应速... 为改善单相两电平PWM整流器的动态性能,本文在传统外环采用PI控制,内环采用功率前馈解耦直接功率控制的双闭环控制方法基础上,提出一种改进控制策略,即引入基于线性自抗扰(LADRC)的电压外环,以减小直流侧电压的超调量,提高系统的响应速度,并增强其抗负载扰动能力。进一步在功率前馈解耦控制的基础上,引入二阶广义积分(SOGI)构建虚拟正交分量,以提高网侧电流对电压的追踪能力,提升系统的动态性能。最后,通过MATLAB/Simulink建立系统仿真模型并进行仿真,对所提出改进控制策略的可行性和有效性进行了验证。 展开更多
关键词 单相两电平PWM整流器 自抗扰控制 功率前馈解耦 抗扰性能
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基于改进自抗扰补偿的无人驾驶车辆轨迹跟踪
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作者 秦超 魏民祥 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2023年第7期51-61,共11页
针对无人驾驶车辆在轨迹跟踪控制中由于模型不精确和内外干扰使得跟踪精度下降的问题,提出模型预测控制(MPC)和改进型自抗扰控制补偿相结合的控制算法。先建立MPC控制器,为了提升计算的实时性,将非线性模型预测控制转化为线性时变模型... 针对无人驾驶车辆在轨迹跟踪控制中由于模型不精确和内外干扰使得跟踪精度下降的问题,提出模型预测控制(MPC)和改进型自抗扰控制补偿相结合的控制算法。先建立MPC控制器,为了提升计算的实时性,将非线性模型预测控制转化为线性时变模型预测控制。由于模型不精确和内外扰动会使车辆产生轨迹偏差,构建了一种更加平滑的非线性函数,进而设计改进型自抗扰控制,以横向偏差和横摆角偏差趋于零为目标来补偿车辆的前轮角,提升无人驾驶车辆的轨迹跟踪性能和抗干扰性能。不同工况下的仿真结果表明:此方法可以有效地完成轨迹跟踪,且跟踪偏差较小,并对外界干扰和车辆参数变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪精度 模型预测控制 改进型自抗扰控制 非线性函数 抗干扰
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