基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的6自由度机器人逆解算法

机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基于旋量法建立起的机器人运动学模型,其逆解常采用Paden-Kahan子问题方法加以求解,单纯的Paden-Kahan子问题法只能解决低自由度机器人的逆解。针对后三个关节相交于一点的6自由度关节机器人,基于旋量理论建立起机器人运动学模型,利用经典消元理论和Paden-Kahan子问题相结合的方法,提出一种机器人运动学逆解算法,并给出此类机器人运动学逆解的显式求解结果。以库卡KR-150机器人为例,利用该算法进行运动学逆解,验证了算法的正确性。

基于Paden-Kahan子问题求解滚仰式导引头角增量

根据滚转俯仰双框架导引头的结构特点,对框架进行了运动学分析。基于Paden-Kahan子问题,给出了封闭形式的滚仰角增量求解算法。通过将导引头的滚仰角增量求解分解为两个规范的Paden-Kahan子问题使运动学逆解由两个简单的刚体运动组成,从而简化了滚仰角增量求解的复杂度。为避免运动学逆解不唯一,应用最小角增量准则对运动学逆解进行了优化。数值仿真显示,求解的角增量使光轴指向误差为零,保证了光轴与视线的重合。最后,采用角增量求解算法对圆周轨迹目标进行半实物跟踪实验,结果表明,提出的逆运动学算法可以有效求解滚仰式导引头滚仰角增量,实现目标闭环跟踪。

基于Paden-Kahan子问题的冗余度机器人运动学求解

针对 7DOF机器人的逆运动学求解问题 ,提出了一种可提高运动控制精度的混合算法 .这种算法使用旋量理论来描述机器人的运动 .它首先求出对运动学性能指标进行优化的速度级逆解 ;然后固定一个特殊关节 ,将问题转化为非冗余度机器人的运动控制 ,应用Paden Kahan子问题法得到逆运动学封闭解 .通过仿真实例 。

基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的机器人反解算法

对工业机器人进行运动学分析包括正向运动学分析和反向运动学分析,运动学反解问题是当前研究的热点和难点。本文以旋量理论和几何法为基础,结合Paden-Kahan子问题解法,给出一种机器人运动学反解算法。以某六轴串联工业机器人为例,给定一组关节角度,求解出其运动学正解,以此为基础得到若干组运动学反解作为理论值,然后利用上述基于旋量理论的反解算法验证其有效性。典型应用结果表明:该机器人运动学反解算法,可避免D-H参数法中因为关节轴平行引起的奇异性问题,不仅满足对工业机器人重复定位精度的要求,并能够使机器人运动更加平稳。

论《淮南子》各卷篇名变译问题

《淮南子》体大而虑周,全书共计二十一卷,各卷篇名言简意赅,意义深远,其篇名译介将直接关系到读者对全书思想的把握与理解。本文采用训诂学的方法解读《淮南子》篇名含义,以此为分析篇名译文提供参考条件;通过分析篇名语言特点可知各卷篇名形意兼备,但不易翻译,需考虑用变译理论之“变通”手段来翻译诸篇名;通过研究《淮南子》现有两部英语全译本中的篇名翻译,并根据变译理论对译文的要求,可发现现有译本中各卷篇名译文存在一些目的错乱、译文僵硬和囿于形式的翻译问题;本文选择以“变通”手段下的改译、编译和增译三种翻译方法有针对性地解决上述问题。研究结果表明这三种方法行之有效,可推动《淮南子》在世界范围的传播。

童年创伤、亲子依恋对青少年问题行为的影响研究

为了探明童年创伤、亲子依恋对青少年问题行为的作用,采用儿童创伤问卷、依恋方式问卷和长处困难问卷对300名青少年进行调研。结果显示:童年创伤与安全型依恋显著负相关,与不安全型依恋显著正相关,与问题行为之间显著正相关;问题行为与安全型依恋之间显著负相关,与不安全型依恋之间显著正相关。结论:童年创伤可能破坏亲子依恋关系,进而导致青少年问题行为的发生。家长应该为子女创设良好的成长环境,良好的童年经历、高质量的亲子依恋关系意味着更少的问题行为。

一种基于子图转述的问题生成方法

本文提出了一种子图转述的方法用于解决知识图谱问题生成中的未见谓词问题.传统的问题生成方法主要利用标注的问答数据(问题-逻辑形式对)生成问题,然而标注数据难以覆盖知识图谱中所有的谓词,如何对未见的谓词生成问题依然是一个挑战.本文提出了一种基于子图结构的语义解耦方法,通过将复杂问题对应的知识图谱子图分解为原子级子图,从而将包含未见谓词的多跳子图拆分为易于处理的单跳子图.并且本文设计了一种子图转述方法,通过对数据集中的谓词进行采样,得到子图描述文本,并在大规模无监督数据上训练得到子图转述器,能够为包含未见谓词的子图提供自然语言形式的表述,为生成问题提供了有效的信息.本文定量分析了在不同的难度级别下模型的性能表现,在GrailQA等数据集上的实验结果表明,本文的方法达到了最先进的性能.

