月球车桅杆系统导航驱动器设计与分析

月球车全息摄像机转向杆装置是一个可伸展开的结构。它支撑着一装有数个摄像机的较高的平台[1]。转向杆装置由几个机构组成,这些机构可转动摄像机使其指向任意方向。就是关于全息摄像机转向杆驱动器的设计与分析。其中包括:驱动器的结构设计,力学分析,电动机和减速器的选择。

月球车桅杆系统的展开驱动器结构设计

阐述了月球车全息摄像机转向杆装置的结构,分析了其展开驱动器在桅杆系统中的关键作用,提出了转向杆展开驱动器的设计方法.

玉兔号月球车全景相机的正交变换投影模型

玉兔号安装了一对全景相机,全景相机使用的镜头设计为视场小的长焦距镜头,这种镜头的光线束入射角较小,若采用传统的透视投影模型进行相机检校可能会造成法方程式系数矩阵的病态。针对这一特点,本文提出一种基于正交变换模型的相机检校方法,通过真实数据试验证明,该方法具有很高的精度和稳定性,可以用于对玉兔号月球车的全景相机进行检校。