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Inverse Control of Cable-driven Parallel Mechanism Using Type-2 Fuzzy Neural Network 被引量:9
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作者 LI Cheng-Dong YI Jian-Qiang YU Yi ZHAO Dong-Bin 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期459-464,共6页
关键词 机器人 数学模型 最小二乘法 动力学
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Parallel-Dynamic Interpolation Algorithm of Sea Surface Height for Future 2D Altimetry Mapping of Sea Surface Height 被引量:1
2
作者 DI Jiankai MA Chunyong CHEN Ge 《Journal of Ocean University of China》 SCIE CAS CSCD 2021年第5期1121-1135,共15页
The sea surface height data volume of the future wide-swath two-dimensional(2D)altimetric satellite is thousands of times greater than that of nadir altimetric satellites.The time complexity of the 2D altimetry mappin... The sea surface height data volume of the future wide-swath two-dimensional(2D)altimetric satellite is thousands of times greater than that of nadir altimetric satellites.The time complexity of the 2D altimetry mapping reaches O(n^(3)).It is challenging to map the global grid products of future 2D altimetric satellites.In this study,to improve the efficiency of global data mapping,a new algorithm called parallel-dynamic interpolation(PA-DI)was designed.Through the use of 2D data segmentation and fine-grained data mosaic methods,the parallel along-track DI processes were accelerated,and a fast and efficient spatial-temporal high-resolution and low-error enhanced mapping method was obtained.As determined from a comparison of the single-threaded DI with the PA-DI,the new algorithm optimized the time complexity from O(n^(3))to O(n^(3)/KL),which improved the mapping efficiency and achieved the expected results.According to the test results of the observing system simulation experiments,the PA-DI algorithm may provide an efficient and reliable method for future wide-swath 2D altimetric satellite mapping. 展开更多
关键词 parallel computation data segmentation data mosaic dynamic interpolation wide-swath 2D altimetric satellite
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A study on Parallel Computation Based on Finite Element Forward Modeling of 2D Magnetotelluric
3
作者 Mao Wang Handong Tan +2 位作者 Changhong Lin Xiao Liu Zhiyong Zhang 《International Journal of Geosciences》 2015年第8期863-868,共6页