基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法

为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求.

基于新旋量子问题改进一类6R串联机器人逆解算法

与传统工业串联机器人相比,后三个旋转关节轴线相交于一点、而前三个旋转关节轴线均不相交的六自由度串联机器人的工作空间较为完善,然而此类6R串联机器人逆解的求解较为复杂,限制了其应用。针对其逆解问题,提出一类新的Paden-Kahan子问题类型:将一点绕两个不相交且不平行的轴线依次旋转到指定点,以及其扩展问题类型:将一点绕两个不相交且不平行的轴线依次旋转直到该点到固定第一点和固定第二点的距离均为指定大小。通过构造与该点运动轨迹相垂直的垂直平面,推导和求解了该子问题的正解和逆解,结合其他已知的子问题,简化和求解此类6R串联机器人的逆解问题,并对其逆解的条件和数目进行讨论。与传统的消元法相比,采用该方法得到的逆解的几何意义更为明确、计算量少、求解效率更高,改进了此类6R串联机器人逆解算法。通过实例计算,验证了求解方法的有效性和可行性。

父母低头行为与幼儿问题行为:亲子依恋的中介作用和正念教养的调节作用

为探讨父母低头行为对幼儿问题行为的影响及其作用机制,本研究采用父母低头行为问卷、亲子依恋问卷、正念教养问卷以及儿童问题行为问卷对758名学前儿童的父母进行调查,结果发现:父母低头行为与幼儿问题行为呈显著正相关,与亲子依恋、正念教养呈显著负相关;幼儿问题行为与亲子依恋、正念教养呈显著负相关;亲子依恋在父母低头行为与幼儿问题行为之间起中介作用;正念教养在父母低头行为影响幼儿问题行为的过程中起调节作用,在正念教养水平较低的情况下,父母低头行为对亲子依恋的负向影响增加,反之,父母低头行为对亲子依恋负向影响减少。本研究结果强调了父母低头行为是幼儿问题行为产生的重要风险因素,启示父母要在亲子互动过程中减少手机使用,并注重正念教养对幼儿身心健康发展的积极作用。

基于真实问题情境的反常浮沉子实验设计

以“反常浮沉子”为主题,研发基于真实问题情境的实验设计,拓展八年级“浮力”的难点教学与科普教学。从课本例子潜水艇出发,挖掘其背后的真实问题情境素材,从实验原理、实验仪器、实验操作三个方面进行创新设计,聚焦发展学生学科素养与问题解决能力,指向核心素养的物理实验教学新样态。

亲职压力对农村幼儿情绪与行为问题的影响:亲子冲突的中介作用

亲职压力与亲子关系对农村幼儿的情绪与行为问题有非常重要的影响。为探讨亲职压力、亲子关系和农村幼儿情绪与行为问题三者之间的关系,研究选取461名农村3~6岁幼儿父母进行问卷调查。数据分析结果显示,亲职压力和农村幼儿情绪与行为问题呈正相关;亲子冲突在亲职压力和农村幼儿情绪与行为问题之间起中介作用,其中介效应值为0.06。据此提出教育建议:可增加社会各方支持,提高新时代家庭互动教育观念,减轻农村幼儿父母的亲职压力;利用乡土资源,更新乡村文化图式,推动农村父母形成科学、正确的育儿知识体系,缓解育儿过程压力;与子女相处时关注其情感需求,形成亲密型亲子关系,促进幼儿健康发展。

含t-积结构的张量广义Krylov子空间方法求解线性离散不适定问题

本文讨论了基于三阶张量的t-积形式,将广义Krylov子空间方法在解决大规模线性离散不适定问题中的应用。针对于离散不适定问题,首先确定正则化参数,并将一系列投影应用到广义的Krylov子空间上。数据张量是一般的三阶张量或由横向定向矩阵定义的张量。在数值例子和彩色图像修复中的应用说明了该方法的有效性。