Magnetotelluric sounding method based on the difference of the rock’s resistivity is an exploration method about doing research in earth’s resistivity and phase using the native electromagnetic field. The paper adop... Magnetotelluric sounding method based on the difference of the rock’s resistivity is an exploration method about doing research in earth’s resistivity and phase using the native electromagnetic field. The paper adopts 2D finite element method as the magnetotelluric forward method and calculates the total field by primary field (also named background field) plus secondary field. We can?get more accurate forward result through the finite element method and we can get the result effected by the dense degree of grid slightly by the total field. But the method is not effective?enough when the model is divided into relative big grid. When the frequency changes, program solves relevant equation separately. According to the feature of the algorithm, we apply MPI parallel method in the algorithm. Every process solves relevant equation. The account of frequency?that a process needs to solve in parallel computation is less than the account that the process?needs to solve in serial algorithm. We can see that the forward result is the same with the serial algorithm and proves the correctness of algorithm. We do statistics about the efficiency of the parallel algorithm. When the account of processes is from 2 to 8, the speedup is from 1.63 to 2.64. It proves the effectiveness of the parallel algorithm. 展开更多
关键词 MAGNETOTELLURIC 2D FORWARD Modeling FINITE ELEMENT parallel Algorithm TOTAL Field
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Parallel numerical simulation on CO2 geologic storage in Ordos Basin, China
4
作者 LEI Honglei ZHANG Yanjun +4 位作者 WU Fan HU Zhongjun YU Ziwang ZHU Chengcheng LU Tianqi 《Global Geology》 2017年第3期164-169,共6页
The authors developed a 3-D numerical injection model on parallel TOUGH2-FLAC3 D based on the site-specific stratigraphic information in Ordos Basin to simulate the Shenhua CO_2 geological storage( CGS)demonstration p... The authors developed a 3-D numerical injection model on parallel TOUGH2-FLAC3 D based on the site-specific stratigraphic information in Ordos Basin to simulate the Shenhua CO_2 geological storage( CGS)demonstration project injection process for three years and forecast CO_2 migration and layers displacement after injection for seven years. The results suggested that CO_2 migration did not stop after three years of consecutive injection,but migration rate was slowing down with time. As a result,displacement near injection well increased with injection and decreased slowly after injection. The maximum displacement of surface center occurred near the end of injection,which was only 1. 24 cm. According to the displacement result,it is safe to continue injecting for this project. 展开更多
关键词 CGS parallel numerical simulation CO2 migration surface displacement Ordos Basin
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Multicore Parallel Implementation of 2D-FFTBased on TMS320C6678 DSP
5
《信息工程期刊(中英文版)》 2015年第3期61-66,共6页
We put forward a multicore parallel plan for 2D-FFT and implement it on TMS320C6678 DSP after we research thecharacteristics of different multicore DSP programming models and two-dimension FFT (2D-FFT). We bring the... We put forward a multicore parallel plan for 2D-FFT and implement it on TMS320C6678 DSP after we research thecharacteristics of different multicore DSP programming models and two-dimension FFT (2D-FFT). We bring the parallelcomputing capability of multicore DSP into full play and improve working efficiency of 2D-FFT. It has hugely referential valuein implementing image processing arithmetic based on 2D-FFT. 展开更多
关键词 MULTICORE DSP parallel PROGRAMMING 2D-FFT Inter-Processor COMMUNICATION
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蘑菇渣和稻秸堆肥中DOM与Cu^(2+)的络合机制 被引量:2
6
作者 范行程 葛俊杰 +4 位作者 谢越 任兰天 纪文超 范行军 王翔 《生态与农村环境学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期285-292,共8页
堆肥中溶解性有机质(DOM)对重金属具有显著的络合作用,影响其在环境中的迁移和转化。研究采用三维荧光-平行因子(EEM-PARAFAC)结合二维相关光谱(2DCOS)分析方法,系统解析蘑菇渣堆肥(MRC)及水稻秸秆堆肥(RSC)中DOM与Cu^(2+)的络合机制。E... 堆肥中溶解性有机质(DOM)对重金属具有显著的络合作用,影响其在环境中的迁移和转化。研究采用三维荧光-平行因子(EEM-PARAFAC)结合二维相关光谱(2DCOS)分析方法,系统解析蘑菇渣堆肥(MRC)及水稻秸秆堆肥(RSC)中DOM与Cu^(2+)的络合机制。EEM-PARAFAC结果表明,MRC-DOM和RSC-DOM主要由类腐殖酸(C1)、类富里酸(C2)和类蛋白质(C3)组成,各组分分别占MRC-DOM总荧光强度的43%、32%和25%,占RSC-DOM的39%、29%和32%。2种堆肥DOM与Cu^(2+)作用过程中,3类组分荧光强度均呈不断降低趋势,表明它们均与Cu^(2+)发生了显著的络合作用。2种堆肥中不同荧光组分(C1~C3)与Cu^(2+)的有效猝灭常数(lg K)在4.54~4.76之间,均表现为C3>C1>C2,表明类蛋白组分(C3)与Cu^(2+)结合能力最强,其次为类腐殖酸(C1),类富里酸(C2)最低。2DCOS结果显示,堆肥DOM中类蛋白荧光组分与Cu^(2+)结合能力最强,而类富里酸优先与Cu^(2+)发生反应。总体而言,MRC-DOM和RSC-DOM中类蛋白和类腐殖质组分是与Cu^(2+)发生络合作用的关键物质,且2类堆肥DOM具有类似的Cu^(2+)络合机制(包括活性位点、络合能力和反应顺序)。研究结果为进一步了解堆肥对土壤Cu^(2+)迁移和转化行为的影响提供了重要的理论基础。 展开更多
关键词 堆肥 溶解性有机质 Cu 2+ 三维荧光-平行因子分析 二维相关光谱
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Development and Application of High-efficiency,Interactive Processing Functions of SP2 Parallel Computer
7
《China Oil & Gas》 CAS 2000年第2期44-44,共1页
关键词 Development and Application of High-efficiency Interactive Processing Functions of SP2 parallel Computer SP
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三亚GTS1-2与GTS13型探空仪探空数据对比
8
作者 马凤娓 黄诚辉 +3 位作者 刘经山 宋天歌 陈成卫 梁正鹏 《气象水文海洋仪器》 2024年第5期24-27,32,共5页