益阳市赫山区笔架山乡“荷塘月色”子莲有关问题解析

坐落于笔架山村的荷塘月色,是一个集中种植20.5 hm^(2)子莲的基地,针对基地存在的一系列问题和种植户提出的问题,系统地提出了解决办法和合理建议。

家庭亲子阅读存在的问题及指导策略研究——以都安瑶族自治县第三幼儿园为例

在现代家庭教育中,亲子阅读以其独特的优势,成为家长与孩子之间沟通情感、传递知识的重要桥梁。然而,尽管亲子阅读的重要性被越来越多的人所认识,但在实际操作过程中,仍存在着诸多问题和挑战,这些问题往往阻碍着亲子阅读效果的发挥,使得这一教育方式无法充分发挥其应有的作用。许多家长对亲子阅读的理解存在偏差。他们往往将亲子阅读简单地等同于“给孩子读书”,忽视了在阅读过程中与孩子的互动和沟通。无法有效激发孩子的阅读兴趣。因此,家长需要更深入地理解亲子阅读的本质,将其视为一种双向的、互动的教育方式,注重在阅读过程中与孩子的交流和引导。

求解双鞍点问题的一个新预处理子

对双鞍点问题系数矩阵的子块引入一个合适的对称正定矩阵(不含参数),可以有效避免参数选取困难.基于这种思想,提出了一种新的迭代方法和预处理子用来求解双鞍点问题,给出该迭代方法的收敛条件,并对预处理系统的系数矩阵进行谱分析,数值实验验证了该预处理子的有效性.

带截断核范数子空间恢复问题的线性化自适应算法

该文将截断核范数应用到子空间恢复问题中,通过构造对应的优化模型,结合两步迭代算法、线性化技术、乘子预测步和自适应罚参数等技术方法,给出了一个求解该优化模型的算法.数值实验的结果表明该算法是可行且有效的.

指向思维发展的整本书阅读教学“问题链”设计——以《骆驼祥子》为例

根据整本书教学实践经验,得出运用“问题链”能够促进学生阅读过程中思维的提升。以《骆驼祥子》教学设计为例,阐释“问题链”设计的内涵和特点,具体呈现课前设计,提炼核心知识,课中实施,关注思维过程,课后复盘,促进思维结构化三个阶段,并分析其实施策略。实施过程中可提供中心辐射式、纵向推进式和圆形闭合式三种路径,为整本书阅读教学提升学生思维品质提供新思路。

亲子沟通问题与青少年社会适应的关系

从北京市一所普通中学、济南市一所重点中学选取887名初一至高三学生为被试,采取匿名的方式让被试报告与父母之间存在的沟通问题,以及自己的社会适应情况,以此探讨亲子沟通问题与青少年社会适应的关系。结果发现:(1)总体上,青少年报告的亲子沟通问题并不是很多。在9项亲子沟通问题中,排在第一位的问题是行为约束,排在最后一位的问题是缺乏信任。除高二和高三学生外,男女生,以及初一到高一学生的情况基本与总体相似;(2)男生报告的缺乏分享明显多于女生,而在9个方面的亲子沟通问题均存在明显的年级差异,且随年级升高呈现倒U型发展趋势,在缺乏分享方面,初二学生的得分最高,而其余8个方面均为初三的学生得分最高;(3)所有亲子沟通问题均与青少年的自尊呈显著负相关,与抑郁、社交焦虑和问题行为呈显著正相关;(4)亲子沟通问题的不同方面可以预测不同方面的青少年社会适应,但对自尊和抑郁的预测作用超过对社交焦虑和问题行为的预测作用。

班级同学关系与青少年外化问题行为:自尊和亲子亲合的作用

采用问卷法对1694名中学生进行调查,考察自尊在班级同学关系和青少年外化问题行为之间的中介作用,以及该中介过程是否受到亲子亲合(父子亲合和母子亲合)的调节。结果发现:(1)控制性别和年龄之后,班级同学关系对青少年外化问题行为具有显著的负向预测作用;(2)班级同学关系不仅可以直接负向预测外化问题行为,还可以通过自尊间接预测外化问题行为;(3)父子亲合和母子亲合均在班级同学关系与自尊的关系间起调节作用;(4)父子亲合而非母子亲合能够调节班级同学关系对外化问题行为的直接影响。总之,班级同学关系通过自尊的部分中介作用影响青少年的外化问题行为,且父子亲合和母子亲合进一步对该过程起到不同的调节作用。