为了解探空仪换型引起的观测数据的差异,文章运用方差分析、多重比较等手段对2020年三亚探空仪平行观测期间GTS1-2(旧型)与GTS13(新型)两种探空仪在925~500 hPa等压面上的温度、相对湿度和层间厚度三个观测要素进行定量对比。结果表明:... 为了解探空仪换型引起的观测数据的差异,文章运用方差分析、多重比较等手段对2020年三亚探空仪平行观测期间GTS1-2(旧型)与GTS13(新型)两种探空仪在925~500 hPa等压面上的温度、相对湿度和层间厚度三个观测要素进行定量对比。结果表明:两种探空仪在不同规定等压面上的温度差具有方差齐性,显示两种探空仪有较好的测温稳定性;两种探空仪在不同规定等压面上的相对湿度差具有很好的方差齐性,显示两种探空仪有良好的测湿稳定性;两种探空仪在不同规定等压面上的层间厚度差不具有方差齐性,显示两种探空仪有较差的层间厚度测量稳定性,但两种仪器在层间厚度的测量结果上具有良好的一致性。研究结果可为三亚探空仪换型前后数据的均一化和进一步提高探空观测质量提供支撑。 展开更多
关键词 高空观测 平行观测 探空仪 GTS13 GTS1-2
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三音节同项合并简缩构式的形成和构式化——兼谈2+1式并列加名构式的内部分类
9
作者 邢玉婷 郭伏良 《新疆大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2024年第5期149-156,共8页
2+1式并列加名结构数量多且较为能产,通过构式形态学和构式化分析模型,可以厘清这些表层结构相同而实际语义关系有别的词语。按照生成途径可分为缩略造词和非缩略造词两大类,按照构式义又可分为合称和特指两种。依据理据性关联,可以构... 2+1式并列加名结构数量多且较为能产,通过构式形态学和构式化分析模型,可以厘清这些表层结构相同而实际语义关系有别的词语。按照生成途径可分为缩略造词和非缩略造词两大类,按照构式义又可分为合称和特指两种。依据理据性关联,可以构建出一个自下而上的构式承继网络。同项合并简缩构式由瞬时节点的合称义构式,经由基于使用的构式演变,发生了形式和语义的重新分析,逐渐形成特指义构式。从意义构建来看,功用角色对于合称义构式向特指义构式的转化起重要作用。同项合并简缩构式的构式化动因与机制,一是语境促使的类比作用,二是概念转喻。 展开更多
关键词 2+1式并列加名构式 构式形态学 构式化 动因机制
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平面2自由度并联机器人的解耦控制和仿真分析 被引量:11
10
作者 陈炜楠 刘冠峰 +2 位作者 林协源 张国英 管贻生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期152-157,共6页
以平面2自由度并联机器人为研究对象,推导其运动学模型,在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型,根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法,并证明该方法在理想估计与非理想估计下,对应的李雅普诺夫函... 以平面2自由度并联机器人为研究对象,推导其运动学模型,在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型,根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法,并证明该方法在理想估计与非理想估计下,对应的李雅普诺夫函数是全局渐进稳定的,从而得到解耦控制率方程,根据控制率方程和机器人的实际结构参数搭建Simulink仿真模型,进行运动控制仿真,仿真方法有:基于传统PD控制器的计算力矩解耦控制仿真方法和基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制仿真方法,仿真输出机器人跟踪给定运动轨迹的效果图和误差图。仿真结果表明,无论是在理想或非理想状态下,计算力矩解耦控制方法确实可以使控制系统趋于稳定,且跟踪误差小,通过比较可知,基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制方法的效果更佳。 展开更多
关键词 2自由度并联机器人 动力学 解耦控制 模糊控制
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具有连续转轴的对称2R1T三自由度并联机构型综合 被引量:12
11
作者 李仕华 田志立 +1 位作者 王子义 韩雪艳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第23期74-82,共9页
为综合出更多具有连续转轴的并联机构新机型,提出一种具有连续转轴的两转一移(2R1T)并联机构型综合新方法。运用螺旋理论,给出该类机构约束螺旋的空间布置,提出并联机构连续转轴的判别条件,确定分支运动副类型及空间位置关系。基于分支... 为综合出更多具有连续转轴的并联机构新机型,提出一种具有连续转轴的两转一移(2R1T)并联机构型综合新方法。运用螺旋理论,给出该类机构约束螺旋的空间布置,提出并联机构连续转轴的判别条件,确定分支运动副类型及空间位置关系。基于分支约束力与分支运动副之间的几何位置关系,证明了该类机构能够实现连续转动。利用该方法对具有平面上任意直线为连续转轴的对称两转一移并联机构进行综合,并仿真验证了研究结果的正确性。该综合方法简单、有效。 展开更多
关键词 并联机构 两转一移 连续转动 连续转轴
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一种球面2-DOF冗余驱动并联机器人的优化设计 被引量:6
12
作者 张立杰 李永泉 史文雅 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2009年第2期60-64,共5页
提出了一种基于兼顾全域性能指标和局域性能指标相对性能综合最优的机器人机构尺寸优化设计方法,运用VB、Matlab软件编写优化程序,并通过范例给出了该优化程序的使用方法,实现了球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构在不同应用场合下兼顾不... 提出了一种基于兼顾全域性能指标和局域性能指标相对性能综合最优的机器人机构尺寸优化设计方法,运用VB、Matlab软件编写优化程序,并通过范例给出了该优化程序的使用方法,实现了球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构在不同应用场合下兼顾不同性能的尺寸优化设计。 展开更多
关键词 2-DOF 冗余驱动 并联机器人 优化设计
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2,7-二甲基-2,4,6-辛三烯-1,8-二醛合成新工艺研究 被引量:6
13
作者 杨泽慧 闫海英 +3 位作者 李茂林 许薇 王家荣 陈新志 《浙江大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2005年第6期668-673,共6页
研究了2,7-二甲基-2,4,6-辛三烯-1,8-二醛并联合成工艺,以4-乙酰氧基-2-甲基-2-丁烯醛为原料,经醛基保护、酯交换、氧化合成3-(5,5-二甲基-1,3-二噁烷-2-基)-2-丁烯醛;采用氯化亚铜、1-氧自由基-2,2,6,6-四甲基-4-羟基-哌啶催化氧化2-(3... 研究了2,7-二甲基-2,4,6-辛三烯-1,8-二醛并联合成工艺,以4-乙酰氧基-2-甲基-2-丁烯醛为原料,经醛基保护、酯交换、氧化合成3-(5,5-二甲基-1,3-二噁烷-2-基)-2-丁烯醛;采用氯化亚铜、1-氧自由基-2,2,6,6-四甲基-4-羟基-哌啶催化氧化2-(3-羟基-1-甲基-1-丙烯基)-5,5-二甲基-1,3-二噁烷合成3-(5,5-二甲基-1,3-二噁烷-2-基)-2-丁烯醛;2-(3-羟基-1-甲基-1-丙烯基)-5,5-二甲基-1,3-二噁烷经过氯化合成2-(3-氯-1-甲基-1-丙烯基)-5,5-二甲基-1,3-二噁烷;3-(5,5-二甲基-1,3-二噁烷-2-基)-2-丁烯醛、2-(3-氯-1-甲基-1-丙烯基)-5,5-二甲基-1,3-二噁烷与亚磷酸三乙酯一锅法工艺制得十碳三烯双醛,以五碳醛作为基准物,并联工艺总收率为48%. 展开更多
关键词 十碳三烯双醛 五碳醛 并联工艺 一锅法
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基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用 被引量:5
14
作者 邓嘉鸣 尹洪波 +2 位作者 沈惠平 李菊 杨廷力 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第24期3386-3391,共6页
应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对两转动(0T-2R)输出的并联机构进行了型综合;在阐述基于方位特征集的并联机构型综合一般过程和步骤的基础上,给出了两转动输出并联机构拓扑结构设计的具体方法,综合得到了14种两... 应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对两转动(0T-2R)输出的并联机构进行了型综合;在阐述基于方位特征集的并联机构型综合一般过程和步骤的基础上,给出了两转动输出并联机构拓扑结构设计的具体方法,综合得到了14种两转动输出并联机构,其中,6种机构为该方法综合得到,然后按它们的结构特性进行了初步分类,并将优选的一种两转动并联机构用于太阳能二轴跟踪机构的研制。该型综合方法运算规则少,数学方法简单,几何与物理意义明确,适用于所有无过约束和一般过约束机构。 展开更多
关键词 方位特征集 并联机构 两转动 型综合
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ART-2神经网络的改进及建模实现 被引量:16
15
作者 丛爽 郑毅松 王怡雯 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2002年第14期25-27,42,共4页
指出了传统的ART-2神经网络对渐变过程不敏感的局限性,提出了一种新的改进算法。并对ART-2网络进行建模,通过与其它建模方法的对比,详尽讨论了ART-2的建模方法及特点。最后通过应用改进算法解决了原先模型中的“模式漂移”现象,使模型... 指出了传统的ART-2神经网络对渐变过程不敏感的局限性,提出了一种新的改进算法。并对ART-2网络进行建模,通过与其它建模方法的对比,详尽讨论了ART-2的建模方法及特点。最后通过应用改进算法解决了原先模型中的“模式漂移”现象,使模型性能得到了明显的改善。 展开更多
关键词 ART-2神经网络 建模 模式漂移 串并联模型
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海上漂浮2-HUS/U并联平台动力学分析 被引量:3
16
作者 谢克峰 张合 +2 位作者 李豪杰 丁立波 李珂翔 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期362-368,共7页
针对小型化、灵活投放海上漂浮平台的平衡稳定控制需求,提出了一种具备空间二维稳定的2-HUS/U并联平台,其HUS支链为驱动支链,U为恰约束从动支链,采用滚珠丝杆驱动机构。设计的2自由度无冗余结构,为平台的快速稳定平衡提供保证,采用螺旋... 针对小型化、灵活投放海上漂浮平台的平衡稳定控制需求,提出了一种具备空间二维稳定的2-HUS/U并联平台,其HUS支链为驱动支链,U为恰约束从动支链,采用滚珠丝杆驱动机构。设计的2自由度无冗余结构,为平台的快速稳定平衡提供保证,采用螺旋理论分析验证了2-HUS/U并联平台自由度;根据平台的约束方程导出了位置逆解和Jacobian矩阵,分析了平台的速度、加速度特性和可达工作空间,利用刚体的拉格朗日方法对该平台进行了动力学分析。通过数值算例对并联平台的运动学和动力学分析结果进行了数值求解。结果表明,该平台具备三级波浪10°/s波频的调平能力,满足三级波浪10°波倾角的稳定需求;在45°波倾角和10°/s的波频下,负载需求驱动力为15 000 N,满足海上漂浮平台高负载的驱动需求。通过系统整体的分析,表明所提出的海上平台满足三级海洋环境的需求。 展开更多
关键词 海上平台 2-HUS/U并联平台 滚珠丝杆 动力学
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K元2-立方体网络SIMD计算机图像模板匹配并行算法 被引量:9
17
作者 李俊山 沈绪榜 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第11期1196-1201,共6页
模板匹配是进行虑波、边缘检测、目标识别和图像匹配的一种基本和有效的方法 .对于 N× N的图像和M× N ( M<N )的模板 ,周期性模板匹配算法在单处理机上用传统的算法实现需要 O( N2 M2 )时间 .显然模板匹配和大多数图像处... 模板匹配是进行虑波、边缘检测、目标识别和图像匹配的一种基本和有效的方法 .对于 N× N的图像和M× N ( M<N )的模板 ,周期性模板匹配算法在单处理机上用传统的算法实现需要 O( N2 M2 )时间 .显然模板匹配和大多数图像处理及计算机视觉一样是计算密集型问题 ,应采用并行处理方法实现 .该文以 L S MPP并行阵列计算机的应用为研究背景 ,较详细地讨论了模板匹配算法在具有受限局部寄存器的 L S MPP计算机上的并行实现问题 ,提出了一种适用于 K元 2 -立方体网络结构的 SIMD计算机的图像模板匹配并行算法 ,并在 L S MPP计算机上得到了很好的应用 .该算法对于 N× N的图像和 M× N的模板 ,其通信复杂性和计算复杂性都是 O( M2 ) ,分析表明该算法是最优的 . 展开更多
关键词 模板匹配 并行算法 计算机 K元2-立方体网络 图像匹配 图像处理
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利用约束螺旋理论综合的空间对称2-DOF并联机构 被引量:3
18
作者 刘平安 槐创锋 胡长锋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期2506-2510,共5页
首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类,得到了空间2Ryz型(绕y轴和z轴转动)和1Rz1Tz型(绕z轴转动和沿z轴移动)的两自由度机构;给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系,以及保证所有分支约束螺旋的合成是期望的机... 首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类,得到了空间2Ryz型(绕y轴和z轴转动)和1Rz1Tz型(绕z轴转动和沿z轴移动)的两自由度机构;给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和机构约束螺旋系,以及保证所有分支约束螺旋的合成是期望的机构约束螺旋系的几何条件。对这两种空间并联机构运用约束螺旋综合理论进行系统的型综合,得到了可实现连续运动的具有绕定平台平面内两轴转动的并联机构以及沿着定平台法线方向移动和绕其转动的两自由度并联机构;得到了两自由度并联机构各种类型的分支链结构,以及两类机构的结构约束特性。将少自由度对称并联机构类型由原来的9类扩充到11类,丰富了机构类型。 展开更多
关键词 约束螺旋理论 机构型综合 对称并联机构 两自由度并联机构
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一种并行ACS-2-opt算法处理TSP问题的方法 被引量:8
19
作者 李俊 童钊 王政 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第B11期138-142,共5页
针对基本ACS算法模型求解TSP问题的缺陷,对ACS算法添加2-opt邻域搜索策略,增强算法对TSP问题解的构造能力,提高算法对TSP问题的求解精度。同时,根据ACS算法易于并行化的特点,使用并行化ACS算法与算法参数优化混合方案,提高ACS算法求解TS... 针对基本ACS算法模型求解TSP问题的缺陷,对ACS算法添加2-opt邻域搜索策略,增强算法对TSP问题解的构造能力,提高算法对TSP问题的求解精度。同时,根据ACS算法易于并行化的特点,使用并行化ACS算法与算法参数优化混合方案,提高ACS算法求解TSP问题的速度。最终实现了对中等规模TSP问题具有较好求解性能的并行ACS-2-opt算法。实验结果表明,2-opt策略对于提升ACS算法的求解精度具有明显的效果;采用不同参数设定信息素启发因子时,求解时间具有较大差异;在采用节点距离倒数作为期望启发值时,ACS算法模型呈现退化性;在并行条件下,ACS-2-opt算法处理TSP问题时具有良好的并行性能。 展开更多
关键词 2-opt邻域搜索策略 ACS算法 TSP问题 并行计算
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黄旭双杠支撑屈体后空翻2周成挂臂动作的运动学分析 被引量:5
20
作者 王君 姚侠文 王向东 《山东体育学院学报》 北大核心 2005年第6期96-99,共4页
通过运动学分析揭示了我国优秀运动员黄旭完成的双杠支撑屈体后空翻2周成挂臂动作的运动学规律和技术特点,为我国运动员发展和改进该类动作提供理论依据和技术参数。
关键词 双杠支撑 屈体空翻2 运动学分析 黄旭
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